Felipe_Camps

Qua Mai 09, 2018 7:20 pm
Controle de braço robótico tipo meArm por Bluetooth HC-08

Olá, estou com dúvida relacionado como fazer com que o app BlackBLE controle em seu joystick o braço. Estou com problema de criar o algoritmo para que as teclas (Y, A, X, B) façam os movimentos dos servos.  Por favor me deem uma luz de como devo fazer. Segue abaixo apenas a parte que fiz os testes para fazer os movimentos do servo da base:

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>

SoftwareSerial hc_08(1, 2); //RX-1, TX-2

int porta_servo_base = 3;
int porta_servo_braco = 5;
int porta_servo_altura = 6;
int porta_servo_garra = 9;
int porta_serial;

Servo base;
Servo braco;
Servo altura;
Servo garra;

int posicaobase = 0;
int posicaobraco = 0;
int posicaoaltura = 0;
int posicaogarra = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  hc_08.begin(9600);
  
  base.attach(porta_servo_base); //porta digital 3
  braco.attach(porta_servo_braco); //porta digital 5
  altura.attach(porta_servo_altura); //porta digital 6
  garra.attach(porta_servo_garra); //porta digital 9
}

void loop() {
    if(Serial.available()){
    char z = Serial.read();
    hc_08.print(z);
    }
    if(hc_08.available()){
      while(hc_08.available()){
      char c = hc_08.read();
      
      if(c == 'B'){
        direita();       
        }      
         if(c == 'x'){
            esquerda();
            }     
           if(c == 'y'){
              cima();
            }           
            if(c == 'A'){
              baixo();
            } 
            if(c == 'L'){
              tras();
              }
              if(c == 'R'){
                frente();
                }         
             if(c == 'U'){
              garra();
             }
      }}}
void direita(){
  int c = 1;
  posicaobase += c;
  if(posicaobase > 0 && posicaobase < 180){
    porta_servo_base = map(posicaobase, 0, 180, 0, 180);
    base.write(porta_servo_base);
    }
    return;
  }
void esquerda(){
  int c = 1;
  posicaobase -= c;
  if(posicaobase > 180 && posicaobase < 360){
    porta_servo_base = map(posicaobase, 180, 360, 0, 180);
    base.write(porta_servo_base);
     }
     return;
    }   

OBS: Incluído por enquanto só os movimentos de direita e esquerda (base).