Hendrikx

Dom Fev 24, 2008 2:58 pm
Sumo Bot - Dave Chu

OI Paulo,

Na época fiz diversos testes, colocando os sensores em posições diferentes, alterando os tempos de disparos, etc, mas cheguei a conclusão que o processador BS1 era o problema...não cheguei a utilizar o Pic,

Eu entendo o seu ponto de vista de se medir a distância, e concordo com você, mas por ultrassom isso demora algum tempo e depois vai precisar de mais um tempo para processar esta informação e quando for tomar a decisão talvez seja tarde, pois o outro robô não vai estar mais na mesma posição...mas só vou ter certeza disso fazendo alguns testes...

O ideal seria medir distância por laser, ai sim seria eficiente...(e caro)  

PauloChip

Dom Fev 24, 2008 6:45 pm
Sumo Bot - Dave Chu

Sr. PIC ?     Acho o apelido injusto ! ops... pera ai q o PIC q  ajusta a altura da cadeira pifou !  

...

Muito processamento ? hummm... 5 MIPS (milhões de instruções por segundo) não são suficientes   ? Porque é isso q um PIC a 20MHz gera ! 

Ok... o transdutor (par transmissor/receptor) do ultra-som precisa de um pulso de comprimento mínimo p trabalhar corretamente (p acordar)  e atingir a potência máxima. Nos meus teste, para o transdutor q eu tinha nas mãos, este pulso precisava ter, no mínimo, 1mS. Como a arena possui 1,53mt e o sinal tem q ir e voltar precisamos cronometrar o retorno do ultra-som no máximo 9mS  (velocidade do som (ao nível do mar): 340,29mt/S) . Então até agora já gastamos 10mS p efetuar a medição. Como o ultra-som vai continuar rebatendo em tudo quanto é canto (inclusive nas pessoas em volta) nenhuma medição pode ser feita dentro de um período seguro até q o ultra-som decaia. Vamos dar mais 40mS, ok?

Então no total levaremos 50mS para efetuar 1 cálculo de distância ! Estes 40mS de espera podem ser usados p cálculos diversos, digamos p cálculo de trajetória. Mas que raios de trajetória ?  O robô adversário está diretamente a frente !!! É só acelerar ! Ok... mas será preciso calcular o quanto acelerar certo ?  200.000 instruções são suficientes p isso   ? Não ???

Claro q enquanto o robô corre ensandecido   em direção ao alvo ele precisará fazer diversas tomadas de distância e, desta vez, ele estará se deslocando... neste caso é só atenuar a variável proporcional utilizada p o cálculo da velocidade. Repare q eu não citei  cálculo PID porque se for assim os cálculos são realmente pesados, no entanto se o P, I e o D estiverem bem calibrados só será necessário 1 cálculo.

Vou dar uma folga e considerar 100mS p fazer tudo. Resultado final: 10 cálculos de distância por segundo (10Hz). Tá bom ou qué mais ???


Sensor digital ? Q é isso ? Não tem jeito  se o piloto é melhor  não importa a tecnologia q se tenha. Potência não é nada sem controle  .

Realmente, dependendo da maneira como a cronometragem estava senso feita o processador pode dificultar as coisas, principalmente se houver interrupções presentes no meio da cronometragem.

Hendrikx

Dom Fev 24, 2008 7:22 pm
Sumo Bot - Dave Chu

Beleza Paulo,

era este mesmo o numero que eu queria chegar...0.1 segundo

Seria melhor que tivessemos a garantia de se ter objetos em apenas 1.54 metros, mas o alcance do ultrassom é maior e vai medir distancias maiores, por isso precisa ter uma rotina que aguarde o ultrassom decair, como voce disse 40 ms,

Mas no caso de o robô adversário ser muito rápido, será que 0.1 segundo é rápido o suficiente?

Mimos

Dom Fev 24, 2008 7:43 pm
Sumo Bot - Dave Chu

É falei besteira.

Mas o seu método também não utiliza a distância para grandes objetivos, quando disse que demandava muito processamento me referia à um possível método de previsão de trajetórias, e como isso trabalha com gráficos complexos IMAGINEI que um microcontrolador não desse conta.

Mimos

Dom Abr 06, 2008 7:42 pm
Sumo Bot - Dave Chu

Alguem sabe aonde posso achar os módulos GP02D02, da Sharp, no Brasil?

evristow
Moderator

Seg Abr 07, 2008 3:47 am
Sumo Bot - Dave Chu

Calma Mimos,

Não é preciso colocar 4 mensagens falando a mesma coisa 

Infelizmente esses sensores não são vendidos no Brasil. Temos um aluno de Mestrado lá no Lab que está usando esses sensores em seu projeto e infelizmente eles tiveram que ser importados.

Abraços,
Dudu

HP

Sex Nov 06, 2009 8:58 am
Sumo Bot - Dave Chu

evristow

Vc consegue comprar este sensor da Sharp? Sabe uma loja confiável pra comprar? Tem algum ai sobrando?       

Só ta me faltando este sensor, se vc tiver algum ai a gente pode negociar com aquelas engrenagens   

[]s

evristow
Moderator

Dom Nov 08, 2009 12:25 pm
Sumo Bot - Dave Chu

Taz,

Agora estou morando na Inglaterra, logo não tenho os sensores, que eram da RioBotz e do Lab de robótica. Pelo que sei eles estão usando os sensores em alguns projetos, logo não acredito que tenha mais nenhum sobrando. 

O jeito é importar mesmo 

Abração,
Dudu