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Controlando seu RoboARM

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Bem-vindo ao tutorial de controle do seu RoboARM

A seguir você irá aprender:
  • Como fazer a ligação dos servos e joysticks no Sensor Shield V5;
  • Fazer o upload do código na placa;
  • Como alimentar corretamente todo o conjunto;
  • Quais direções do joystick controlam os diferentes movimentos do servo.
O código e ligações deste tutorial são otimizados para os produtos:

Conectando os componentes no Sensor Shield V5

Já com a estrutura completa do braço robótico montada e sua placa Arduino fixada na base, encaixe o Sensor Shield V5 no topo de sua placa.

Como estamos tratando de um conjunto de 4 servos, precisaremos utilizar o Sensor Shield V5 para alimentar todo o sistema e fornecer a corrente necessária para os servos sem passar pelo regulador de 1 A da placa Arduino (caso você esteja usando o RoboARM com uma Julieta, basta alimentá-la diretamente com uma fonte de pelo menos 3 A que a própria Julieta possui um regulador que irá fornecer até 3 A para os servos).

A conexão dos componentes ficará como na imagem abaixo.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: conecte os servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante.


Upload do código na placa

Antes de alimentar o conjunto com a fonte (veremos no próximo passo como alimentar o projeto corretamente), precisamos programar a placa Arduino para controlar os servos do RoboARM. Para isso precisaremos da Arduino IDE 1.8.x no computador, que é o programa que irá fazer o upload do nosso código para a placa.

Se essa é sua primeira vez utilizando um Arduino, clique na imagem abaixo para ver o tutorial que irá te ensinar como fazer o download e instalar a Arduino IDE em seu computador.
Com a Arduino IDE instalada, conecte sua placa Arduino em seu computador, copie e cole o código abaixo dentro da IDE.

Caso esteja utilizando com uma Julieta: lembre-se de alterar no código acima os pinos dos servos e joysticks para os novos pinos que estão conectados (servos nos pinos digitais entre 13 e 2 e os direcionais e botões dos joysticks nos pinos analógicos entre A0 e A7).


Antes de fazer o upload do código na placa, certifique-se de que as configurações do menu de ferramentas estão iguais às da imagem abaixo.

O número atrelado à Porta COM pode mudar de sistema para sistema: fique tranquilo caso o número seja diferente, mas certifique-se de escolher a Porta COM que está conectada sua placa.


Após igualar as configurações, você já pode carregar o código para a sua placa clicando no ícone .
Se você seguiu todos os passos corretamente até aqui, você verá a mensagem "Carregado" no painel inferior da IDE informando que o código foi carregado com sucesso para a sua placa.

Alimentando o projeto

Agora que já carregou o código do braço robótico, desconecte sua placa Arduino do computador para que possamos alimentar o projeto com uma fonte.

O pacote Eletrônica RoboARM contém uma Fonte 5V 5A e um Extensor DC P4 Fêmea que você utilizará agora para fornecer energia para todo o Braço Robótico: com a fonte ainda desconectada da tomada, insira o conector P4 da fonte no Extensor DC P4 Fêmea, como na foto abaixo.
O Extensor DC P4 Fêmea nos permite separar os polos positivo e negativo da fonte (VCC e GND) sem precisarmos cortar o conector para ter acesso aos cabos, legal né?

Iremos alimentar todo o RoboARM através do borne de conexão do Sensor Shield V5: com a chave Phillips, desaperte os parafusos do borne e insira o fio preto no borne indicado como GND e aperte o parafuso para firmar a conexão. Agora, insira o fio vermelho no borne indicado como VCC e aperte o parafuso para firmar a conexão.

IMPORTANTE: certifique-se de que o jumper esteja conectado nos pinos ao lado do borne para que a fonte alimente todo o sistema.

Hora de se divertir

Já estamos na etapa final! Se você seguiu corretamente os passos anteriores, agora é só conectar sua fonte na tomada para o RoboARM iniciar.

Abaixo você confere o que cada joystick irá controlar na movimentação do seu RoboARM.
ATENÇÃO: o código proposto neste tutorial conta com algumas medidas de segurança para evitar o travamento e esforço excessivo dos servos, a fim de prever que os mesmos corram risco de queimar. Se perceber que algum servo está fazendo muito esforço e/ou esquentando demais, realize o movimento contrário ou corte a alimentação do conjunto para destravar o eixo e prevenir que ele queime.

Boa diversão ;)


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pedrobrasil11.pb
date Enviado: 2020-11-24 20:52:07
teria alguma forma de utilizar um controle de um ps4 por exemplo?

Giovanni5
date Enviado: 2020-11-25 08:23:15
pedrobrasil11.pb
É possível controlar o RoboARM por um controle de PS4, porém é necessário o uso de um Shield USB Host (que não trabalhamos) com um Dongle USB Bluetooth conectado ao controle (ou através de um cabo USB), para receber os comandos do controle e mover o RoboARM de acordo com as leituras do Joystick, por exemplo.

fernandohoh
date Enviado: 2020-11-01 11:48:49
Olá Giovanni, o servo que acompanha o Kit é 360 Graus?

Francois
date Enviado: 2020-11-03 10:34:38
fernandohoh
Não, os servo motores do RoboARM são todos de 180 graus.

cepbr
date Enviado: 2020-10-11 12:09:11
Olá, estou montando o Rocket Tank com RoboArm e uma Julieta. Vi que recomendam montar os servos e o joystick nas portas analógicas, entretanto, não entendi como haverá portas suficientes. Com quatro servos entre A0 e A3, sobram 4 portas analógicas A4 a A7 na Julieta. Como são 6 conexões de sinal para os dois joysticks, onde conecto as duas últimas? Desde já agradeço pelo suporte! Um abraço. Carlos

Giovanni5
date Enviado: 2020-10-13 08:46:03
cepbr
Na verdade os servomotores devem ser conectados às portas digitais da placa (11, 10, 9 e 8), e os Joysticks às portas analógicas da placa (de A0 à A5), como no esquema elétrico deste tutorial, portanto, com a Julieta, ainda sobrariam 2 portas analógicas, e 8 portas digitais para conexões externas.

cepbr
date Enviado: 2020-10-13 16:45:14
cepbr
Olá Giovanni, obrigado pela resposta. Então creio que a instrução que está na página "Controlando seu Roboarm" está imprecisa. Veja a transcrição do que eu leio nesta págia: "Caso esteja utilizando com uma Julieta: lembre-se de alterar no código acima os pinos dos servos e joysticks para os novos pinos que estão conectados (servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante)." Aqui há instrução par aligar os servos nas portas analógicas. Vou experimentar montar nas digitais, pois acho que os cabos irão alcança-las. Abraço!

cepbr
date Enviado: 2020-10-13 16:58:52
cepbr
Olá Giovanni, obrigado pela resposta. Então creio que a instrução que está na página "Controlando seu Roboarm" está imprecisa. Veja a transcrição do que eu leio nesta págia: "Caso esteja utilizando com uma Julieta: lembre-se de alterar no código acima os pinos dos servos e joysticks para os novos pinos que estão conectados (servos nos pinos A0 até A3 e os direcionais e alimentação dos joysticks nos pinos A4 em diante)." Aqui há instrução par aligar os servos nas portas analógicas. Vou experimentar montar nas digitais, pois acho que os cabos irão alcança-las. Abraço!

Giovanni5
date Enviado: 2020-10-13 17:00:55
cepbr
cepbr, agradecemos pela observação, de fato essa instrução estava incorreta, mas já corrigimos ela no texto acima.

redesistema
date Enviado: 2020-08-18 15:25:17
Ola Giovani, chegaram as coisas agora, me ajuda aqui que ficou confuso. Ontem vc me respondeu: "A alimentação conjunta da placa é permitida, porém somente com a alimentação externa pelo plug P4 e com o conector USB. Como a alimentação do Shield é feita com pelo pino de 5 V, pode haver um conflito de entrada e saída de tensão na placa, e danificá-la, enquanto ela está alimentada pelo conector USB e pelo Shield, portanto não faça isso."
Quero monitorar a Black pela USB. Ligo USB, alimento o Shield com 5V no Borne e Jumper OFF, eh isso?

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-18 15:53:42
redesistema
Exatamente, primeiro remova o jumper do Shield com as placas acopladas e desligadas, então alimente o Shield com uma fonte de 5 V (você verá que a UNO não ligará), e conecte a UNO ao computador. Assim você poderá monitorar e ajustar o projeto pelo monitor serial.

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 15:24:33
E qual eh a "grandeza" que devemos observar, para saber se um Powerbank vai entregar o que os servos precisam?
Exemplo, digamos q os servos consumissem 10 amperes, por mais q um powerbank forneca 3 por hora, imagino q a matematica nao seja que esse mesmo powerbank vai dar conta de um consumo alto desses, mesmo q por poucos minutos...

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 15:44:48
redesistema
Nem sempre a carga nominal do power bank representa a sua corrente de saída, pois alguns possuem um circuito que limita isso, para terem uma carga mais duradoura. Essa corrente de saída por "canal" (se ele tiver mais de uma saída USB) costuma estar impressa no corpo do power bank, ou contida em seu manual. O valor de corrente de saída do power bank, e que representa o máximo que ele consegue fornecer, é expresso em Amperes ("A").

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 14:29:02
Legal, acabei de encomendar uma UNO para substituir essa bem passada aqui, ahaha. Vale a pena mandar a minha para vcs verem? ou nem?
Aproveitando seus conhecimentos. Um Power Bank de 3000 mAh toca um equipamento que consome 3 ampere por 1 hora, eh isso?

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 15:08:54
redesistema
Você pode encaminhar algumas fotos da placa para nós através do e-mail suporte@robocore.net, assim podemos ter um ideia de quais componentes foram danificados neste incidente. Em relação ao power bank, exatamente, o valor 3000 mAh indica que a bateria é capaz de alimentar uma carga que consome 3 A durante uma hora consecutiva.

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 12:56:04
Uma boa noticia! Com suas explicacoes la sobre o Nano (entendi melhor ele agora, rs) Testei os Joysticks e testei individualmente cada servo, tudo ok!
Se eu quiser controlar o braco pelo Nano, como fica a ligacao entre o Nano e o Shield? Ligo com jumpers, pino a pino da Shield com o Nano, usando como referencia a pinagem x encaixe do UNO com o Shield? (Ah claro, e devo alimentar o Shield com 5V no borne, rs)

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 13:37:16
redesistema
Sim, para utilizar o Sensor Shield com uma Nano será necessário conectar cada pino da placa ao Shield através de jumpers. Isso não é o ideal, pois podem ocorrer mal contatos nestas conexões, porém pode ser uma solução temporária. Entretanto, lembre-se também de interligar o GND do Shield com o da placa, para que ambos tenham a mesma referência.

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 11:56:42
Uma questao aqui no tutorial, eh q qdo passamos o codigo pela 1a vez, os motores sao acionados, deveriamos fazer isso sem o shield estar conectado na UNO?
E isso aqui gera confusao "desconecte sua placa Arduino do computador para que possamos alimentar o projeto com uma fonte."

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 12:14:15
redesistema
Não é necessário desconectar os servos para passar o código, pois esse comportamento é esperado na primeira execução do código, já que os servos estão se deslocando para a posição "padrão". Além disso, agradecemos pela sua observação sobre a frase mencionada, iremos analisar a melhor maneira de reescrevê-la para evitar confusão.

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 11:54:34
Ah, entao mudanca de planos, ja q eh para fazer direito melhor q eu alimente a shield pelo borne com 5V, NAO alimente externamente a UNO e caso queira monitorar pela USB, posso ligar o cabo sem problemas. O Tal jumper serve para ligar/desligar a alimentacao da UNO, eh isso? Ou seja, sem o Jumper, sem USB e SEM Alimentacao externa na UNO somente o Shield e servos estariam alimentados eh isso?

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 12:11:49
redesistema
O jumper do Shield é um seletor de alimentação conjunta, quando ele está conectado a alimentação do Shield e da placa é a mesma, e quando ele está desconectado a alimentação das placas é separada. Portanto você pode realizar esta alimentação, apenas lembre-se de remover o jumper do Shield.

redesistema
date Enviado: 2020-08-17 11:18:07
Certo, bom, no minimo a UNO foi pro saco.. rs vou adquirir outra e torcer para que nada mais tenha queimado (Servos e Joystick).
E entao posso alimentar o conjunto todo pela alimentação externa a UNO (plug P4) com fonte de 7, 9 ou 12V (no caso tenho de 12 aqui).
OU ENTAO, somente com 5V no borne da Shield e caso que precise ligar o USB junto, REMOVER o jumper. Eh isso? rs

Giovanni5
date Enviado: 2020-08-17 11:44:49
redesistema
Exatamente, apenas leve em consideração que a alimentação por fonte externa não é a melhor opção para o RoboARM, pois o regulador de 5 V da placa só é capaz de fornecer 1 A, o que não deve ser o suficiente para os servomotores. Além disso, com a alimentação pelo plug P4, também é possível conectar a placa pelo conector USB para monitoramento, pois ela possui um circuito que gerencia essas alimentações.