Mimos

Seg Set 07, 2009 7:30 pm
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Nome: Baphomet
Categoria: Hobbyweight (5,5kg)
Arma: Barra horizontal giratória

A geometria deste robo foi fortemente inspirada no robo americano Fiasco, do Team Velocity.
http://www.teamvelocityro....com/Fiasco.htm

A estratégia deste robo é utilizar a elevada potencia da arma e causar danos decisivos nos adversarios.

Seguindo a expressão " A melhor defesa é o ataque", o robo utiliza-se do grande alcance da barra giratória para causar exitação nos ataques do adversário, compensando, de certa forma, a menor robustez da estrutura.

Por causa da grande velocidade da arma (4000RPM), preve-se grande instabilidade durante os combates (tutorial Riobotz Pg 215). Tambem há grande possibilidades de danos ao proprio robo após os impactos contra os adversarios ou a arena.


 

Eu pretendo colocar as imagens do Solid Works, mas minha senha expirou, quando conseguir outra eu atualizo.

Principais componentes:

Chassi: Chapa de Al 7075 3/8"

Barra: AL 7075 2"x1"x10"

Dentes: Aço 4045

Motor arma: Brushless Outrunner Turnigy 50-55A
http://www.hobbycity.com/...?idProduct=2102

Motor locomoção: Brushed DC motor Pittman com caixa de redução  (6:1).
http://www.robocore.net/m...opic&t=2001

Controlador arma: ESC Turnigy Plush 80A com BEC
http://www.hobbycity.com/...?idProduct=3727

Controladores Locomoção: Lextronic (versão Beta)

Rodas: Colson Performa 4"
http://www.robocore.net/m...categoria=Rodas

Baterias: 6S LiFePo
http://www.robocore.net/m...egoria=Baterias

Tabela de Pesos: http://spreadsheets.googl...amp;output=html

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Neste link encontra-se um trecho traduzido do tutorial da Riobotz sobre o desenvolvimento de Spinners.
http://docs.google.com/Vi...xhhkz_9f86bcscr 

___

Para trabalhar o mais próximo possivel da realidade, diversos prototipos funcionais estão sendo construidos em MDF, por ser um material relativamente resistente, barato e de facil manuseio, na Leroy Merlin de São Paulo é possivel encontrar retalhos a R$2,00 cada.

http://img216.imageshack....8573/002bne.jpg

Toda a estrutura da foto foi construida em uma tarde, utilizando ferramentas comuns, como serra tico-tico e furadeira à bateria (B&D 12V).

___ Locomoção___

Para a locomoção usarei os Pittmans comuns da Sta. Ifigenia. 

Realizei algumas otimizações, a caixa de redução original é envolvida por um tubo de aço e utiliza muito espaço desnecessario.

the_edge

Seg Set 07, 2009 7:41 pm
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

sera que eh um mini crap  

Mimos

Seg Set 07, 2009 10:03 pm
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Horizontal Bar Spinner com certeza!

the_edge

Seg Set 07, 2009 11:43 pm
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Eh mais um spinner pra da trabalho  

essa eletrônica, lextronic, é aquela do ormiga neh, 
tbm estou usando nos meu hobby são muito boas mas ela só fornece 50% da tensão máxima da bateria pro motor, então estou usando 2 Lipo 3S em serie pra dar 12V no pittman

Mimos

Ter Set 08, 2009 12:00 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Essa parte do 50% eu não sabia. Eu estava usando 70% ( o rate do meu Dx5 estava em Lo) de 50% de 19,8V. 

Realmente achei que o robo estava muito lento!!!

Alexandre tem como dar algumas dicas?

the_edge

Ter Set 08, 2009 12:17 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

sim pelos testes que eu, Vetor e o leo_tuba fizemos é 50% mesmo pois ao medir a RPM da roda do cunhadinho com o stick pra frente ateh o talo a rpm da roda chegava a 1050 se não me engano, (obs:a roda tem 5''  ), jah com o motor recebendo os seus 14.4V devidos a RPM chegaram a 2000.

Gianotti

Ter Set 08, 2009 12:23 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Q massa o projeto...
Só uma curiosidade, sobrou quanto de peso pra arma?
Está muito bem estruturado, 3/8 de parede da estrutura.
Geometria bem proxima do fiasco mesmo heim?
hauhahuahuahua........

Tá ae um projeto legal de ver em combate na categoria hobby...

Ormiga

Ter Set 08, 2009 1:23 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Fala Galera,

O problema é que acabei programando o fundo de escala para funcionar entre 1 e 2ms ao invés de 1,2 a 1,8ms (como a maioria dos ESCs). Estava até conversando com o Lenz e até falei pra ele que o fundo de escala etava entre 1,2 e 1,8ms, mas acabei me enganando.

Esse problema pode ser resolvido de algumas formas:

1- Ajustar o "Travel Adjustment": Caso o rádio seja configurável ponha o valor máximo da escala. No Spektrum Dx6i dá para chegar até 150%, fazendo o pulso do PPM ir de 0,75 a 2,25ms. OBS: A variação de potência na eletrônica acontece proporcionalmente entre 1 e 2ms, mas se o sinal durar entre 0,8 e 2,2ms a eletrônica encara qq valor entre esses limites e os limtes da proporção como +100% (entre 2 e 2,2ms) e -100% (entre0,8ms e 1ms).

2- Checar o mix do rádio: Nos mix ELEVON e V-TAIL observamos que o stick só dava 100% no motor quando estava nas diagonais, e quando estava para frente/trás ou esq/dir ele dava 50%. Nos robôs da riobotz (todos os hóckeys e hobbies usando lextronic)  os motores chgam até 100% apenas mudando o mix, e  o rádio é um Dx6i. OBS: Um osciloscópio ajuda bastante a entender os mix do rádio. Meça a duração dos pulsos na saída dos canais utilizados

3- Mandar para um recal aqui em casa: Eu reprogramo com o fundo de escala desejável e mando de volta com o custo do correio só. (entrar em contato por MP nesse caso).

4- Esperar o próximo lote que vai possuir fundo de escala configurável entre outras coisas mais heheheh. Agora que elas passaram pela prova de fogo (hóckey e hobbie no WC) vai sair da versão beta   e, se tudo sair como o planejado vai estar à venda alguns dias antes do ENECA.

Qualquer dúvida é só falar, e se for o caso de mandar para troca de fundo de escala eu faço assim que receber e mando de volta no dia seguinte.

ATENÇÃO!!!!!! Não usem essa eletrônica ou qualquer outro Speed control ligados à mesma bateria que um Victor, pois senão QUEIMA!!! Por experiência própria o victor queimou todos os tipos de speed control que tentamos usar junto com ele exceto os para motores brushless. Monitoramos a tensão da bateria com um osciloscópio e vimos que quando ligamos algum motor com um Victor aparecem picos de tensão altíssimos na bateria (na ordem de 100V). Imagno que isso ocorra pela falta de diodos de circulação na ponte H do Victor, mas ainda não olhei o projeto para confirmar. Esses picos de tensão são suficientemente grandes para estourar as junções de FET's de outros ESCs menos potentes.

Abração

Ormiga

Ter Set 08, 2009 9:15 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Quem preferir eu posso mandar somente o CI controlador já programado e vocês fazem a troca, só é preciso ter um pouco de habilidade para dessoldar chip SMD e soldar um novo. Daí depois vcs mandam para mim o que vocês tiraram. 

Abração

robertordf

Ter Set 08, 2009 10:51 am
Novo 12 lbs: Baphomet!!!

Tá ficando bem legal César! Qual deve ser +- o peso e espessura da arma?



Ormiga Escreveu:
Fala Galera,
ATENÇÃO!!!!!! Não usem essa eletrônica ou qualquer outro Speed control ligados à mesma bateria que um Victor, pois senão QUEIMA!!! Por experiência própria o victor queimou todos os tipos de speed control que tentamos usar junto com ele exceto os para motores brushless. Monitoramos a tensão da bateria com um osciloscópio e vimos que quando ligamos algum motor com um Victor aparecem picos de tensão altíssimos na bateria (na ordem de 100V). Imagno que isso ocorra pela falta de diodos de circulação na ponte H do Victor, mas ainda não olhei o projeto para confirmar. Esses picos de tensão são suficientemente grandes para estourar as junções de FET's de outros ESCs menos potentes.

Abração


Isso não é devido a ultra baixa frequencia (120Hz) de chaveamento do Victor e pelos capacitores beeem pequenos dele? Pode ser que para essa frequencia a indultância do motor não seja suficiente para deixar o ripple mínimo. Já testaram usando shunt com mag e motores pequenos no osciloscopio? Também testaram a influência da indultância do fio da bateria nesses picos de tensão?
Talvez uma solução bem simples seja colocar capacitores bem grandes e com alta capacidade de corrente na entrada do Victor.