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julierme_araujo

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julierme_araujo

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Mensagem Sab Out 15, 2011 5:29 pm
Motor para sumô de robôs
kayron,

agradeço a atenção e a ajuda. Os motores Dewalt eu já sabia que tinham como origem as parafusadeira profissionais, a questão é:  
- Para adquirir esses motores é preciso comprar a parafusadeira ou existe algum lugar que vende tal motor separadamente? 

Observei que aqui na ROBOCORE esta vendendo motores Dewalt.
Sabes me dizer o torque de um motor desse da Dewalt? Será que dois deles aguentam transportar 15kg de equipamento? 
O robô daqui não é um SUMO. Mas tomei como base eles exatamente pela força que eles ´possuem  em combate e pela forma como eles tratam a relação peso - velocidade sobre os motores usados.

kayron

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kayron

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Mensagem Dom Out 16, 2011 9:17 am
Motor para sumô de robôs
julierme_araujo

depende do motor DeWalt o motor DeWalt 18V Old Style Drill Motor tem o torque de 2,16Nm e a corrente de 250A jo o motor DeWalt 18V New Style Drill Motor eu não só mas o torque deve ser um pouco maior que o outro eu acho que para eles conseguirem com o peso de 15kg basta 4 (eu acho não tenho certeza é que nunca adquiri um deles)

julierme_araujo

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Mensagem Dom Out 16, 2011 3:23 pm
Motor para sumô de robôs
Essa dúvida é a principal do projeto. Estou procurando ter cuidado com ela já que não adianta ter um robô com todos os equipamentos para a determinada pesquisa se o mesmo não consegue sair do lugar.
Andei procurando algumas outras opções na net. Um colega meu mandou eu dar uma olhada nos motores da AKIYAMA. Eles possuem enumeras variedades de DC, AC, servo, etc.

Observando a lista me interessei  por uma motor com as seguintes configurações:

Torque: 23,7 kgf.cm 

Tensão: 12,0 Vdc 

Potência: 25,0 W 

Corrente: 3,8 A 

Velocidade: 100 rpm

O modelo do motor é o AK55H/12-R100 e o link para ele é: http://www.akiyama-automa...5h-12-r100.html

O AKIYAMA é só uma opção a ser descutida. Até agora dois tipos de motores estão se encaixando no perfil, os motores DeWalt e um motor de parabrisa da Bosch. O problema do motor de para brisa é o consumo elevado de energia. Mas ele possui um bom torque como pode ser visto nas configurações abaixo:

Modelo: Motorredutor Tipo CHP

Tensão dos Motores: 12 VCC ou 24 VCC

Consumo Nominal: 3 A (Conforme torque)

Torque/Opções: 7 a 14 Nm (Torque máx.)

Sentido de Giro: L/R

Velocidades: 1 ou 2

Rotações máximo: 75 rpm

Link de referência: http://www.bosch.com.br/b...p_parabrisa.htm

kayron

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kayron

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Mensagem Seg Out 17, 2011 1:33 pm
Motor para sumô de robôs
esse motores são bons para ser usados nele tambem tenho uma outro opção use um desse http://produto.mercadoliv...ts-3600-rpm-_JM
eles são bons acho que 4 basta uma outro opção são esse aqui http://produto.mercadoliv...pm-rs-555sh-_JM

matheus_mbar

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matheus_mbar

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Mensagem Seg Out 17, 2011 5:11 pm
Motor para sumô de robôs
julierme_araujo

Posso falar um pouco sobre os motores Dewalt, pelo que você comentou nao necessita de alta velocidade no deslocamento do seu equipamento certo?

Utilizamos os motores Dewalt New na locomoção do Jubileu (nosso robo de 13.6 kg) com a caixa de redução vendida aqui mesmo na Robocore. Ele é bem rápido com esta locomoção, os motores e a caixa sao muito parrudos também. 

Ja nos nossos hockeys, usamos Dewalt Old com a caixa de redução projetada e construida pela propria equipe. São uns monstrinhos em termos de velocidade, eles tem 5,5 kg.

Não necessitando de alta velocidade, pode procurar (RobotMarketPlace é um bom lugar para isso) uma caixa de redução para os Dewalt ou projetar uma que possua uma redução mais alta caso precise de mais torque. Mas creio que o conjunto vendido na Robocore (Dewalt New e reducao) já dõ conta das suas necessidades.

Abraços

_________________
Matheus Marques

julierme_araujo

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julierme_araujo

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Mensagem Ter Out 18, 2011 4:28 am
Motor para sumô de robôs
matheus_mbar,

cara você tirou todas as minhas dúvidas. Seu robô JUBILEU para um peso de 13,6 kg anda muito rápido. O meu terá aproximadamente o mesmo peso e ele chegando a 1,5 m/s está ótimo. Mas se ele chegar a andar mais rápido do que isso não será um problema. 
Minha plataforma robótica tem um foco diferente da do JUBILEU, mas ele é certamente uma inspiração.

Decidi usar os seguintes componentes.
- Motor: DeWalt 18V New Style Drill Motor
- Caixa de redução: Caixa de Redução RC-DWNS

Combinação show essa. O valor final da compra será de aproximadamente R$: 300,00 reais; 
A caixa de redução no momento NÃO esta indisponível para venda. Estou entrando em contato com a RoboCore para saber quando chega.

Matheus, eu queria saber outra coisa cara. O JUBILEU é robô de luta e certamente suas rodas promovem bastante atrito com chão. Que rodas são essas? Qual o diâmetro delas?
Meu robô sempre irá transitar por ambientes planos, sujeitos a derrapagens o que causa muitos erros de odometria. Quando mais aderência com o substrato melhor.
Eu preciso de duas rodas entre 7cm e 10cm de diâmetro.
Então qualquer dica é bem vinda.


Valeu mesmo pelas dicas.

julierme_araujo

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Mensagem Ter Out 18, 2011 4:49 am
Motor para sumô de robôs
kayron,

agradeço a você também pela ajuda e antenção dada, cara.
Abraço.

julierme_araujo

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Mensagem Ter Out 18, 2011 4:50 am
Motor para sumô de robôs
matheus_mbar,

cara você tirou todas as minhas dúvidas. Seu robô JUBILEU para um peso de 13,6 kg anda muito rápido. O meu terá aproximadamente o mesmo peso e ele chegando a 1,5 m/s está ótimo. Mas se ele chegar a andar mais rápido do que isso não será um problema. 
Minha plataforma robótica tem um foco diferente da do JUBILEU, mas ele é certamente uma inspiração.

Decidi usar os seguintes componentes.
- Motor: DeWalt 18V New Style Drill Motor
- Caixa de redução: Caixa de Redução RC-DWNS

Combinação show essa. O valor final da compra será de aproximadamente R$: 300,00 reais; 
A caixa de redução no momento NÃO esta indisponível para venda. Estou entrando em contato com a RoboCore para saber quando chega.

Matheus, eu queria saber outra coisa cara. O JUBILEU é robô de luta e certamente suas rodas promovem bastante atrito com chão. Que rodas são essas? Qual o diâmetro delas?
Meu robô sempre irá transitar por ambientes planos, sujeitos a derrapagens o que causa muitos erros de odometria. Quando mais aderência com o substrato melhor.
Eu preciso de duas rodas entre 7cm e 10cm de diâmetro.
Então qualquer dica é bem vinda.


Valeu mesmo pelas dicas.

et

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et

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Mensagem Ter Out 18, 2011 11:44 am
Motor para sumô de robôs
julierme_araujo

 Qual controlador de velocidade você pretende utilizar para acionar esses Dewalts? 

 Na minha opinião motor integy com redução P60 de 26:1 e roda Colson Wheel 3 x 7/8 casaria melhor com o seu projeto.

Igor Duran

julierme_araujo

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julierme_araujo

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Mensagem Qua Out 19, 2011 7:20 am
Motor para sumô de robôs
Bem et e pessoal,
controlar a velocidade do motor ainda será estudado. Estamos levando em concideração a velocidade máxima alcançada pelo desenvolvimento do motor. Mas certamente será preciso elaborar um circuíto que controle a potencia do motor e consequentimente a velocidade gerada por ele.
O que se está discutido no momento entre os integrantes é a questão da mecânica da base do robô, ou seja, chassi, motor + caixa de redução e rodas, além de como o peso máximo do robô (15 kg) irá influenciar o comportamento desses componentes.

O robô possuirá 60 cm de altura, 25 cm de largura e 22 cm de comprimento. 98% da carcaça que o cobrirá será plástica. Os outros 2% serão de alumínio. Essa combinação irá reduzir consideravelmente o peso sobre os eixos que irão movimentar o robô.

A equipe achou interessante as rodas Colson Wheel na qual você comentou. Porém, ficamos em dúvida entre duas dessas rodas, principalmente na relação de suas dimensões com questões de ganho de atrito com o substrato devido a sua largura e a influência na velocidade do robô devido ao diâmetro da mesma. É preciso chegar a um equilíbrio, onde o resultado final favoreça ao robô (com 15 kg) alcançar no mínimo 1,5 m/s.

Uma vantagem interessante ao comprar essas rodas aqui no ROBOCORE é que no momento do pedido você poderá adquirir a roda já com uma bucha de alumínio, pronta para encaixar no eixo da caixa de redução.

A priori optou-se pelo seguinte conjunto de componentes:
- Motor DeWalt 18V New Style Drill 
- Caixa de redução: RC-DWNS        
- Roda: Colson Wheel 3 x 1 - 1/4  ou Colson Wheel 4 x 1 - 1/4

Observe que a largura da roda é mantida em 1 - 1/4" (~ 31,8mm = 3,18 cm). Já o diâmetro da roda esta sendo questionado duas medias, 3" (~76mm = 7,6 cm) ou 4" (~ 102mm = 10,2 cm).

A minha opinião é que a roda Colson Wheel 3 x 1 - 1/4  é a que melhor se encaixa nos parâmetros do projeto. Creio que com esse diâmetro e largura de roda, o objetivo será alcançado.
 Smile

Predrero

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Predrero

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Mensagem Qua Out 19, 2011 8:20 am
Motor para sumô de robôs
julierme_araujo Escreveu:
Que rodas são essas? Qual o diâmetro delas?
Julierme, O Jubileu usa rodas: Arrow Colson Wheel 3 x 1 - 1/4 Mas isso depende do projeto. Ele usa essas rodas pois sua altura total é de 65mm ( sendo ele um robô reversível ). Para combate eu julgo a velocidade do Jubileu boa. Porém dependendo do seu projeto, ficará superdimensionado usar
Comentário:
- Motor DeWalt 18V New Style Drill - Caixa de redução: RC-DWNS
Esse conjunto caixa DWNS + DeWalt New é MUITO forte e bom. Mas isso vai de seu projeto... EU não descartaria:
et Escreveu:
Na minha opinião motor integy com redução P60 de 26:1 e roda Colson Wheel 3 x 7/8 casaria melhor com o seu projeto.
Integy e P60 são uma boa combinação também, e talvez seja dimensionado para seu projeto. (E não superdimensionado). Bons estudos... Pedreiro

julierme_araujo

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julierme_araujo

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Mensagem Qua Out 19, 2011 8:57 am
Motor para sumô de robôs
Antes de tudo agradeço a ajuda Pedreiro.
A equipe Uai!rrior ajudando bastante aê. : )
Além da galera do fórum.

Bem pedreiro, optei por essa combinação de motor e caixa de redução porque a robustez desse conjunto é muito boa. Excesso de velocidade e de potência não será problema. A falta delas sim.
Minha plataforma robótica vai ser para pesquisas de navegação e mapeamento em ambientes desconhecidos. Será necessário acoplar ao robô até 15 kg de equipamentos.
Ele esta sendo projetado só para trafegar em terrenos lisos, como corredor de hospitais, os corredores da universidade, etc. Ele não terá a capacidade de subir escadarias, mas em vez disto precisará de uma força considerável, pois ele utilizará as rampas inclinadas, muito utilizadas pelos deficientes físicos.

Como você pode observar ele não é um robô de luta como o Jubileu e devido a isto a mecânica dele é bem mais resumida, principalmente na questão de armas (que ele não possui) e carcaça reforçada.

O principal ponto da mecânica dele esta no desenvolvimento do chassi, onde serão instalados os motores, caixas de redução e rodas.
Neste caso eu prefiro ter potência sobrando do que faltando.

A idéia base da estrutura do robô está bem próximo a ilustrada por esta figura: http://leandron.files.wor...6/robot1502.jpg

Agradeço a então disponibilizada cara.

matheus_mbar

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Mensagem Qua Out 19, 2011 8:26 pm
Motor para sumô de robôs
Nuss, hospitais? 

Impossível nao passar pela minha cabeça a imagem de algo com a velocidade do Jubileu pelos corredores e rampas do hospital kkkkkk

Dê uma analizada boa na questão da velocidade. A velocidade pode ser mesmo controlada pela eletrônica, assim ela teria que ficar constantemente fazendo chaveamento nos motores. Não sei se é um fator comprometedor no funcionamento de eletrônicas compradas prontas, e também não está determinada a eletrônica que você irá utilizar. 

Porém sei que ao se ficar constantemente fazendo chaveamento do motor, para controlar sua velocidade, os FETs utilizados nos ESCs (como os que fabricamos para as nossas placas, assim como Victor também) sofrem muito mais desgaste do que quando estão ligados constantemente, ou seja, na velocidade máxima.

Acho bem interessante a modelagem de um sistema de locomoção no qual o robô possa se manter com os motores ligados a 100% como velocidade desejada. Talvez uma locomoção mais lenta (ou esta mesma com uma redução maior, nao sei se seria possível isto com a caixa DWNS, mas acho q o Ígor esta sempre aberto a sugestões).

Uma velocidade menor garantiria maior torque.

Bom, espero ter sido compreendido, talvez ficou um pouco confuso tudo isso   Rolling Eyes

_________________
Matheus Marques

julierme_araujo

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Mensagem Qui Out 20, 2011 6:41 am
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Bem matheus_mbar,
eu dei o exemplo de um hospital por ser um ambiente plano e com obstáculos fazendo parte deste plano. Smile 

Na questão velocidade, um robô que fará o mapeamento e navegação em ambientes não poderá só possuir uma única velocidade. Ele precisará saber quando ficar mais rápido ou ficar mais lento ao efetuar uma determinada ação.
Independendo de qual motor seja e da velocidade que ele proporcionará, será preciso ter o controle da velocidade para que o robô possa se comportar adequadamente a diferentes situações.

Exemplos de robôs que possibilitam controlar sua velocidade são os Pioneer P3-DX, Pioneer P3 – AT, RoboDeck - Xbot entre outras plataformas robóticas.

A melhor forma de ter o controle da velocidade ainda será estudada. 

Valeu pessoal.

julierme_araujo

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julierme_araujo

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Mensagem Dom Out 23, 2011 8:20 am
Motor para sumô de robôs
Bem pessoal,
alguém saberia me informar se o motor DeWalt 18V New Style Drill Motor tem como origem o modelo DCD950KX de parafusadeira?

Link para o modelo de parafusadeira: http://www.dewalt.com.br/...prodID=DCD950KX
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