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rcdy2003

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rcdy2003

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Mensagem Dom Mai 27, 2012 8:59 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Boa Noite galera,

Estou construindo um robô do tipo "anti-bombas" composto de uma parte móvel e um braço mecânico, controlados através de um sistema comutável entre radio controle e o Arduino®.

O robô está sendo desenvolvido para uma feira de ciências que acontecerá em outubro.
Decidi criar o tópico para compartilhar o que eu já decidi e o que eu já fiz, para ver os erros e para iniciantes como eu terem a chance de adquirir mais conhecimento.

Enfim, vou descrever minha ideia:

Parte móvel, que vai abrigar o braço e o sistema de locomoção. Pensei em faze-la utilizando como base uma chapa de alumínio de 3mm de espessura com tamanho de 30x50cm, fixando os 2 motores Pittman e as outras 2 rodas auxiliares. As laterais seriam de 15cm de altura e o material seria o acrílico transparente de 1,5mm, já que não vai sofrer impacto.
 Essa base abrigaria o sistema de locomoção, e suas baterias.

Parte fixa, que compreende do braço mecânico e suas baterias. Pensei em monta-lo em uma caixa pequena, que abriga-rá o braço, movido por servos e suas baterias, e fazer um sistema cambiável entre o receptor do radio controle e um Arduino, podendo assim ser operado á distancia por um Radio controle e podendo ser retirado da parte móvel e controlado usando o Arduino e potenciômetros.

O sistema de locomoção: Consiste em 4 rodas, sendo 2 (traseiras) acopladas a motores Pittman 12V, com redução de 9,5:1, acionados independentes por sistema do tipo Bang-Bang, a direção vai ser do tipo tanque. Os motores vão ser presos ao fundo da placa de alumínio usando abraçadeiras do tipo copo, utilizada para prender eletrodutos em paredes. 
  Os eixos que não vão ter motores, serão feitos usando abraçadeiras do tipo copo, rolamentos e parafusos de rosca sem fim.

rcdy2003

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Mensagem Dom Mai 27, 2012 9:29 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Fixação do motor:



Eixo para fixação da roda



Esboço em 3D de como o robô vai ficar (nao consegui colocar o braço em uma caixa separada):



Desenho de como eu pretendo fazer o braço:


rcdy2003

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Mensagem Dom Mai 27, 2012 9:29 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
O sistema para controlar os servos seria esse abaixo, mais antes o sinal do servo ir para o Arduino, ele passaria por uma chave de 3 polos, um dos polos estaria conectado a um receptor de radio controle, e o outro polo iria para o Arduino.:

Thumbnail, clique para aumentar.
O circuito e o código que vou adaptar também está no site do Arduino, porém precisa ser ampliado. Segue o Link: http://arduino.cc/en/Tutorial/Knob Por hoje é só, Boa Noite

haistems_por

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haistems_por

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Mensagem Seg Mai 28, 2012 8:22 am
Projeto de Robô para feira de ciências
eae blz?
    Caramba parece que vai ficar bem legal Very Happy 
comprei um arduino,vou esperar chegar para fazer experiências também!

boa sorte com o projeto.
valew

rcdy2003

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Mensagem Qua Jun 20, 2012 9:05 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
A chapa de alumínio chegou, de 4mm, com 50x30cm..

E os servos da base do braço ( MG 995) e de comando já chegaram também, assim que der tempo posto as fotos deles e começo a montar   Smile

Falta comprar a caixa de MDF para começar a montar o braço..

rcdy2003

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Mensagem Sex Set 14, 2012 10:37 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Fiz algumas mudanças no projeto, uma delas foi retirar os eixos da frente e substitui-los por rodízios de 3", pois assim o gasto de energia em curvas vai ser menor, além de facilitar andar em linha reta.

Abaixo uma imagem do esboço do sistema de locomoção.. Lembrando que ele será montado definitivamente em uma placa de alumínio de 30x 50 cm.

Thumbnail, clique para aumentar.


ANEXOS:
02092012704.jpg
Tamanho: 215.37 KB
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Mensagem Qui Out 18, 2012 9:14 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Terminei o robô e já apresentei na feira de ciencias, em breve posto fotos dele aqui...

Agora estou fazendo um para Tcc com 30x20cm, vai ser um do tipo explorador, com uma garra, tração nas 4 rodas, sendo as 2 de trás com motores acoplados e nas da frente vai ter uma transmissão por corrente, a direção vai ser do tipo tanque, motores de vidro elétrico (Mabuchi). Agora estou em dúvida entre 2 controladores: 

Esse esc do mercado livre:

http://produto.mercadoliv...re-ate-16v--_JM

No caso irei precisar de 2 deles.

ou esse controlador que é vendido aqui na Robocore:

http://www.robocore.net/m...al&prod=380

Estou realmente em dúvida, não sei qual característica usar como determinante para escolher um deles.
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kalebe

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kalebe

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Mensagem Qui Out 18, 2012 9:47 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
ei pelo  que eu percebi esse projeto é para o febrace? mas como vc vai controlar o braço? vc podia fazer uma luva com sensores para mover precisamente o braço.

rcdy2003

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Mensagem Qui Out 18, 2012 9:59 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Na verdade não amigo, é para meu TCC do Senai. 

Fiz um carro, com braço com 4 graus de liberdade, controlado por radio frequencia e arduino.

Para meu TCC vou fazer um explorador pequeno, e com uma boa locomoção, com uma garrinha na frente, controlada por um radio controle que tenho sobrando...

cybercarvalho

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cybercarvalho

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Mensagem Sex Out 19, 2012 10:30 am
Projeto de Robô para feira de ciências
Fala rcdy2003,
Quanto ao Esc o que vc viu no mercado livre é mais forte, vc vai precisar de 2 pelo menos.
a SabreTooth ja tem duas saidas incorporadas, com ela vc ai otimizar espaço.
Bom vc precisa ver a corrente consumida pelo seu robo p/ escolher o esc certo.

rcdy2003

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Mensagem Sex Out 19, 2012 12:05 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Vou utilizar 2 motores de vidro elétrico com redução (Mabuchi), ou 2 Pittman com redução de 5,9:1.

Acredito que cada motor deve puxar no máximo 6A.

cybercarvalho

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Mensagem Sex Out 19, 2012 3:25 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Se os motores puxarem 6A no maximo, então a SabreTooth ta de bom tamanho!!!

rcdy2003

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Mensagem Qua Nov 07, 2012 9:13 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Fiz algumas alterações no projeto, para ele ficar mais leve, compacto e com maior tração..

O braço não vai mais existir, agora vai ter só uma garra.
O tamanho vai ser de 30x20cm por 10 de altura.
As rodas vão ser de 15cm de raio.

Abaixo segue o desenho no Sketch up:

Thumbnail, clique para aumentar.


ANEXOS:
robo tcc.jpg
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Mensagem Qua Nov 07, 2012 9:14 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Amigos, tenho uma dúvida sobre locomoção: 

Estou projetando para meu TCC um robô explorador. Pensei no seguinte: 

- 4 rodas de 15 cm de diâmetro 2 e 2,5 cm de largura (rodas de carrinho de feira). 
- 4 motores Pittman 12V - redução de 9,5:1 acoplados diretamente nas rodas. 
- 4 baterias SLA 12V 7Ah ( 2kg cada, com total de 8 kg)' 
- 1 Sabertooth para controle dos motores. 

Gostaria de uma velocidade de 3 a 5 km/h 
Gostaria de saber se é viável o projeto, visto o tamanho das rodas para o motor Pittman e sua redução... 

Fiz umas contas aqui e deram os seguintes resultados: 

Código:


Me corrijam se fiz algo errado, mais pelo que vi, a velocidade vai ficar muito alta, então o torque deve ficar baixo, teria algum problema para os motores utiliza-los a essas condições com essas rodas ? 
Como eu aumentaria o torque nessas condições ? 

Obs. Tamanho da base: 40x40cm com 10cm de altura. 

Desde já agradeço, Boa Noite !

rcdy2003

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Mensagem Sex Jan 04, 2013 3:04 pm
Projeto de Robô para feira de ciências
Bem, já apresentei o projeto nas duas feiras anuais, fiz alguns ajustes, como por exemplo o uso de rodas de 120mm ao invés de 150mm, o que foi bom para os motores Pittman, que não esquentaram tanto (porém ainda estão esquentando), usei dois motores ao invés de 4 ( pois os outros dois não chegaram) junto com 2 rodizios na parte frontal (para aliviar o esforço de ter que puxar 2 rodas).

A carcaça ficou mais alta por causa da bateria de 12V 7Ah, que tem em média 12cm de altura, e pela falta de espaço interno para a colocação da eletrônica de acionamento (bang-bang).

Agora vem a fase do projeto que é a modificação:

- Colocar os outros dois motores Pittman 9,5:1 ligados diretamente a rodas de 120mm

- Abaixar a estrutura de modo que dê para as rodas alcançarem o chão quando o robô ficar de cabeça para baixo.

- Fazer uma proteção para a pinça de modo que ela fique menos exposta.

- Trocar as baterias de SLA para algo mais leve e com melhor rendimento.

- Retirar o acionamento Bang - Bang e muda-lo para um acionamento com graduativo.

- Colocar uma câmera funcional que não sofra interferências.

- Colocar um laser de 2W em um suporte Pan-Tilt.

...

Enfim, essas são as modificações, estou procurando apoio da escola para eles conseguirem pelo menos patrocinar a parte da locomoção (que só falta o controlador de velocidade e comprar mais duas rodas novas) e da câmera.

A parte do Laser, que eu chamo de parte militar eu mesmo vou executar por fora e pretendo faze-la em forma de módulo, onde é só acoplar, ligar uns 3 fios e pronto.

Estou pensando em substituir o laser por um Airsoft.

Enfim, é só isso por enquanto, estou passando por um período dificil sem internet, por isso não estou postando regularmente, e nem estou postando fotos ou vídeos.
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