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Wurs
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Wurs
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Mensagem Ter Ago 12, 2008 7:49 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
Bem, esta semana recebi algumas perguntas do Vano, e acho que também podem ser algumas dúvidas de outros.
Assim estou disponibilizando aqui tb para os curiosos de plantão
Bem, vamos lá! 

Vano Escreveu:
não encontrei como vcs acoplaram os perfis de aluminio, foi por meio de solda? ou utilizaram aquelas cantoneiras padrão
Engraçado, usávamos isso a tanto tempo que esquecemos que as pessoas podiam não conhecer...falha mesmo. Junto aos perfis vem uma união que parece um cachimbo. Existem diversos tipos. Modelos para cantos vivos, dobras em ângulos, etc... Vc faz um furo em um perfil e coloca um tubo com rosca. Um parafuso entra por ele e fixa os perfis por pressão. Seguem as fotos: Acho que agora está bem explicado! Fotos são sempre boas. Porém não julgávamos isso muito forte, então nas piores partes sempre reforçamos com "Ls" em alumínio parafusados nos perfis.
Vano Escreveu:
não vi nenhum referencia sobre a ferramenta CAD
Estes Robôs foram todos feitos no AutoCAD Não lembro a versão... faz tempo. Porém não colocamos esta referencia porque acho que cada um usa o programa for mais acessível. Para se ter uma idéia, agora não usamos mais o AutoCAD, e sim o Pro-ENGINEER wildfire 2.0. Que na minha opinião é fantástico.
Vano Escreveu:
pedir se possivel, de vcs disponibilizarem o codigo fonte do programa que roda no PIC.
Iiiiiiiii isso é difícil, heheehehhe. Na verdade cada Robô tem um programa diferente e "N" versões também. E outra, a cada mudança de alunos desta área, muda o tipo de programa. Antes.... na época do Crapula e Vingador, quem programava era o Renato. Ele programava integralmente em Assembly. Com a saída do Renato quem assumiu foi o Silas, porém ele preferiu fazer em C++. Então.... sei lá... não sei se irá funcionar pra vc. Afinal as linguagens variam muito. Outro fator é que nosso programa foi feito pra funcionar na placa de controle que desenvolvemos. Não irá funcionar em qualquer placa ou circuito. Grande abraço a todos Wurs Ps.: Vano, Muito Obrigado pelas perguntas e pelo interesse! Valew Wink

paruvitu

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paruvitu

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Mensagem Qua Ago 13, 2008 12:00 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
Valeu Wurs!!!

Obrigado por disponibilizar os Build Reports e contribuir para o desenvolvimento de tecnologia no fórum!


abçs!

_________________
paruvitu:= Paulo Victor;
Pseudo-estudante de Eng. Eletrica...

"A desobediência é uma virtude necessária à criatividade."

vano

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vano

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Mensagem Qua Ago 13, 2008 3:25 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
wurs seria interessante que estas imagens fizessem parte do buildreport , para enriquecer mais ainda aqueles documentos que na minha opinião já estão muito bons.
Wurs Escreveu:
. Seguem as fotos: Acho que agora está bem explicado! Fotos são sempre boas.
A e não se esqueçam de quando utilizar imagens que não são de sua própria autoria, citar o autor e a fonte, isso vale para todos os trabalhos academicos, é uma forma de dar crédito a quem as fez. ( não sou professor de metodologia mas... acho que a dica é importante, e aqui no fórum tem um monte de pessoas que não são professores de gramática mas insistem em orientar a uma melhor escrita dos usuários, então a dica é valida a todos).
Vano Escreveu:
pedir se possivel, de vcs disponibilizarem o codigo fonte do programa que roda no PIC.
Eu sei que programas que rodam principalmente, mas não exclusivamente, em microcontroladores, é um dos grandes "pulos do gato" na GDR, e que muitos guardam a sete chaves, mas a idéia de disponibilizá-los não que alguém pegue o código e grave seu microcontrolador e pronto! mas sim que as pessoas possam ver possibilidade de melhorar seus programas analisando rotinas criadas por outros programadores e quem sabe até sugerir aos colegas formas mais simples de solucionar ou executar certas funções, dentro de uma lógica de programa. No meu caso mesmo, minha especialidade não é programação (por enquanto), mas procuro através de analises de códigos criados por outros, procurar meios de conhecer melhores praticas de programação. Neste ponto de vista eu acho interessante o acesso a certos códigos de programa. Na hora que eu chegar a um programa satisfatório para a interpretação dos sinais do receptor e acionamento de eletronica de potencia, com certeza vou disponibiliza-lo para quem queira, independente de achar que futuramente possa estar enfrentando em uma competição um robô que utiliza um programa disponibilizado por mim, na verdade, esta é até uma forma de tornar os combates um pouco mais competitivos. Mas independente disto a UAI!!RRIOR esta de parabens pela iniciativa de fazer exatamente isso com o projeto de seus robos.

vano

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vano

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Mensagem Qua Ago 13, 2008 3:42 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
já ia me esquecendo...
Quanto à fixação dos perfis minha dúvida é se estes fixadores padrão garaterem uma rigidez 
estrtural suficiente para suportar os impactos na GDR, pois eu nunca vi um robo da UAI!RRIOR quebrar ou soltar algum perfil deste em condições de combate, e como não boto muita fé neste tipo de fixador achei que vcs podiam estar utilizando soldas ao invés destes.

Wurs
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Wurs
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Mensagem Qui Ago 14, 2008 1:26 am
Liberado Build Reports Uai!rrior
vano Escreveu:
Quanto à fixação dos perfis minha dúvida é se estes fixadores padrão garaterem uma rigidez estrutural suficiente para suportar os impactos na GDR, pois eu nunca vi um robo da UAI!RRIOR quebrar ou soltar algum perfil deste em condições de combate, e como não boto muita fé neste tipo de fixador achei que vcs podiam estar utilizando soldas ao invés destes.
Hehehehheeh então Vano, também temos cartas na manga né Wink . Tínhamos acesso a este tipo de perfil atravez de uma sobra que a faculdade nos disponibilizou, eram barras de umas bancadas para automação. Porém, vimos que embora construir a estrutura fosse bem prático, não era uma coisa totalmente sólida. Sabíamos das nossas limitações... Assim, reforçamos muitas áreas com parafusos e perfis em L. Exemplo1: Nesta Foto é possivel ver que reforçamos alguns perfis no topo com um parafuso passante. Roscado no centro da barra da coluna. Exemplo2: Nesta foto do Vingador versão barra. Podemos ver que existem alguns Ls de alumínio parafusados nos perfis proximo a parede de Policarbonato. Perfis estes que podiam flertir com impactos e julgávamos frageis. Foram reforçados para nos dar mais tranquilidade e confiança. Claro. Não fizemos isso no robo todo. Como eu disse antes, apenas em partes que julgavamos críticas. Se isso suportou? Suportou! Mas dependendo da luta, alguma conexão podia romper, e ai tinhamos o tempo entre rounds para resolver o problema. Trocando a conexão ou colocando um reforço, ou fixação temporária. Nesta hora, criatividade rolava solta. O Legal é que por mais que o Robo fosse Moido!! Mastigado, Destruido!!.... era só vc desmontar as barras na sala, desentortar alguma(Quando dava pra salvar) ... trocar as que empenaram muito, ou arrebentaram, e Pronto! Vingador novo! Por isso ele não morria! Ahaaaaaaaa eim!! Eis o mistério da vida após a morte... do Vingador! hehehheh Na verdade o Vingador está encostado aqui. Nós podemos arrumar ele denovo. Mas...... não queremos. Já passou a época dele. E é a vez da equipe experimentar ideias novas. A vez de outros alunos tb desenvolverem seus projetos e aprenderem criando. Wurs


Última edição feita por Wurs em Qua Nov 05, 2008 10:23 pm; editado 1 vez no total

vano

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Mensagem Seg Ago 18, 2008 4:44 pm
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Wurs Escreveu:
Na verdade o Vingador está encostado aqui. Nós podemos arrumar ele denovo. Mas...... não queremos. Já passou a época dele. E é a vez da equipe experimentar ideias novas. Wurs
Na verdade ele seria um vovô competindo!!!!! É melhor assim, que descanse em paz! pelo mesnos ele faz parte da história dos primórdios da GDR. mas acho que vcs podiam colocar ele pra funfar de novo, pra pelo menos ele dar umas aulas (com a experiencia que ele adquiriu na sua longa vida de combatente) para o Docinho que esta longe ainda de ser um substituto a altura do vingador, pelo menos no quesito funcionar em competição, mas eu sou um dos que torcem muito para que vcs, de vez por todas acebem com os probleminhas de interferencia do motor-serra entre outros, pra que ele funcione 100%. Tá na hora da galera de UAI!!RRIOR (que não são poucos) fazer uma vaquinha e adquirir um rádio 2.4 pra acabar de vez com a interferencia do motor no radio. acredito que saia menos de 50 pila pra cada um. E vale a pena pagar 50tinha pra ver o docinho rodando beleza!

Wurs
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Mensagem Ter Ago 19, 2008 12:15 am
Liberado Build Reports Uai!rrior
vano Escreveu:
Tá na hora da galera de UAI!!RRIOR (que não são poucos) fazer uma vaquinha e adquirir um rádio 2.4 pra acabar de vez com a interferencia do motor no radio.
Bem Vano, Se apenas um rádio com uma frequência diferente fosse a solução, será que já não teríamos feito isso antes? O Problema é tão complexo que talvez vc nem imagine qual sua extensão. Wink A interferência gerada pela vela do motor a combustão está em uma frequencia fora da faixa de transmissão do rádio. Sendo assim ela não interfere no rádio, que funciona muito bem por sinal. Porém interfere de modo critico em nossa placa de controle, o que compromete todo o trabalho do Pic, sendo assim as placas auxiliares e potencias comandadas por esta placa não respondem bem. (Motores vibram, não respondem, dão trancos, param abruptamente, motoserra não desliga, etc...) Desenvolvemos diversos métodos de isolamento para este tipo de interferencia Eletromagnética, que pode penetrar na eletronica por muitos pontos, tais como: - Fio dos motores de locomoção - Fio do motor de partida - Fio do servo do carburador - Fio das placas auxiliares - Pela propria eletronica se estiver fora de uma caixa metálica - Pelos fios do acionamento da Chave do motor - Etc... Fora as vezes em que o Ruido dá a volta, e vai até a bateria, e apartir dai entra na eletronica, pelo proprio fio de alimentação. Ou mesmo quando estão corrigidos todos os pontos acima, e o ruido ainda afeta a eletronica de modo sobrenatural!!! Shocked Agora acho que dá para vc perceber o tamanho do problema. Não é um controle de 2,4 que vai nos salvar. Pode ajudar a ter mais recepção de sinal, isso é uma coisa. Mas evitar ruido eletromagnétido da vela de ignição..... não! Posso dizer, que ao meu ver conseguimos driblar com sucesso o ruido. Very Happy Deu um bom trabalho. Tanto que o Docinho entrou na arena e competiu com o Orion da Triton. Todos os sistemas dele estavam funcionais, tanto que passou nos testes estáticos e dinâmicos. Não estava ágil e respondeu lento a alguns comandos. Mas isso se deve a um outro fator, que eu nem ia citar aqui... mas vamos lá. Conseguimos saturar a memória do Pic do Docinho, e também usar todas as pernas de entrada dele, assim como abusar do Clock. Isso porque o Docinho tem muitos sistemas independentes, tais como: Duas placas auxiliares, correção de velocidade dos motores da locomoção por software(nossos motores não são neutros), programas de segurança para o motor a gasolina e robo, Sensor de inversão automática para capotamento, entre outros... Diminuimos ao maximo o Programa e suas linhas, afim de poupar processamento, porém ainda era um abuso para o Pic. Deste modo rodamos com um PWM baixo e um ciclo longo de programa, susceptivel a erros, infelizmente. Embora estes robos pareçam "simples" quando vistos na Arena, eles não são só motores e metal soldados toscamente. Existe uma boa quantidade de estudo por traz disso, assim como programas, microcontroladores, sensores e uma boa quantidade de tecnologia embarcada em cada projeto. Sei que o Docinho não respondeu ao esperado, mas ele é muito mais complexo que o Vingador. Só paramos de usar o Docinho nesta Winter, pois ele teve um problema no motor a gasolina logo após o Round contra a Triton. Senão, mesmo lento ainda seria o nosso projeto oficial até o Fim. Estamos trabalhando para resolver isso de uma maneira por todas, definitivamente. Seja por bem seja por mal. Wurs

vano

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vano

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Mensagem Sex Ago 22, 2008 5:28 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
olha wurz, quero deixar bem claro que, meu objetivo aqui não é criticar a equipe de vcs não, e sim poder dar alguma ajuda.

se o problema é no pic, existem varias formas de ser resolvidos, vamos lá:
* recomenda-se que se coloque dois capacitores e paralelo com as entradas do clock externo, ,justamente para filtar qualquer interferncia externa a fornte alimentação.
*existem pics com um clock maior que o tradicional 4 MHZ do 16f628, tem algums modelos que rodam a 20 Mhz.
*existem algumas memorias externas utilizdas para expandir a memoria interna do pic.
* programar em linguegem assembly diminui o espaço utilizado de memoria de programa em relação a linguagem C.
mas acredito que vcs ja devem ter tomado todas estas providencias.

mas mesmo assim se fosse vcs pegaria emprestado um radio 2.4  e testaria, só pra ver a difernça.

existem tb alguns tipos de velas especiais, cabos e conectores que diminuem a interfrencia, mas não sei dizer ao certo que tipo e modelo.

Vido

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Vido

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Mensagem Sex Ago 22, 2008 7:55 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
Equipe Uai!rrior,

Grande iniciativa, informações valiosas. Vocês sempre foram a maior referência para nossa equipe, e para muitas outras. Com essa atitude muitos outros construtores vão trilhar estes caminhos: Armas enormes, motores a combustão, etc... 

Ainda não li a fundo o conteúdo, mas vocês revelaram o projeto dos robôs! Isso foi bem interessante.

vano,

Como Wurs já disse: O problema não é o rádio, o problema é o motor. A interferência vem do além, tudo que fica perto do motor sofre interferência, principalmente fios dos motores, do servo, e a antena. As vezes parece que o cabo da vela vira uma grande antena transmissora  de ruído.
Graças a ajudar da Uai!rrior conseguimos minimizar o problema da interferência no Hulk. Mas não tem jeito, um pouco de interferência fica. Para resolver só colocando uma vela resistiva. (a venda nas lojas de moscas brancas)

Falou!
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MichelRM

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MichelRM

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Mensagem Sex Ago 22, 2008 10:36 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior
Vano, como o Vido e o Wurs, nos também tivemos problemas com a vela...

como ela gera um pulso unitario acaba interferindo em todas as faixas de frequencia e essa interferência se propaga sobrenaturalmente por dentro do robô...

talvez o fogo dentro do lenhador tenha sido interferência que de alguma forma fez a placa de potência entrar em curto..

mas provavelmente foi uma dakelas forças do além que atuam sobre os motores a combustão
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