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Mimos

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Mimos

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Mensagem Sab Fev 23, 2008 10:11 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Pesquisando para o sumô achei esse build report bem antigo, a úlitma atualização foi em 97,
ele é muito bom para quem, assim como eu, não sabe nem por onde começar.

http://users.encs.concord...ct/project.html

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Branco

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Branco

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 7:07 am
Sumo Bot - Dave Chu
O site tem um bom material sobre o assunto (já serve como pesquisa para o pessoal que queria um tutorial... Laughing )

Valeu pela indicação César!

PauloChip

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PauloChip

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 10:38 am
Sumo Bot - Dave Chu
Excelente site... ótimo projeto... parabéns pela indicação...

Um detalhe importante a ser observado é a solução dada para contornar o problema de se montar uma ponte-H.

A Proteus usou esta solução na versão 0 do Lasca-Bit (Hw-q nunca lutou) e posso assegurar q funciona muito bem. Mas como eu não gosto de relés trocamos por mosfets.

Trata-se de usar apenas 1 power-mosfet de nível lógico (p facilitar o acionamento) p controlar a velocidade e 1 relé p determinar a velocidade.

Uma observação IMPORTANTE é q o circuito proposto não pode receber uma bateria superior a 10V. Por estar usando um power-mosfet de nível lógico (IRLZ34) seu gate suporta, no máximo, 10V sendo q o ideal é 5V.

----

O circuito de ultra-som é bom e facilita a vida do programa, no entanto não consegue contornar as dificuldades q Dave encontrou com a trepidação do robô. Se a interpretação do ultrasom recebido ficasse por conta  do microcontrolador ( e se ele tivesse capacidade de processamento p tal) as frequências secundárias de ultra-som poderiam ser filtradas por software.

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Branco

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Branco

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 11:28 am
Sumo Bot - Dave Chu
Fala Paulo!

Como vai essa força?

Deixa eu perguntar, você já montou algum circuito de ultrasom?
Eu já vi aqueles módulos prontos, tipo o da Tatoo. Será que montar fica mais barato?

Abraço.

PauloChip

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PauloChip

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 12:51 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Blz... as vezes 110V as vezes 220V mas td bem...

Eu já montei um equipamento q identifica qd uma pessoa está andando em direção ao sensor, ignorando qd a pessoa passa perpendiculamente. Este equipamento é usado em escadas-rolantes p acioná-la antes q a pessoa "embarque". Neste caso tive q montar todo circuito e software q utilizava um PIC12F683.

O q compensa ?

Td depende do tamanho do leão q vc quer matar  Laughing Mais barato com certeza fica. Se vc montar o próprio conjunto sensor terá uma infinidade de opções e soluções q poderá adotar tanto no hardware como no software. Mas claro q isso vai te dar bastante trabalho, principalmente no software.

Eu conheço o módulo da Tatoo:
http://www.tato.ind.br/de...oduto.asp?id=39

mas o conjunto  dele não informa a distância é só o conjunto sensor com os componentes p detecção de ultra-som, ou seja, exatamente o q o circuito do Dave faz. Note pelo texto q ele diz q precisa do Basic-Step q é onde fica o processador q fará as contas (ele dá até um programa exemplo).

Acho os módulos da Symphony mais completos (e caros) :
http://www.symphony.com.br/sensores.php
O Sonar-SR1 faz todas as medições e envia, por uma serial, a distância ou vc pode pegar o sinal puro e cronometrar (como no da Tatoo)

O Polaroid 6500 é bem conhecido do pessoal de robótica, é muito bom, mas nem tem preço no site.

O de infra-vermelho eu nunca brinquei... parece q só serve qd o obstáculo está bem próximo...

O GP2d02 me pareceu atraente mas não entendi direito como ele funciona

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Mimos

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Mimos

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 1:13 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Acho que, para o sumo, saber a distância não é importante, no máximo ignorar objetos a mais de 1,54 m ( diâmetro da arena ). Minha idéia inicial era usar IR como sensor, desisti por causa do baixo alcance e facilidade para se camuflar. Agora estou pensando em usar dois ou quatro sonares da TATO. Até pensei em computação visual, mas toda a eletronica deve ser embarcada segundo o item 3 da regra.
Acho que o método de fixação dos sonares ficou bem tosco, eu faria algo assim, mas com os sonares na vertical:

http://www.lynxmotion.com...jpg/dvorsk1.jpg

Para controlar os motores eu vou usar uma ponte de MOSFETS ( não vai ser akele monstro que levei para holambra )

Penso também eu utilizar encoders para o robô poder igualar o giro das rodas ou estabelecer 
uma trajetória curva

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Hendrikx

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 1:33 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Eu montei um circuito para medir distancia e colocar no display (serial) utilizando o sensor da tato e funcionou bem...a medida de distância era calculada pelo tempo de tx e rx do som...porem, quando tentei implementar dois ou tres sensores comecei a ter problemas, os valores das distancias ficaram alterados, isso pode ter ocorrido pelo má qualidade do controlador...

Concordo com o Cesar e acho que medir a distancia não é tão importante assim no sumô... o ideal é usar infravermelho como o da Sharp

O site abaixo é bem interessante:

http://www.societyofrobot...obot_sumo.shtml

Abraços,

Hendrikx

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 2:18 pm
Sumo Bot - Dave Chu
O Chato do módulo sharp é o preço, achei por R$ 250,00 cada.
Também pensei em montar o sensor sobre um servo, como no Stampy, mas o modo como ele fez esta bem frágil.

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 2:18 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Oi Hendrikx...

Não entendi porque vc teve problemas com vários sensores !

Claro q vc estava acionando 1 por vez né ?  Wink 

Existem vários probleminhas qd se trabalha com ultra-som, um deles é q qd vc transmite o ultra-som erradia mecanicamente (claro) por td robô, então mesmo q o 
outro sensor esteja apontando p o lado oposto acaba sofrendo interferência na leitura.

Discordo sobre não precisar saber a distância... especialmente em um autônomo.

Qd vc usa o ultra-som vc quer descobrir onde está o oponente, até ai td bem, não precisa saber da distância p saber a direção, mas vc tem q concordar q ele não ficará lá te esperando p sempre. Então é importante chegar até ele o mais rápido e precisamente possível. Para se conseguir isso é q a distância é útil !

Se vc sabe q o oponente está a 50cm vc pode disparar a toda velocidade até chegar a 3cm dele p ai então aplicar uma velocidade baixa com gde torque.... ops... acabei falando minha futura estratégia !   Mad

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 2:42 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Ola, Sr. PIC!!  Very Happy 
Seria muito bom calcular a trajetória precisamente, poupando energia e causando ataques letais. Mas isso demanda muito processamento, talvez muito mais do que seja possível com a a eletronica embarcada.

Minha estratégia seria forçar o menor tempo de resposta igual para os dois sensores, ou seja, fazer com que o robô  fique de frente para o alvo, dessa maneira qqr diferença entre os sensores faria ele seguir o corpo. Tá, basicamente é quase medir a distância, mas sem a preocupação de se obter esta.

Só lembrando, o robo do Rámon usa sensores digitais, e mesmo assim consegui jogar o Hardcore pra fora da arena com o Igor pilotando.

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 2:58 pm
Sumo Bot - Dave Chu
OI Paulo,

Na época fiz diversos testes, colocando os sensores em posições diferentes, alterando os tempos de disparos, etc, mas cheguei a conclusão que o processador BS1 era o problema...não cheguei a utilizar o Pic,

Eu entendo o seu ponto de vista de se medir a distância, e concordo com você, mas por ultrassom isso demora algum tempo e depois vai precisar de mais um tempo para processar esta informação e quando for tomar a decisão talvez seja tarde, pois o outro robô não vai estar mais na mesma posição...mas só vou ter certeza disso fazendo alguns testes...

O ideal seria medir distância por laser, ai sim seria eficiente...(e caro)  Very Happy

PauloChip

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 6:45 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Sr. PIC ?  Laughing   Acho o apelido injusto ! ops... pera ai q o PIC q  ajusta a altura da cadeira pifou ! Evil or Very Mad 

...

Muito processamento ? hummm... 5 MIPS (milhões de instruções por segundo) não são suficientes  Shocked ? Porque é isso q um PIC a 20MHz gera ! 

Ok... o transdutor (par transmissor/receptor) do ultra-som precisa de um pulso de comprimento mínimo p trabalhar corretamente (p acordar)  e atingir a potência máxima. Nos meus teste, para o transdutor q eu tinha nas mãos, este pulso precisava ter, no mínimo, 1mS. Como a arena possui 1,53mt e o sinal tem q ir e voltar precisamos cronometrar o retorno do ultra-som no máximo 9mS  (velocidade do som (ao nível do mar): 340,29mt/S) . Então até agora já gastamos 10mS p efetuar a medição. Como o ultra-som vai continuar rebatendo em tudo quanto é canto (inclusive nas pessoas em volta) nenhuma medição pode ser feita dentro de um período seguro até q o ultra-som decaia. Vamos dar mais 40mS, ok?

Então no total levaremos 50mS para efetuar 1 cálculo de distância ! Estes 40mS de espera podem ser usados p cálculos diversos, digamos p cálculo de trajetória. Mas que raios de trajetória ?  O robô adversário está diretamente a frente !!! É só acelerar ! Ok... mas será preciso calcular o quanto acelerar certo ?  200.000 instruções são suficientes p isso  Cool ? Não ???

Claro q enquanto o robô corre ensandecido  Twisted Evil em direção ao alvo ele precisará fazer diversas tomadas de distância e, desta vez, ele estará se deslocando... neste caso é só atenuar a variável proporcional utilizada p o cálculo da velocidade. Repare q eu não citei  cálculo PID porque se for assim os cálculos são realmente pesados, no entanto se o P, I e o D estiverem bem calibrados só será necessário 1 cálculo.

Vou dar uma folga e considerar 100mS p fazer tudo. Resultado final: 10 cálculos de distância por segundo (10Hz). Tá bom ou qué mais ???


Sensor digital ? Q é isso ? Não tem jeito  se o piloto é melhor  não importa a tecnologia q se tenha. Potência não é nada sem controle Confused .

Realmente, dependendo da maneira como a cronometragem estava senso feita o processador pode dificultar as coisas, principalmente se houver interrupções presentes no meio da cronometragem.

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 7:22 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Beleza Paulo,

era este mesmo o numero que eu queria chegar...0.1 segundo

Seria melhor que tivessemos a garantia de se ter objetos em apenas 1.54 metros, mas o alcance do ultrassom é maior e vai medir distancias maiores, por isso precisa ter uma rotina que aguarde o ultrassom decair, como voce disse 40 ms,

Mas no caso de o robô adversário ser muito rápido, será que 0.1 segundo é rápido o suficiente?

Mimos

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Mensagem Dom Fev 24, 2008 7:43 pm
Sumo Bot - Dave Chu
É falei besteira.

Mas o seu método também não utiliza a distância para grandes objetivos, quando disse que demandava muito processamento me referia à um possível método de previsão de trajetórias, e como isso trabalha com gráficos complexos IMAGINEI que um microcontrolador não desse conta.

Mimos

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Mensagem Dom Abr 06, 2008 7:42 pm
Sumo Bot - Dave Chu
Alguem sabe aonde posso achar os módulos GP02D02, da Sharp, no Brasil?

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