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Controlando seu RoboARM

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Bem-vindo ao tutorial de controle do seu RoboARM

A seguir você irá aprender:
  • Como fazer a ligação dos servos e joysticks no Sensor Shield V5;
  • Fazer o upload do código na placa;
  • Como alimentar corretamente todo o conjunto;
  • Quais direções do joystick controlam os diferentes movimentos do servo.
O código e ligações deste tutorial são otimizados para os produtos:

Conectando os componentes no Sensor Shield V5

Já com a estrutura completa do braço robótico montada e sua placa Arduino fixada na base, encaixe o Sensor Shield V5 no topo de sua placa.

Como estamos tratando de um conjunto de 4 servos, precisaremos utilizar o Sensor Shield V5 para alimentar todo o sistema e fornecer a corrente necessária para os servos sem passar pelo regulador de 1 A da placa Arduino (caso você esteja usando o RoboARM com uma Julieta, basta alimentá-la diretamente com uma fonte de pelo menos 3 A que a própria Julieta possui um regulador que irá fornecer até 3 A para os servos).

A conexão dos componentes ficará como na imagem abaixo.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: conecte os servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante.


Upload do código na placa

Antes de alimentar o conjunto com a fonte (veremos no próximo passo como alimentar o projeto corretamente), precisamos programar a placa Arduino para controlar os servos do RoboARM. Para isso precisaremos da Arduino IDE 1.8.x no computador, que é o programa que irá fazer o upload do nosso código para a placa.

Se essa é sua primeira vez utilizando um Arduino, clique na imagem abaixo para ver o tutorial que irá te ensinar como fazer o download e instalar a Arduino IDE em seu computador.
Com a Arduino IDE instalada, conecte sua placa Arduino em seu computador, copie e cole o código abaixo dentro da IDE.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: lembre-se de alterar no código acima os pinos dos servos e joysticks para os novos pinos que estão conectados (servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante).


Antes de fazer o upload do código na placa, certifique-se de que as configurações do menu de ferramentas estão iguais às da imagem abaixo.

O número atrelado à Porta COM pode mudar de sistema para sistema: fique tranquilo caso o número seja diferente, mas certifique-se de escolher a Porta COM que está conectada sua placa.


Após igualar as configurações, você já pode carregar o código para a sua placa clicando no ícone .
Se você seguiu todos os passos corretamente até aqui, você verá a mensagem "Carregado" no painel inferior da IDE informando que o código foi carregado com sucesso para a sua placa.

Alimentando o projeto

Agora que já carregou o código do braço robótico, desconecte sua placa Arduino do computador para que possamos alimentar o projeto com uma fonte.

O pacote Eletrônica RoboARM contém uma Fonte 5V 5A e um Extensor DC P4 Fêmea que você utilizará agora para fornecer energia para todo o Braço Robótico: com a fonte ainda desconectada da tomada, insira o conector P4 da fonte no Extensor DC P4 Fêmea, como na foto abaixo.
O Extensor DC P4 Fêmea nos permite separar os polos positivo e negativo da fonte (VCC e GND) sem precisarmos cortar o conector para ter acesso aos cabos, legal né?

Iremos alimentar todo o RoboARM através do borne de conexão do Sensor Shield V5: com a chave Phillips, desaperte os parafusos do borne e insira o fio preto no borne indicado como GND e aperte o parafuso para firmar a conexão. Agora, insira o fio vermelho no borne indicado como VCC e aperte o parafuso para firmar a conexão.

IMPORTANTE: certifique-se de que o jumper esteja conectado nos pinos ao lado do borne para que a fonte alimente todo o sistema.

Hora de se divertir

Já estamos na etapa final! Se você seguiu corretamente os passos anteriores, agora é só conectar sua fonte na tomada para o RoboARM iniciar.

Abaixo você confere o que cada joystick irá controlar na movimentação do seu RoboARM.
ATENÇÃO: o código proposto neste tutorial conta com algumas medidas de segurança para evitar o travamento e esforço excessivo dos servos, a fim de prever que os mesmos corram risco de queimar. Se perceber que algum servo está fazendo muito esforço e/ou esquentando demais, realize o movimento contrário ou corte a alimentação do conjunto para destravar o eixo e prevenir que ele queime.

Boa diversão ;)