evristow
Moderator

Ter Out 20, 2009 9:27 am
Liberado Build Reports Uai!rrior

Derick,

Fazia tempos que não lia uma dúvida tão pertinente. Apesar do tópico ser sobre os Build Reports da Uai!rrior, vou me intrometer 

Você matou a xarada, para cada volta do fuso (sem-fim) é empurrado um dente da engrenagem (coroa). É uma questão de mecânica, é exatamente como encaixar uma engrenagem cilindrica de dentes retos no passo de um parafuso. 



Se quiser tem uma animação bem feita que explica o funcionamento:
http://www.mekanizmalar.c...worm_gear.shtml

O grande problema dessas caixas é a baixa eficiência causada pelo atrito no ponto de contato da rosca do fuso com a parede do dente da engrenagem. Para minimizar isso muitas vezes as engrenagens são de bronze, que é um material relativamente frágil, porém autolubrificante. Para minimizar esse atrito lubrificação é obrigatória, mas como lubrificar depende de cada um, eu gosto mais de graxas finas, passando apenas um pouco em todo o fuso.

Quanto aos limites de RPM, eles existem, como em qualquer caixa, dependendo muito do material dos componentes da redução, carga e lubrificação. 

Sempre que posso fujo das reduções desse tipo, afinal 40% da energia empregada é desperdiçada nas perdas. Por outro lado uma caixa com engrenagens de dentes retos ou helicoidais chega a ter 85~90% de eficiência, enquanto uma planetária mais de 90%. No fim você pode ter uma bateria mais leve e ter um resultado melhor do que usando redução por coroa e sem-fim.

Abração,
Dudu

Wurs
Moderator

Ter Out 20, 2009 10:36 am
Liberado Build Reports Uai!rrior

Opa!   Vou aproveitar que o Dudu já tratou do assunto e só completar referente ao projeto que foi perguntado.
Nos Build Reports da primeira página do tópico estão todos os dados das caixa, depois dê uma boa olhada..

Porém, para ilustrar vou transcrever alguns dados aqui. De acordo com as perguntas:

Derick Escreveu:
o modelo sem fim coroa tem um limite de RPM suportado? depende do material?
Queria saber se sabem de algum lubrificante e/ou material que apresente uma eficiencia maior. 

Bem Derick, a caixa que usamos foi uma caixa sem fim da Macopema Modelo: R0
Ela foi desenvolvida para rotações baixas, da ordem de 1750 RPM.
Porém...... abusamos um pouco   e entramos com os +ou- 3000 RPM do GPD nela.

É errado?????
Não, mas deve-se saber que sua vida útil vai pro saco! Claro!
Porém, como não iríamos precisar de uma vida útil de "mil horas", e sim alguns Rounds de 3 minutos.... isso era tolerado. Estamos cientes do abuso.

Esta velocidade é baseada tb no Lubrificante e material das engrenagens, claro.
Mas como era um sistema comprado não tínhamos muita Flexibilidade de mudanças.
Logo foi como comprado, rosca sem fim de bronze e Engrenagem movida em aço baixo carbono. Lubrificada a óleo. Com a caixa vedada.

Derick Escreveu:
Quanto ao cálculo da redução, normalmente um giro na sem fim gira um dente da engrenagem?, dando assim uma redução de 24:1 numa engrenagem de 24 dentes ou eu posso alterar o passo ("dentes por giro"?) sem comprometer eficiência ?(sei lá). 

Bem, o Dudu já disse uma boa parte disso mas vou só adicionar umas coisas.
A maior parte das caixa tem uma "Sem fim" (rosca, fuso, "worm gear", etc...) com uma entrada. Isso porque é mais barato de se fabricar.
Mas tb existem outros modelos, com 2, 3 , 4  e até 8 entradas.
Assim são "n" espirais que partem do mesmo ponto e se "enrolam" juntas.
Nestas cada volta da espiral move mais dentes, sendo o número de dentes movidos = a "n".

Assim se tem um motor que gira a 1750 RPM (no caso ideal da caixa R0) e uma sem fim de 3 entradas com um engrenagem de 40 dentes daria uma velocidade de 131,25 RPM.

Porém a eficiência de uma "sem fim" sempre é ruim.... não tem como.
A nossa era de 15:1 e a perda era da ordem de 1/3 da potência de entrada. Seu rendimento era de 69,7%
Isso varia com a redução, quanto maior menor o rendimento.
A mesma caixa R0 com redução de 60:1 tem um rendimento de 41,7%


Grande abraço

Wurs

evristow
Moderator

Ter Out 20, 2009 6:24 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Só para complementar o ótimo adendo do Wurs, fusos com mais de uma hélice são muito raros, principalmente em caixas desse tipo.

Wurs,

Mais uma pergunta capisciosa sobre o Kako, vocês chegaram a pensar em usar CO2?  

Abração,
Dudu

Wurs
Moderator

Ter Out 20, 2009 7:44 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

O melhor cara para responder estas dúvidas era o Fernando Leal... ele que foi o nosso projetista do sistema pneumático. (O Fernando foi nosso piloto até a Winter deste ano).

Mas vou dando os meus pulos com sua pergunta, hehehhe

Na época a ideia inicial foi mesmo o CO2. Porém, devido a experiência do Fernando com sistemas da Festo, ele tinha receio de que o CO2 congela-se a umidade presente no sistema ao mudar de faze.

O Problema seria que no início, durante as primeiras 2 acionadas do sistema iria roubar todo o "calor" do regulador de pressão, tubulação e válvulas. Durante a mudança do estado pressurizado do tanque para a pressão de uso. Depois de um tempo corríamos o risco do sistema congelar.
E alguma válvula "colar" aberta ou fechada devido a temperatura.

Vimos que este problema não ocorreria com o N2, assim o escolhemos como gás de trabalho.

E pelo muitos testes que fizemos... não ouve nenhum problema de aparecimento de gelo ou de congelamento.

Este foi o único motivo para trabalharmos com o Nitrogênio.

Grande abraço

Wurs

Derick

Ter Out 20, 2009 10:05 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Wurs e evristow, obrigado pelas respostas.

realmente ajudaram.

só não entendo porque as reduções mais leves e menores (menos peças etc.) são sempre menos eficientes -deixa pra lá.

bom, vou apelar então:
eu estive "pesquisando" reduções e percebi que as reduções planetárias são as mais eficientes, mas eu não consegui entender o princípio de funcionamento muito bem (onde está a redução) e nem o porque da redução dos motores que funcionam assim ser dessa forma (trabalham no mesmo eixo/ mesma posição) e ser quase do tamanho do motor, logo, usando-a, vc teria um robô super largo ou teria de fazer uma tranmissão desigual por correias na saída do eixo (as correias teriam de ser de tamanhos diferentes) 

então, logicamente depende do projeto, mas, se formos projetar uma caixa de redução, qual o melhor modelo que vocês indicariam?

Derick

Ter Out 20, 2009 10:11 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

desculpe, eu acho que não fui claro o suficiente.

o robô que me refiro seria um hobby e ele teria duas rodas.

Wurs
Moderator

Ter Out 20, 2009 10:51 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Derick Escreveu:
eu estive "pesquisando" reduções e percebi que as reduções planetárias são as mais eficientes, mas eu não consegui entender o princípio de funcionamento muito bem (onde está a redução) e nem o porque da redução dos motores que funcionam assim ser dessa forma (trabalham no mesmo eixo/ mesma posição)


Bem Derick, as planetárias são um sistema de redução Doido, e que mata qualquer aluno no curso de dinâmica. Calcular um sistema de planetária é chato porque é difícil de enxergar o que está acontecendo... Tem um vídeo que mostra muito bem como ela funciona, segue abaixo:



Legal deste vídeo porque ele mostra o que ocorre quando a engrenagem que "Orbita" fica travada, o que ocorre... quando o "Colar" de fora é travado, e por fim quando o motor é travado e o sistema é movido...todas estas mudanças.
Melhor que isso só pegando estas engrenagens na mão e vendo com os próprios olhos...

Derick Escreveu:
Ela ser quase do tamanho do motor, logo, usando-a, vc teria um robô super largo. Então, logicamente depende do projeto, mas, se formos projetar uma caixa de redução, qual o melhor modelo que vocês indicariam?


Realmente elas ficam longas.... porque os jogos de planetárias ficam uns sobre os outros, gerando uma caixa cilíndrica e longa. Quanto mais longa.... mais planetárias.

Agora........ Qual a mais fácil de Projetar??

Dentes retos em linha!
Sem sombra de dúvida!
E de preferencia com 2 estágios.
Muito mais simples de projetar e fabricar do que as planetárias. (na verdade as "planetárias"são simples... o complicado é o "Colar" com dentes internos, sai bem caro.)

Grande abraço

Wurs

Derick

Qua Out 28, 2009 9:49 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Wurs, 
tem bastante tempo que eu li/vi mas eu não agradeci, brigadão!

mas eu não to postando à toa: 
como é um tópico dos projetos da uai!rrior, então lá vai.
seguinte: o Butcher usa motores da action na locomoção, e como ele é um shell spiner a locomoção "não é" tão importante, porém, em rounds em que a arma/ele foram danificados, em certas vezes apresentou um "bom" desempenho. 
Enfim, Que motores são esses e você indicaria para um hobby (logicamente) com quatro motores destes para locomoção? eu encontro os dados dele no site da action?

numero 2:
estou tendo um pouco de dificuldade em achar os motores ideais para um feather, provavel que De Walt's, mas não sei muito pois não me apresentaram outras opções ainda. "Você"/ alguém pode me ajudar?

Marcuscnj

Qua Out 28, 2009 9:58 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Derick,

Eu vou usar, para o meu feather, motores DPG (o de 6.8000 rpm). Achei leves e "potentes"...

Fica ai a dica  

Abraços
Marcus

Wurs
Moderator

Qua Out 28, 2009 11:03 pm
Liberado Build Reports Uai!rrior

Derick Escreveu:
seguinte: o Butcher usa motores da action na locomoção, e como ele é um shell spiner a locomoção "não é" tão importante, porém, em rounds em que a arma/ele foram danificados, em certas vezes apresentou um "bom" desempenho. 
Enfim, Que motores são esses e você indicaria para um hobby (logicamente) com quatro motores destes para locomoção? eu encontro os dados dele no site da action?


Fala Derick, que bom que as informações foram úteis.

Bem, antes queria te passar um link do tópico onde soltamos mais informações sobre o Butcher:
 http://www.robocore.net/m...opic&t=2090
Ele também remete a uma pagina com fotos e comentários, espero que ajude.

Usamos motores da Action mesmo. No site deles existem todos os dados sobre os motores. Procure por "Action motors"
Porém.... as engrenagens de bronze não suportaram muito bem os trancos, veja:


Assim, resolvemos refaze-las em aço. A engrenagem ao lado, preta é em aço.
Porém, só fizemos isso pois tivemos acesso a usinagem de engrenagens pequenas. Do contrário não valeria a pena.

Mesmo assim, vimos que o torque desta caixa de redução era um exagero... assim retiramos um "jogo" de engrenagens e diminuímos a redução pra 1/3 do original.
Assim ganhamos velocidade!!!

Nota-se que mudamos muito os moto-redutores.

Logo, não recomendo comprar as caixas da action e usa-las em robôs de batalha sem antes muda-las.
Talvez fosse vantagem usar outro sistema de moto-redução... Sairia mais barato!

Derick Escreveu:
numero 2:
estou tendo um pouco de dificuldade em achar os motores ideais para um feather, provavel que De Walt's, mas não sei muito pois não me apresentaram outras opções ainda. "Você"/ alguém pode me ajudar?

De uma olhada no fórum, o Biribinha se saiu bem, assim como o Touro Feather, veja quais motores eles usaram. Pesquise... que sempre vou falar isso pois é a verdade nua e crua! Pesquisar é tudo! 

Porém a galera usou Devalts 18V na locomoção do Ufo com sucesso. E posteriormente no Jubileu... embora a caixa tenha "agarrado" um pouco. 
Para este feito usamos uma caixa doida, mista!


Foi uma destas ideias doidas que vc tem, constroi e dá certo! Juntei meio sistema planetário com uma redução em linha. Tudo dentro da mesma caixa... usando rolamentos... e buchas! 
Uma enorme salada de frutas de itens mecânicos! 
Funcionou!  

Mas foi um caso raro. Afinal tínhamos acesso a este tipo de usinagem. Sem isso seria impossível fabricar esta caixa. E usar Dewalts.

Tente trabalhar com o que existe, caso não existe veja se é possível criar... 
Esta é a filosofia!  

Grande abraço

Wurs