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luisandrext

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luisandrext

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Mensagem Qui Jun 24, 2010 7:14 pm
Motor para sumô de robôs
Pessoal,

Estou querendo montar um robô para competição de sumô e estou na dúvida quanto ao motor. Encontrei um motor de passo de torque 10Kgf*cm e gostaria de saber se é mais forte que um motor de vidro elétrico automotivo, pois não consegui descobrir o torque de tais motores... alguém sabe o torque deles? e o do limpador de pára-brisa, será que é mais forte? Sei que precisarei de um driver se for utilizar o motor de passo, mas estou disposto a ter esse trabalho adicional se for para o robô ficar mais forte. Agradeço a ajuda dos amigos.
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robomaster7

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robomaster7

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Mensagem Qui Jun 24, 2010 9:37 pm
Motor para sumô de robôs
Se os dois se enquadram no perfil de seu robô em minha opinião eu escolheria o de vidro de carro ou de para-brisa sem dúvidas...
Mas depende muito da redução que você vai usar, se for a do motor de  vidro elétrico mais um ponto positivo pois com motor de passo você teria que fazer redução.
Não entendi a parte do drive, não será um robô?
Se for autônomo ou controlado por rádio controle não vejo o porque de usar um drive eu mesmo uso uma ponte H assim como todos os outros motores de corrente DC que eu possuo (não estou querendo dizer que motor de passo não é DC!) ... Wink

evristow
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evristow
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Mensagem Qui Jun 24, 2010 11:15 pm
Motor para sumô de robôs
Robomaster7,

Motores de passo são completamente diferentes dos motores DC de ímãs permanentes, logo também possuem uma forma diferente de acionamento, feita normalmente por um circuito chamado 'Drive'.

luisandrext,

Se você conseguir um Drive que comute os enrolamentos em uma frequência que resulte em uma boa velocidade, não teria problema em usar os motores de passo. Basta manter o diâmetro das rodas pequeno para não perder o torque. 

De qualquer forma acho que para um robô de sumô de 3kg competitivo, 10kg*cm pode ser pouco... Você pode usar um motor de passo com mais torque, colocar uma redução ou mesmo usar passo duplo, acionando duas bobinas por vez.

Motores de limpadores de parabrisas possuem um bom torque, devido a alta redução por coroa e sem-fim, mas o rendimento é baixo e o peso alto. São uma escolha muito barata, o que pode contrabalançar os pontos negativos. Idem aos de vidros elétricos, contudo eles são menos potentes e mais leves que os primeiros.

Se você tiver como testar os motores, basta uma balança e um braço de alavanca para saber o torque máximo em stall de um motor DC de ímãs permanentes, como os de limpadores e vidros automotivos. Se quiser saber mais, leia o capítulo 4 do Tutorial RioBotz de Robôs de Combate

Abraços,
Dudu

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Última edição feita por evristow em Sex Jun 25, 2010 7:54 pm; editado 1 vez no total

Manfrotti

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Manfrotti

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Mensagem Sex Jun 25, 2010 7:26 pm
Motor para sumô de robôs
luisandrext, 

Na minha humilde opinião para robô sumo 3kg, o motor de vidro elétrico tem um alto torque, mas esse torque só é conseguido com uma alta redução de saída ou seja a velocidade do robô ficará lenta.
Você aumenta a velocidade aumentando o diâmetro da roda, mas em contra partida, quanto maior o diâmetro da roda menor é o torque. Tente utilizar 4 motores com um torque próximo do que você citou e com boa rotação e tenta utiliza uma roda pequena de no máximo 55 mm de diâmetro.
E além disso o motor de vidro elétrico consome uma corrente muito alta e você terá que utilizar uma bateria com alta descarga(as de LIPO seriam as mais indicadas).
No robô que construímos chegamos a pensar em utilizar o motor de vidro elétrico, mas com cálculos percebemos que utilizando 4 motores com aproximadamente 12Kg*cm cada e utilizando rodas pequenas e largas, teríamos mais torque e velocidade do que utilizando apenas 2 motores de vidro elétrico (já que 4 motores ficaria complicado pelo peso limite)

Abraço!!!



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Mensagem Seg Jun 28, 2010 1:10 pm
Motor para sumô de robôs
Pessoal,

Antes de mais nada, gostaria de agradecer a atenção e a agilidade em responder a minha pergunta!

Cheguei à conclusão de que realmente o motor de 10kgfcm é muito fraco, assim meu robô não seria mesmo competitivo com ele. A boa notícia é que consegui motores DC de 12V com redução e torque máximo de 20Nm, o que dá mais de 20 vezes o torque dos primeiros, conforme tabela no link abaixo (20*10,194 = 203,94kgfcm). E o preço também está razoável (R$ 300,00 os dois). Acho que dois motores desses vão fazer um belo estrago na concorrência (espero). Vou começar a trabalhar nisso e vou postando aqui os resultados, a fim de compartilhar o conhecimento que vocês estão me ajudando a construir, e assim retribuir a gentileza com que fui aqui tratado.

Um abraço a todos. 

Link para a tabela de conversão utilizada:

http://www.guialog.com.br/conversoes.htm

evristow
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evristow
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Mensagem Ter Jun 29, 2010 8:19 am
Motor para sumô de robôs
luisandrext,

Realmente 20Nm é um valor muito mais interessante! Só de curiosidade, quais são os motores?

Quanto a conversão, não precisa de calculadora, basta pensar nas unidades e fazer as contas:

20Nm = 2000 Ncm = 2000/9.81 kgf*cm = 203.8736 kgf*cm

Abraços,
Dudu

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Mensagem Ter Jun 29, 2010 10:15 am
Motor para sumô de robôs
Dudu,

Os motores e reduções são da parafusadeira Dewalt DW907 e encontrei cada conjunto por R$ 150,00. O motor é bem leve, já o tive nas mãos, mas o peso da redução eu não sei ainda, por isso vou comprar apenas dois conjuntos inicialmente (se o peso permitir talvez eu coloque 4 motores no robô).

Um abraço, 

Luis André.

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evristow
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Mensagem Ter Jun 29, 2010 2:31 pm
Motor para sumô de robôs
Luis André,

Boa escolha, parecem ser motores muito bons!

Acho que vai ser difícil conseguir colocar quatro motores desses em uma área de apenas 20 x 20cm, já que, pelo o que me lembro, os motores da DW907 são Johnson RS-545. Com uma caixa de redução de 3 estágios, como normalmente são as da DeWalt, o comprimento do conjunto deve ficar em torno de 9cm, sem contar o eixo e as rodas.

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qua Jun 30, 2010 7:29 pm
Motor para sumô de robôs
Dudu,

Já pensei nisso e, por causa das limitações de tamanho e peso impostas pelo regulamento da competição, comprarei apenas dois conjuntos de motor e redução, inicialmente. Quando esses componentes chegarem poderei pensar no projeto do robô, e assim verei se existe a possibilidade, ou não, de colocar mais motores (apesar de achar que mesmo com apenas dois já dá pra fazer um robô competitivo). Outro ponto que acho que merece atenção especial é resto do projeto mecânico, principalmente no que se refere à tração, ponto fraco da muitos dos robôs que vi em competições (rodas patinando). Pensando nisso, construirei um robô com tração nas quatro rodas.

Um abraço,

Luis André.

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Mensagem Qua Jun 30, 2010 8:39 pm
Motor para sumô de robôs
Luis André, 

Para quatro motores pode ser mais interessante procurar motores RS-385 ou RS-400 com reduções, como as Banebots de 28mm... 

Sem dúvida nenhuma o ponto mais importante para um rob6o de sumô é a tração. Para aumenta-la a forma mais fácil é aumentar o atrito entre a roda e o piso. Como Fat = µ * N, sendo Fat a força de atrito, µ o coeficiente de atrito e N a normal, você tem três alternativas: Aumenta µ, aumenta N ou ambos Twisted Evil 

O µ você pode aumentar usando uma borracha mais macia nas rodas, como o exemplo abaixo: 
Thumbnail, clique para aumentar.
Já a normal, ímãs Very Happy Muitos ou um enorme! Optamos pela segunda opção, Ø75mm x 20mm de altura, 73kg de normal a ~1.5mm de um piso de aço. Abraços, Dudu

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Mensagem Qua Jun 30, 2010 9:29 pm
Motor para sumô de robôs
Dudu,

Infelizmente terei de me contentar com procurar aumentar apenas o coeficiente de atrito, pois vou competir em um tablado de madeira, assim os imãs não seriam efetivos... Crying or Very sad Quanto aos motores, considerarei a possibilidade.

Um abraço,

Luis André

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Mensagem Qua Jun 30, 2010 10:39 pm
Motor para sumô de robôs
Ah, você vai competir com as regras da Bahia! Neste caso realmente os imãs não funcionam. Wink Pensei que o robô fosse para o Winter Challenge. 

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qua Jun 30, 2010 10:43 pm
Motor para sumô de robôs
Luis André,

Você pode usar sucção, uma EDF (Electric Ducted Fan) de aeromodelismo consegue um empuxo bem alto com um baixo volume, aumenta a normal consideravelmente. 

Pena o pessoal da Bahia não ter unificado as regras, dojô de metal é tão mais divertido Very Happy

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qui Jul 01, 2010 10:05 am
Motor para sumô de robôs
Hummmm...  legal!! pode mesmo ser uma boa alternativa!! Dei uma olhada em algumas EDFs e vi que elas normalmente utilizam baterias de 11.1V, assim talvez seja melhor utilizar um pack separado para a turbina, até para não comprometer a eficiência dos motores principais. 

Quanto à sucção, talvez seja mais fácil trabalhar com a turbina em cima do robô empurrando ele para baixo, pois assim não haveria problemas de espaço, já que embaixo teremos muitos componentes que dificultariam a acomodação da EDF.

Valeu, amigão!

Luis André.

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Mensagem Dom Jul 04, 2010 4:28 pm
Motor para sumô de robôs
Depende, se vocês vão usar um pack de 12V para os motores, não tem por que colocar outro de 11.1V para o EDF. 

Vale mais apena colocar outro de 12V em paralelo ou aumentar a capacidade das células em um pack único, alimentando tanto a locomoção, quanto o EDF. 

Abraços,
Dudu

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