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luisandrext

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luisandrext

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Mensagem Dom Jul 04, 2010 4:52 pm
Motor para sumô de robôs
É que pretendo utilizar packs de 13,2V (4S LiFePO4) (será que eles aguentariam 16,5V?) para dar uma "forcinha" a mais para os motores, aí fiquei pensando que talvez seja demais para o EDF. Pensei em colocar um pack de 13,2V e 2300mAh para cada motor.

Um abraço,

Luis André.

evristow
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evristow
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Mensagem Dom Jul 04, 2010 6:13 pm
Motor para sumô de robôs
Basta procurar um EDF que suporte até 5S de alimentação que você consegue colocar 16.5Vn. Os motores da DW907 provavelmente suportam algum overvolt, o problema é descobrir quanto. 

Abração,
Dudu

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Derick

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Derick

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Mensagem Ter Jul 27, 2010 10:45 am
Motor para sumô de robôs
Olá,

Quanto tempo que não posto aqui! Tava sentindo falta!

Bom, o Dudu escreveu:

Comentário:
Já a normal, ímãs: Muitos ou um enorme! Optamos pela segunda opção, Ø75mm x 20mm de altura, 73kg de normal a ~1.5mm de um piso de aço.
Belo ímã! A distância do chão também agrada. No entanto, 73kg de normal é bastante coisa e eu não sei como calcular se o meu motor aguentará tirar o meu robô de lugar...e isto me preocupa já que queria exagerar um pouco nos ímãs. Na lógica, o torque - do sistema de locomoção (roda ou esteira) - na partida deverá ser maior do que isso para fazê-lo andar, mas por ter uma força constante até quando em maiores velocidades, ( 0,5m/s - kkk), isto exigiria um torque alto também quando em movimento, o que no caso é com certeza menor do que o torque de partida, enfim, o torque de partida é mesmo o parâmetro a ser seguido? e a velocidade do robô (?), a sua velocidade máxima será a velocidade do motor quando tem um torque maior do que isso ou eu consigo mantê-lo em movimento quando meu torque for menor do que esta "carga" de força normal? ___________________________________________________________________________________ Uma observação que gostaria de destacar é que eu vi em um dos tópicos, que o luisandrext escreveu:
Comentário:
A boa notícia é que consegui motores DC de 12V com redução e torque máximo de 20Nm
Por ser de parafusadeira, a empresa normalmente coloca o torque máximo que o motor aguenta e até onde sei não é o torque que sai no eixo. Existem parafusadeiras de impacto que o torque chega a 140Nm, como segue o link abaixo, e pelo torque-velocidade obtido, o motor seria um alienígena, ou no mínimo um Brushless, enfim, eu não consigo acreditar num torque (no eixo- para transmissão) tão alto para um motor tão pequeno. Observe bem o que você está comprando! http://www.dewalt.com.br/...?prodID=DC835KA Obrigado, Derick Araujo Trincabotz CEFET-MG

evristow
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evristow
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Mensagem Ter Jul 27, 2010 12:18 pm
Motor para sumô de robôs
A forma mais simples de calcular o motor no caso de imãs é juntar o aumento de normal em massa (kg) com massa do robô. Por exemplo no sumô de 3kg com imã de 73kg de normal, a massa total seriam 76kg, já que a normal exercida pelo imã pode ser considerada constante. 

De qualquer forma, vale lembrar que além do seu robô, os seus motores vão precisar empurrar o adversário, que muitas vezes estará fazendo força contra. Logo vale a pena usar motores de boa qualidade e fortes.

O ideal em sistemas com ímãs muito fortes é ter algum tipo de ajuste, seja pelo número de ímãs ou então a distancia dos mesmos para o piso. No nosso caso temos 0 a 3mm que podem ser regulados usando arruelas atrás do ímã. Zero obviamente arrasta o ímã no dojo e não serve para nada, mas 0.5mm já dá uma margem de movimento e aumenta a normal para mais de 87kg! 

Claro que isso força os motores, então é questão de ajustar o conjunto. Foi exatamente isso que aconteceu na Robogames 2008 e WC2008, quando usávamos motores mabushi RS-550 genéricos nos sumôs, os motores fumaram e nem colocando o ímã completamente para trás resolveu. Resultado partimos para motores melhores, no caso os Integy Matrix Pro Lathe, que depois até sugeri para o Lenz vender na loja virtual.

Sobre os motores de aparafusadeiras e furadeiras, o torque máximo é dado para o conjunto motor-redução e é em stall. Logo para qualquer calculo é necessário saber a velocidade na respectiva redução ou o fator desta. Torque em stall não serve por que w = 0! Hehehe

O problema é que muitas vezes os extremos são anunciados como 2700RPM e 140Nm... Se o comprador não tiver noção de como funcionam motores PMDC, vai comprar gato por lebre. Nem brushless desse tamanho (RS-500~700) atinge esses valores simultaneamente sem redução. 

Abraços,
Dudu

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jontzbaker

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Mensagem Sex Nov 26, 2010 7:38 pm
Motor para sumô de robôs
Meio que desenterrando o tópico... XD

Só por curiosidade, que tipo de sistema de tração você usou nesse sumô com o motor da Integy?

Rodas/esteiras, reduções planetárias/em linha/de rosca infinita?

Ah, e o qual sua impressão desse motor da Integy? Valeu cada centavo?

O pessoal do controle teve uma surpresa desagradável com um Duratrax 550 (o que vende na RobotMarketPlace). Eles testaram o motor com uns 12VDC, eixo livre, e ele esquentou até queimar um enrolamento!

Pode ser que tenha sido só coincidência, ou alguma outra coisa pode ter acontecido, mas motores que dão surpresinhas não são legais...

Os DeWalts são bem famosos entre os middles, mas nos sumôs parece que não existe um consenso de motor 'bom pra sumô'...

Derick

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Derick

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Mensagem Sex Nov 26, 2010 10:13 pm
Motor para sumô de robôs
Vamos lá, você deve está falando dos sumôs da RioBotz, o pé de boi e o boi da cara preta.

Bom, vou falar o que sei deles de acordo com o que perguntou:
Ele usa esteira, na verdade uma correia sincronizada e o Integy com redução planetária de 128:1 para locomoção.
No entanto, vale lembrar que os ímãs dele são animais (de verdade!) e que ele já ganhou o apelido de torradeira, mas pelas experiências dos competidores em geral, normalmente não tem do que se reclamar do motor, a exemplo do Biribinha (feather) que usa eles em 6S LiFePO4.

Você se enganou, o Dewalt é quase uma regra nos feathers.
Mas no que tange ao consenso no sumô é de que, se não quiser investir muito, usar a criatividade para fazer com os motores de vidro elétrico o melhor robô possível. 
Dá pra superar o Integy com eles, só quero ver alguém conseguir, pois são grandes e brutos, dá problema para fazer uma boa locomoção e para colocar ímãs, mas o motor é mais forte que o conjunto Banebots.

Boa sorte! 
Eu ainda espero conseguir esta façanha, mas por enquanto estou desenvolvendo o projeto com o conjunto banebots mesmo.

jontzbaker

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Mensagem Sab Nov 27, 2010 6:29 pm
Motor para sumô de robôs
Derick Escreveu:
...uma correia sincronizada...
Por acaso, isso não seria a correia sincronizada direto no chão e polias loucas para suportar o peso, com o terceiro ponto de apoio (da correia, não do robô) sendo a saída da redução, né? Bom, de qualquer forma, temos ímãs de neodímio e simulações suficientes para uma normal de 100kgf! O da RioBotz era mais ou menos isso? Esse sumô deveria ficar pronto pro WC2010, mas deram uns delays no projeto, sugeriram mudar de rodas para esteiras e o motor explodiu... Enfim, se for a correia no chão, ia ser legal de saber o material delas e a largura (se souber, manda logo o padrão delas...), pra não acontecer delas quebrarem ou coisa do tipo...

Derick

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Derick

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Mensagem Qua Dez 15, 2010 11:14 am
Motor para sumô de robôs
Comentário:
Por acaso, isso não seria a correia sincronizada direto no chão e polias loucas para suportar o peso, com o terceiro ponto de apoio (da correia, não do robô) sendo a saída da redução, né?
Exatamente. Inclusive, não imagino uma outra maneira de fazer uma esteira leve para um robô de sumô. Seria a polia motora na saída da redução e outras duas (movidas) fazendo os pontos de apoio para a área de contato da correia.
Comentário:
Bom, de qualquer forma, temos ímãs de neodímio e simulações suficientes para uma normal de 100kgf! O da RioBotz era mais ou menos isso?
Eu não sei quanto de normal o sumô da Riobotz tem, pois uma informação dessa costuma ser confidencial e normalmente, a normal contida nos robôs é o fator determinante para decidir o campeonato caso o robô tenha agilidade. Gostaria muito de ver como está o desenho da base de seu robô para ela suportar 100kgf e ainda possuir o suporte para a esteira e motores.
Comentário:
Esse sumô deveria ficar pronto pro WC2010, mas deram uns delays no projeto, sugeriram mudar de rodas para esteiras e o motor explodiu...
O fato de mudar de rodas para esteiras era pra reduzir o risco, pois o torque transmitido por uma roda é maior do que o de uma esteira, e o uso de esteira é interessante pois ela dá conta de transmitir o torque que o motor fornece. Por exemplo, uma roda é capaz de transmitir 10N.m num motor que tem a saída de 2N.m, quando precisar de muita força esta roda irá "escorregar". Com a esteira, no entanto, que transmite menos torque, o problema de deslizar já diminui muito e isso torna-se uma vantagem. No entanto, dependendo do dimensionamento feito, talvez tenha queimado justamente porque a força que foi exigida era maior do que a que o motor suportava e como não deslizou, queimou.
Comentário:
Enfim, se for a correia no chão, ia ser legal de saber o material delas e a largura (se souber, manda logo o padrão delas...), pra não acontecer delas quebrarem ou coisa do tipo...
(se souber, manda logo o padrão delas...) Pesquise você mesmo, por favor. Obrigado. Espero ter ajudado.

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Derick Araujo Medeiros
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evristow
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evristow
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Mensagem Dom Jan 02, 2011 5:17 pm
Motor para sumô de robôs
jontzbaker Escreveu:
Derick Escreveu:
...uma correia sincronizada...
Por acaso, isso não seria a correia sincronizada direto no chão e polias loucas para suportar o peso, com o terceiro ponto de apoio (da correia, não do robô) sendo a saída da redução, né?
Comentário:
Rodas/esteiras, reduções planetárias/em linha/de rosca infinita?
O sistema de tração dos sumôs da RioBotz é exatamente esse, uma polia no motor e duas polias rolantes na base, com a correia (padrão 5M 15mm) para transferir o movimento para o chão. As reduções são planetárias da Banebots, 36mm (modelo descontinuado em 2009), 16:1.
Comentário:
O pessoal do controle teve uma surpresa desagradável com um Duratrax 550 (o que vende na RobotMarketPlace). Eles testaram o motor com uns 12VDC, eixo livre, e ele esquentou até queimar um enrolamento!
Comentário:
Ah, e o qual sua impressão desse motor da Integy? Valeu cada centavo?
O Duratrax é um motor bem mais simples que o Integy Matrix Pro Lathe, sendo mais próximo dos Mabushi que empregamos em 2008 e que queimavam facilmente. Dewalts seriam motores fantásticos para sumôs, o problema é o peso... O mesmo vale para conjunto de vidros elétricos. Ainda no o motor, o que realmente interessa é o numero de espiras (comparando motores de mesmo padrão). A maioria dos motores 550 usados em carrinhos possui de 13T a 23T (T = Turn = Espira), resultando em Kv alto e Kt baixo. Como os sumôs dependem muito do torque, Kt mais altos são interessante, logo o número de espiras precisa subir. O Integy vendido pela Robocore possui 65T, os usados pela RioBotz nos sumôs 75T.
Comentário:
Bom, de qualquer forma, temos ímãs de neodímio e simulações suficientes para uma normal de 100kgf! O da RioBotz era mais ou menos isso?
Com isso os robôs conseguem levar seus ímãs sem problema. Quando em contato com um bloco de aço 1020 a força bate 100kgf, mas como eles ficam a poucos milímetros do dojô produzem 73~83kg, dependendo da regulagem.
Comentário:
...a exemplo do Biribinha (feather) que usa eles em 6S LiFePO4.
Comparar o uso dos Integy em robôs de sumô e combate não é válido, são cenários muito diferentes. No combate a corrente fica longe de stall quase que o tempo todo, já no sumô a maior parte do tempo é próximo de stall. Logo um motor que funciona a 21.6V em um robô de combate pode não funcionar bem em um robô de sumô. Como é o caso, não passamos de 14.8V nos sumôs.
Comentário:
pois uma informação dessa costuma ser confidencial
Informações confidenciais só atrapalham o jogo! Abraços, Dudu

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jontzbaker

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Mensagem Qui Jan 27, 2011 12:19 pm
Motor para sumô de robôs
Muito interessantes, todas as respostas.

Infelizmente não manjo muito de eletrônica, então parte das explicações não foram muito bem compreendidas...

Ah, só pra matar a curiosidade sobre a base, usamos 8mm de Al.

Agora, sobre os motores de vidro-elétrico, eles tem a vantagem de terem uma redução violenta acoplada, o que reduziria sensivelmente a necessidade de estruturas internas e estágios adicionais de redução (se bem que eles só seriam necessários se o motor rodasse a 22000rpm...).

Outra coisa é que a redução por rosca infinita não permite rotação pela saída. Ou seja, se os dentes aguentarem, o robô não poderá ser empurrado...

Enfim, poremos isso à prova no Summer!

evristow
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Mensagem Sex Jan 28, 2011 5:08 pm
Motor para sumô de robôs
jontzbaker Escreveu:
Agora, sobre os motores de vidro-elétrico, eles tem a vantagem de terem uma redução violenta acoplada, o que reduziria sensivelmente a necessidade de estruturas internas e estágios adicionais de redução (se bem que eles só seriam necessários se o motor rodasse a 22000rpm...).
Realmente motores de vidro elétrico possuem reduções violentas. Contudo reduções do tipo 'coroa e sem-fim' possuem a pior eficiência de todos os tipos, tendo de 40 a 60% de perda. Isso significa que para um mesmo torque X na saída da caixa um motor com sem-fim consome muito mais do que o mesmo motor com uma redução em trem composto ou planetária.
jontzbaker Escreveu:
Outra coisa é que a redução por rosca infinita não permite rotação pela saída. Ou seja, se os dentes aguentarem, o robô não poderá ser empurrado...
Mais ou menos, existe atrito estático (sem escorregamento) e dinâmico (com escorregamento). Um motor que trava todo o sistema implica que ao ser empurrado o seu robô dependeria mais vezes do atrito dinâmico do que do estático. Ai que está o problema: O coeficiente de atrito dinâmico é sempre menor ou igual ao estático (µ_d <= µ_e). Relacionando borracha (rodas / esteiras) com aço (dojô), temos µ_d~=0.57 e µ_e~=0.83. Ou seja um robô em escorregamento é aproximadamente 31% mais fácil de empurrar que outro que não esteja escorregando. Claro que a dureza do material da roda influencia muito no atrito. Quanto mais macio, mais ele conseguirá penetrar na rugosidade do material do dojô, elevando o atrito. Alguém conhece uma correia que tenha a parte externa 20 Shore A?! Hehehehe Abraços, Dudu

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Mensagem Sex Jan 28, 2011 9:38 pm
Motor para sumô de robôs
jontzbaker Escreveu:
Ah, só pra matar a curiosidade sobre a base, usamos 8mm de Al.
Caramba, 8mm de alumínio é cabuloso, aguenta sem problemas os 100kgf de normal que você falou. Eu, no entanto, tenho pensado em soluções que diminuiriam o peso necessário para a base do robô, por isso, em minha idéia para o Sumô da trincabotz que deve sair até o fim do ano, caso sejamos ajudados com o "cash", estou utilizando quatro pontos de apoio direcionados diretamente para as rodas da esteira (são quatro "rodinhas dentadas"-polias sincronizadas com a correia em contato com o chão), sendo estas de material mais resistente (talvez seja de aço, mas até então, alumínio), forçando menos a base e distribuindo o peso do ímã também nos pontos de fixação, precisando, então, de uma espessura muito menor para aguentar e, para não dificultar a construção, deu para colocar um polímero mais duro para suportar isso com uma espessura próxima a que vc utilizou (não lembro exatamente).
jontzbaker Escreveu:
Outra coisa é que a redução por rosca infinita não permite rotação pela saída. Ou seja, se os dentes aguentarem, o robô não poderá ser empurrado...
evristow Escreveu:
Realmente motores de vidro elétrico possuem reduções violentas. Contudo reduções do tipo 'coroa e sem-fim' possuem a pior eficiência de todos os tipos, tendo de 40 a 60% de perda.
Bom, a eficiência destes motores atrapalha muito, pois precisa de um motor mais potente para gerar a mesma quantidade de torque, no entanto, a redução é mais leve e por isso, pode se tornar viável, pois dá para ter um motor mais potente assim. Como só tem-se o de vidro elétrico, é uma boa opção para o sumô. Já o parafuso sem fim não permite que se gire, por exemplo, a coroa para fazer um multiplicador com a saída no eixo do parafuso, e é isso que faz não permitir a rotação na saída, é a parte teórica da segurança do sistema. No entanto, se sua roda travar o robô vc pode danificar o seu motor e ainda arrebentar com sua engrenagem, pois, se não me engano, só o motor de vidro da Bosch não contém sua engrenagem de material polimérico/plástico. Mas caso um outro robô seja mais forte que o seu, ele irá te empurrar mais facilmente, pois como o Dudu explicou, um robô escorregando tem menor atrito. E mais, caso seja uma roda, seu motor não terá torque o suficiente para transmití-lo ao torque que a roda pode transmitir e fica mais fácil ainda (tivemos este problema com o Zumbi no Winter). Abraço a todos.

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Derick Araujo Medeiros
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Mensagem Sab Out 15, 2011 4:03 am
Motor para sumô de robôs
Evristow,

qual motor você indicaria para o uso em um robô com 15kg e com a intenção de atingir no mínimo 1m/s.

A idéia para a plataforma do robô é esta aqui: http://leandron.files.wor...6/robot1502.jpg

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Mensagem Sab Out 15, 2011 4:38 am
Motor para sumô de robôs
Outra pergunta galera, motores de vidro elétrico e de limpador de parabrisa são facilmente encontrados em qualquer estado do país.
Porém leio o tempo todo nas várias postagens do forum o pessoal falando de motores Dewalt e Integy Matrix Pro Lathe. Caso a dica do motor para o uso no robô que esta sendo implementado seja um desse tipos de motores (Dewalt e Integy Matrix Pro Lathe) existe alguma empresa nacional que revenda tais motores? Ou vocês compram de fora do país?

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Mensagem Sab Out 15, 2011 2:07 pm
Motor para sumô de robôs
julierme_araujo

os motores Dewalt você pode encontrar em furadeira ou parafusadeira profissional Dewalt
e os motores Integy Matrix Pro Lathe tem aqui na robocore mais sao caros e acabam rapido
a robocore é o unico lugar que conheço que vende no brasil esses motores você encontra mais barato no site da empresa que fabrica ele aqui estar o link http://integy.com.cn/st_orderview.html
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