Primeiros Passos com Sensor Ultrassônico

Introdução

Este tutorial tem como objetivo explicar o funcionamento do sensor HC-SR04 e mostrar sua aplicação básica.

Lista de Materiais

Jumpers Macho-Fêmea x40 Unidades

R$ 7,90

Funcionamento

O HC-SR04 tem seu funcionamento baseado no envio (trigger) e recebimento (echo) de ondas ultrassônicas, ou seja, o sensor não envia nenhuma medida para o controlador, apenas sinaliza quando o pulso enviado é recebido. Neste caso o Arduino é responsável por medir o tempo e calcular as distâncias, tomando como referência o tempo que a onda ultrassônica demora para atingir um objeto e voltar.

No gif abaixo é possível observar o efeito citado anteriormente. Quando medimos o pino echo do sensor com auxílio do osciloscópio verificamos a variação da largura do pulso (tempo) quando a distância sofre variação.

Leitura com Osciloscópio

Depois de medir o tempo da onda ultrassônica, o Arduino também se encarrega em calcular a distância que o sensor está do objeto, utilizando a equação abaixo, presente na biblioteca Ultrasonic.

Aplicação

Monte o sensor na Blackboard/Arduino seguindo o esquemático apresentado a seguir. Ligando os pinos de alimentação do sensor (5V e GND), o pino ECHO ao pino 13 e TRIG ao pino 12.

Faça o download da biblioteca do sensor pelo botão abaixo.

Download da biblioteca

Instale a biblioteca do sensor. Caso não saiba como instalar uma biblioteca vide o tutorial "Adicionando Bibliotecas na IDE Arduino".
Faça o upload do código abaixo.

 
#include "LiquidCrystal_I2C.h"
#include "Wire.h" 
#include "Ultrasonic.h"

LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,16,2);   //Configura o display
HC_SR04 sensor1(12,13);             //Configura os pinos sensor ultrassonico (Trigger,Echo)

void setup() {
  lcd.init();                       // Inicializa o LCD
  lcd.backlight();                  // Liga o backlight do LCD
}

void loop() {
  lcd.print("      ");
  lcd.print(sensor1.distance());    //Exibe no display as medidas
  lcd.print(" cm");
  delay(100);
  lcd.clear();                      //Apaga o que foi escrito no display
}

Com este código é possível configurar quais pinos seram usados pelo sensor e envia ao LCD, a distância que o sensor esta do objeto.

Leitura com Osciloscópio

Comentários

Para fazer comentários é necessário estar logado. Efetuar login.

Você ainda nao é cadastrado? Cadastre-se agora!

Cenora
date

Enviado 2025-08-24 21:48:02

Boa noite! Montei o Explorer Deluxe e quero colocar tudo para funcionar usei S1...S4 para os servos, VP e VN para QRE, quero ligar agora o ultrassónico em D5,18,19, ou 23, confirma para mim se posso por favor. Pretendo ainda ligar outros sensores através de I²C

carlos.oliveira
date

Enviado 2025-08-25 08:15:17
Cenora

Olá! O sensor ultrassônico opera em 5 V, enquanto os pinos citados (D5, D18, D19 e D23) operam em 3,3 V, assim como os demais pinos da placa (com exceção dos pinos S1 a S4, que operam em 5 V). Sendo assim, é necessário compatibilizar as tensões entre o sensor e a placa. Para isso, você pode utilizar um conversor de nível lógico ( https://www.robocore.net/regulador-de-tensao/conversor-de-nivel-logico ).

rfgarcia
date

Enviado 2023-09-13 21:30:42

Boa noite, é possível utilizar este sensor, ou algum semelhante, para determinar a velocidade de deslocamento de um veículo?

luan.ferreira
date

Enviado 2023-09-14 13:23:57
rfgarcia

Olá! A escolha do sensor irá depender muito das características do seu projeto. Por exemplo, para esse tipo de aplicação, geralmente são usados dois sensores, um no início do percurso, e outro no fim, pois sabendo a distância do percurso, você pode calcular a velocidade do deslocamento a partir da leitura dos sensores.

denisrafaeldantas
date

Enviado 2023-01-20 21:52:12

como armazeno o valor distance em uma variavel? nao estou conseguindo

luan.ferreira
date

Enviado 2023-01-23 08:16:09
denisrafaeldantas

Para armazenar o valor lido pelo sensor, você pode criar uma variável do tipo int e, então, atribuir a ela o valor retornado da função “<sensor1.distance();>”.

mateusfranck
date

Enviado 2022-02-09 18:27:26

como pegar o valor do echo e colocar dentro do fluxo de condição??

Giovanni5

Enviado 2022-02-10 08:16:06
mateusfranck

Se você quer realizar a leitura do sensor ultrassônico sem o uso de biblioteca, pode se basear na lógica de leitura utilizada na biblioteca (arquivo "Ultrassonic.cpp" contido no arquivo ZIP do botão acima), juntamente com o datasheet do sensor (https://s3-sa-east-1.amazonaws.com/robocore-lojavirtual/620/HCSR04.pdf), para entender melhor como fazer o cálculo de conversão.

mateusfranck
date

Enviado 2022-02-09 18:25:27

#include <Ultrasonic.h>
#define pino_trigger 7
#define pino_echo 6
Ultrasonic ultrasonic(pino_trigger, pino_echo);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Lendo dados do sensor...");
}
void loop()
{
  //Le as informacoes do sensor, em cm e pol
  float cmMsec, inMsec;
  long microsec = ultrasonic.timing();
  cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
  inMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::IN);

não sei porque estou tendo dificuldade para converte o tempo em distancia sempre dar erro

Giovanni5

Enviado 2022-02-10 08:13:38
mateusfranck

A biblioteca "Ultrassonic" utilizada neste tutorial não possui as funções "timing()" e "convert()", apenas a função "distance()" que retorna o valor já convertido em centímetros. Se estiver utilizando outra biblioteca, é necessário ler a documentação dela para entender melhor como usar suas funções.

A_S_Falcao
date

Enviado 2021-09-14 18:50:55

Olá,
Escrevi um script simples baseado no exemplo do site.

#include "Ultrasonic.h"
//   Arduino Mega Robocore
//  Trigger = 26 Fio Azul
//  Echo    = 24 Fio Verde
HC_SR04 sensor(26, 24);   //Configura os pinos sensor ultrassonico (Trigger, Echo)
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println ("Hola, que tal!");
}
void loop() 
{
  Serial.print(sensor.distance());    //Exibe no terminal as medidas
  Serial.println(" cm");
  delay(100);
}

Resultado:

Hola, que tal!
0 cm
0 cm

Testei meses atrás com Arduino Uno e o teste foi OK. Troquei por sensor novo e o erro continua.Alguma dica?

A_S_Falcao
date

Enviado 2021-09-14 18:53:24
A_S_Falcao

Baixei a biblioteca do site e uso a IDE 1.8.15 com Arduino Mega Robocore Black. Jà usei os pinos 12 e 13 e 4 e 5 mas o erro continua.

Giovanni5

Enviado 2021-09-15 11:39:03
A_S_Falcao

Esta biblioteca não possui nenhuma incompatibilidade com as placas da plataforma Arduino Mega, e se os sensores estão funcionando com uma placa Arduino UNO, não há porque não funcionar com a Mega. Parece algo besta, mas algo que costuma impedir o funcionamento de sensores ultrassônicos é a inversão na conexão dos pinos trigger e echo.

A_S_Falcao
date

Enviado 2021-09-15 17:36:48
A_S_Falcao

Obrigado pela resposta. 
Os fios estavam ligados da forma correta. Aí desconfiei dos jumpers e medi com um multímetro. Um deles tinha mau contato. Troquei o jumper e funcionou OK.

kurten
date

Enviado 2021-02-28 05:58:11

podem mostrar como fica a ligacao no LCD ?

Giovanni5

Enviado 2021-03-01 08:34:22
kurten

Você pode encontrar o esquema de montagem do LCD com interface I2C (https://www.robocore.net/display/lcd-16x2-5v-com-interface-i2c) no tutorial a seguir, https://www.robocore.net/tutorials/primeiros-passos-com-modulo-i2c .

Emanuelf
date

Enviado 2018-09-09 13:30:50

Boa tarde, estou montando um projeto de sensor de estacionamento, de modo que conforme a distancia seja apresentada num LCD aciona-se o buzzer em diferentes intervalos e acendem-se leds para indicar as faixas de proximidade com o obstaculo. Porém tenho me deparado com uma grande variação de leitura das medidas de modo que tem atrapalhado no acionamento dos leds e buzzer. Estou tentando coletar amostras de medidas, tirando a media entre elas mas o me programa não tem funcionado corretamente. Existem funções ou outras maneiras de coletar amostras mais confiaveis desse sensor?

Francois

Enviado 2018-09-10 16:13:14
Emanuelf

Este sensor é indicado para esse tipo de aplicação. Além da média móvel das leituras, é recomendado que você faça leituras com pelo menos 100 ms de intervalo entre elas. Esse tempo impede que uma leitura interfira na próxima. Verifique também as conexões, pois um mau contato pode prejudicar a leitura.

tonyf.eng
date

Enviado 2018-09-03 19:30:36

Boa noite!
Gostaria de saber se é possível calcular a quantidade de ML /Litros em uma caixa dágua, se sim...tem como enviar um sketch de exemplo? Obrigado.

ViniDj

Enviado 2018-09-04 09:54:21
tonyf.eng

Uma vez que você consegue relacionar a altura do líquido com o volume interno, fazendo uma regra de três simples você consegue saber quanto ele está cheio. Não temos um código pronto para isso, de toda forma com o estudo adequado você consegue chegar nesse código facilmente.

nicolygabricuch
date

Enviado 2018-08-29 09:48:32

Bom dia, estou fazendo um protótipo que tem como objetivo acionar o buzzer quando 1 dos sensores ultrassônicos for acionado, porém esta dando erro. O código que estou utilizando é esse:


#include <Ultrasonic.h>

//Define os pinos para o trigger e echo
#define pino_trigger1 4
#define pino_echo1 5
#define pino_trigger2 8
#define pino_echo2 9
#define buzzer 13
 
 
//Inicializa o sensor nos pinos definidos acima
Ultrasonic ultrasonic1(pino_trigger1, pino_echo1);
Ultrasonic ultrasonic2(pino_trigger2, pino_echo2);

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Lendo dados do sensor...");
  pinMode(buzzer,OUTPUT); //Pino do buzzer
}
 
void loop()
{
  float cm1, cm2;
  //Le as informacoes do sensor 1
  long microsec1 = ultrasonic1.timing();
  cm1 = ultrasonic1.convert(microsec1, Ultrasonic::CM);
  //Le as informacoes do sensor 2
  long microsec2 = ultrasonic2.timing();
  cm2 = ultrasonic2.convert(microsec2, Ultrasonic::CM);  
  
    //Exibe informacoes no serial monitor
  Serial.print("Distancia em cm sensor1: ");
  Serial.println (cm1);

    //Exibe informacoes no serial monitor
  Serial.print("Distancia em cm sensor2: ");
  Serial.println (cm2);
  if (cm1 < 30)  { 
    tone (buzzer,300,50 );

  }
    else {
      noTone(buzzer);
    }  
  delay(200);
}

e esta dando erro nesta linha: cm2 = ultrasonic2.convert(microsec2, Ultrasonic::CM);
alguém poderia me auxiliar?

Francois

Enviado 2018-08-29 11:55:46
nicolygabricuch

Verifique as conexões dos seus sensores e adicione um intervalo de tempo entre cada leitura (~100 ms), pois um sensor pode influenciar no outro.

Primeiros Passos com Sensor Ultrassônico

Introdução

Lista de Materiais

Lista completa de produtos

BlackBoard UNO R3

Sensor Ultrassônico - HC-SR04

LCD 16x2 Com Interface I2C

Cabo USB AB 1.50m

Jumpers Macho-Fêmea x40 Unidades

Funcionamento

Aplicação