^ Retornar ao
topo
Técnicas : Base Robótica para testes 
Responder ao TópicoIr para página 1, 2, 3  Next
Autor Mensagem

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 11:35 am
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Bom dia a todos da Robocore!

Há algum tempo venho pensando em construir um pequena e simples base robótica para testar Pontes H, sensores (de todos os tipo) para Follow Bot Line e sumos etc.

Tinha em mãos:

 Arrow 2 Motores que parecem iguais mais não são
 Arrow 2 Rodas
 Arrow algumas engrenagens
 Arrow 1 roda boba (não sei se é o nome correto)
 Arrow 1 Bateria selada 12V 1,3Ah

Comecei fazendo a caixa de redução:







Bateria



Roda Boba



Vou postando a medida que o projeto for andando.
Sugestões seram muito bem vinda e criticas também Very Happy  Very Happy 

obs: a caixa de redução eu tirei a ideia de um outro fórum que participo, segue o link:
 Arrow http://e-voo.com/tutoriais/redutor/
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 11:52 am
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Continuando:

Bom como não quero gastar a estrutura vai ser de madeira (utilizarei aquelas pranchetas de madeira), que custa em torno de R$ 2,00 cada. No desenho onde é para ser madeira coloquei acrílico para enxergar todo o desenho.

 Arrow Tamanho da estrutura 15cm X 20cm.

Para ficar mais realista de como vai ficar desenhei a plataforma em 3D. O desenho tem vários erros e esta bem simples (estou aprendendo ainda).







Surge a primeira dúvida, medindo com o paquimetro a engrenagem que fica no eixo do motor tem 
10mm e a que fica no eixo da roda tem 34mm, isso me da um redução de quando?

3:1?

Agradeço desde ja...

Abraços
Topo

evristow
Moderator
Level 109
109660606 xp

Registrado em:
Apr 25, 2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3937

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 1:16 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Guilherme,

Muito legal a iniciativa! Ter uma plataforma para testar circuitos e sensores é sempre uma boa ideia.

Gostei muito do sistema de redução, é bem simples e claro que não suportaria os rigores das competições - antes que algum novato resolva construir um hobbyweight assim Wink - mas para a proposta é genial!

Se você quiser dar um pouco mais de rigidez ao conjunto, já que inicialmente o projeto é para aeromodelos e não sofreria cargas transversais, basta confeccionar dois mancais, que podem ser até de madeira ou nylon, para apoiar melhor o eixo da redução. 

Quanto a redução, como ela é engrenada, o valor certinho vai ser dado pela razão entre os números de dentes das engrenagens usadas, mas 3:1 é um valor bem aproximado.

O nome da "roda boba" é rodízio giratório.

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 5:30 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Evristow ,


Comentário:
Muito legal a iniciativa! Ter uma plataforma para testar circuitos e sensores é sempre uma boa ideia.
Muito obrigado! Very Happy
Comentário:
Gostei muito do sistema de redução, é bem simples e claro que não suportaria os rigores das competições - antes que algum novato resolva construir um hobbyweight assim - mas para a proposta é genial! Se você quiser dar um pouco mais de rigidez ao conjunto, já que inicialmente o projeto é para aeromodelos e não sofreria cargas transversais, basta confeccionar dois mancais, que podem ser até de madeira ou nylon, para apoiar melhor o eixo da redução.
Também achei muito interessante e bem simples de se construir! Laughing Em relação aos mancais, é bastante válido, vou fazer alguns testes do jeito em que esta...e caso seja necessário implemento eles na Base. Acho que tenho um pedaço de UHMW deve dar para fazer.
Comentário:
Quanto a redução, como ela é engrenada, o valor certinho vai ser dado pela razão entre os números de dentes das engrenagens usadas, mas 3:1 é um valor bem aproximado. O nome da "roda boba" é rodízio giratório.
obrigado. Abraços
Topo

caio_azb

Level 22
22929829 xp

Registrado em:
Jun 01, 2009

Local:
Campinas / SP



Mensagens:
532

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 7:05 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Guilherme, 

Qual programa você usou para desenhar o robô?

Parabéns!!!

T+

_________________
Fazendo USP - Engenharia Aeronáutica
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 8:00 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

caio_azb,

Muito obrigado, usei o Unigraphics NX5... Aproveitando tenho que agradecer ao Vinícius (Vetor) que me apresentou o software e me ensinou muita coisa!

Abraços.
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Dom Mai 16, 2010 8:27 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Para essa Base Robótica vou construir um ponte-H de pequeno porte.

Ligando esses motores em 13,9V ( uma fonte de Pc modificada ) a corrente em stall fica em 1A!! Very Happy 
Muito pouco mesmo comparado a motores de um hW.

Então fiz um ponte-H ( me corrijam se estiver falando bobagem) com transistores Darlington TIP 122. E ficou assim:


Será que funciona?!?!

No datasheet no TIP 122 ela  tem o diodo do coletor para o emissor, e no Eagle não tem ai fiquei na duvida e coloquei  Shocked 
no final das contas precisa ou não?

Abraços.
Topo

evristow
Moderator
Level 109
109660606 xp

Registrado em:
Apr 25, 2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3937

MensagemEnviado: Seg Mai 17, 2010 1:49 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Eu sempre colocaria os diodos... 

Quando ao esquemático parece tudo certo, você vai usar o que para controlar o sentido e velocidade? PIC?

Abração,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Seg Mai 17, 2010 3:53 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

evristow,

Comentário:
Eu sempre colocaria os diodos...
Obrigado mais uma vez.
Comentário:
Quando ao esquemático parece tudo certo, você vai usar o que para controlar o sentido e velocidade? PIC?
sim, a intenção é usar um PIC 16F876 que tenho parado aqui...fiquei com receio que a corrente passe os 20mA que ele suporta por pino. Abraços
Topo

HP

Level 6
6198786 xp

Registrado em:
Aug 09, 2006

Local:
Curitiba / PR

Equipe:
Guaxinim Furioso

Mensagens:
137

MensagemEnviado: Seg Mai 17, 2010 5:02 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

GuilhermeBH,

Não sei se é a intenção, mas tem o LM298 que é uma ponte H completa pronto pra vender, e pela corrente que os teus motores vão puxar ele aguenta.

[]s

_________________
Tombo ai vamos nós...

Técnico em Mecatrônica - Senai PR
Engenharia Eletrônica - UTP PR
Topo

evristow
Moderator
Level 109
109660606 xp

Registrado em:
Apr 25, 2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3937

MensagemEnviado: Seg Mai 17, 2010 8:05 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

HP,

Como a ideia do Guilherme é aprender e experimentar, usar um CI com uma ponte-H completa não ajuda muito Wink Mas claro que se fosse para um projeto com um fim, usar um L298 ou L293 seria uma saída mais rápida e até barata. 

Guilherme,

O que você pode fazer para proteger o PIC de qualquer tensão mais alta que 5V e dos picos do motor é usar opto-acopladores entre as saídas dele e as entradas das pontes-h, por isso que te perguntei.

Abração,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!
Topo

Lokasso

Level 3
3410390 xp

Registrado em:
Jun 26, 2006

Local:
Campinas/Araraquara / SP

Equipe:
Equipe Phoenix

Mensagens:
81

MensagemEnviado: Ter Mai 18, 2010 1:40 am
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Sobre o circuito, atente-se ao fato de que as bases dos transistores superiores e inferiores vão precisar de tensões diferentes (em relação à terra) pra que eles sejam acionados.

 Os superiores vão precisar da tensão VCC nas bases, já que com o motor ligado seus emissores estarão quase em VCC (o ideal seria um pouco a mais na base, mas funciona com VCC) e os inferiores algo próximo de uns 3V.

_________________
Felipe Lopasso Rodrigues
Equipe Phoenix - Unicamp
www.fem.unicamp.br/~phoenix
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Ter Mai 18, 2010 9:31 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

HP, evristow, Lokasso

Valeu pela força! 

HP,

Tinha pensado em usar o L298, mas pelo mesmo motivo que foi comentado pelo evristow resolvi colocar a "mão na massa" mesmo.  Very Happy 


evristow,

Pensei em usar um BC ou opto, mais no final nem sei porque não coloquei!! Shocked 
Vou colocar o 4N25

Lokasso,

Não tinha me atendado a isso, por incrível que pareça olhando o esquema de um equipamento que utiliza uma ponte-H (não para fins indutivos) os transistores superiores tem a tensão de disparo uns 6V maior em relação os inferiores!

Depois que li o seu post peguei o esquema e fui analisar... Dito e feito! 

Vou fazer as alterações no circuito e posto depois aqui.  

Obrigado a todos.

Abraços
Topo

HP

Level 6
6198786 xp

Registrado em:
Aug 09, 2006

Local:
Curitiba / PR

Equipe:
Guaxinim Furioso

Mensagens:
137

MensagemEnviado: Ter Mai 18, 2010 10:30 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

GuilhermeBH:
Comentário:
HP, Tinha pensado em usar o LM298, mas pelo mesmo motivo que foi comentado pelo evristow resolvi colocar a "mão na massa" mesmo.
Muito bom cara, vai aprender pra caramba Wink Wink Wink GuilhermeBH:
Comentário:
Vou colocar o 4N25
Dica: Quando for soldar a placa, coloca o 4N25 em um daqueles terminais torneador para CI, o mesmo que você vai utilizar pra ficar tirando e colocando o PIC na placa. Como o objetivo do 4N25 é proteger seu PIC, pode acontecer que ele queime e você tenha que trocá-lo, sendo assim, fica muito mais simples a troca quando se tem os terminais. Wink Wink Wink []s

_________________
Tombo ai vamos nós...

Técnico em Mecatrônica - Senai PR
Engenharia Eletrônica - UTP PR
Topo

GuilhermeBH

Level 4
4028991 xp

Registrado em:
Dec 10, 2005

Local:
BH / MG



Mensagens:
163

MensagemEnviado: Sex Mai 21, 2010 10:04 pm
   Assunto: Base Robótica para testes
Responder com citações

Obrigado a todos pela força! Very Happy  Very Happy 

HP,

Comentário:
Dica: Quando for soldar a placa, coloca o 4N25 em um daqueles terminais torneador para CI, o mesmo que você vai utilizar pra ficar tirando e colocando o PIC na placa. Como o objetivo do 4N25 é proteger seu PIC, pode acontecer que ele queime e você tenha que trocá-lo, sendo assim, fica muito mais simples a troca quando se tem os terminais.
"Uma imagem fale mais do que mil palavras..." diga anotada e feita! Very Happy Voltando a Ponte H, refiz o circuito e ficou assim: Acho que agora esta certo. Amanhã pretendo começar a construção da base...a medida que for andando o projeto eu posto aqui. Abraços.
Topo
Mostrar mensagens desde a última:
Responder ao Tópico Todos os horários são GMT - 3 Horas
Ir para página 1, 2, 3  Next
ROBOCORE Índice -> Técnicas
Página 1 de 3


Ir para:  
Você não tem permissão para escrever novas mensagens
v não tem permissão para responder às mensagens
Você não tem permissão para editar suas mensagens
Você não tem permissão para deletar suas mensagens
Você não tem permissão para classificar tópicos
Você não tem permissão para classificar mensagens
Você não tem permissão para votar em enquetes
Anexar downloads : Proibido
Fazer Download de Arquivos: Permitido
Powered by phpBB © 2001 phpBB Group