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renanrm

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renanrm

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Mensagem Seg Fev 28, 2011 7:57 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu,

Estou de acordo com você em tudo. Realmente, numa frequência mais alta, limitar o PWM pelo controle, apesar de não alterar a tensão nas escovas, pode funcionar satisfatoriamente sim. O que acontece é que o The Ripper foi testado ano passado na nossa eletrônica, que antes trabalhava na frequência de 200Hz, e neste caso a limitação não foi eficiente.
Sobre esta escolha, foi como eu disse, fizemos diversos testes e pesquisas e até o momento não tivemos probelmas, apesar de sabermos que essa realmente é uma frequência baixa para os motores.
Mas como disse também, esse ano estamos trabalhando com 1kHz, o que acreditamos ser um valor rasoável, e isso só os testes confirmarão.

A respeito dos Mags, nossos problemas sempre foram com os Mags da arma, que em regime não trabalham com PWMs, mas também não trabalhavamos com eles da melhor forma. Realizamos alguns testes e estudos e decidimos trabalharmos de uma forma diferente com eles, e acredito que esse problema será amenizado. Mas também só os testes dirão.

Valew Dudu e Roberto. Eu ainda tenho muito a aprender, e essas discussões servem bem pra isso!

Abraços

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evristow
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evristow
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Mensagem Seg Fev 28, 2011 8:30 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Renan,

Ah, agora realmente entendi a questão toda Wink 

Se quiserem uma sugestão, se possível realizem testes com 2 e 4KHz. Eu lembro que os Mags pequenos do Titan, quando ainda era OSMC rodavam muito bem a 4KHz. 

Realmente discussões boas como essa só tem a nos adicionar.

Abração,
Dudu

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the_edge

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the_edge

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 1:40 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu,

Os motores superaqueceram durante a inspeção e segurança, eu senti que o robô estava se arrastando e as rodas estavam patinando.O atrito das torres é muito grande, pois a massa do robô está mal distribuída devido ao grande peso da arma e as rodas estarem muito afastadas do centro de gravidade.

A correia tem lá seu mérito, mas quando acelerava muito rápido (no stick) o motor começava a "engasgar". Sendo que era necessário ativar a arma lentamente para ela sair da inércia aos poucos.

Outra coisa quanto de folga devo deixar na correia?
No solid aponta que o comprimento da correia é 371.62mm sendo que a correia tem 381mm ( correia micro V padrão tipo PJ)
http://www.optibelt.de/fi...der/PDFs/RB.pdf

Comentário:
BESC chinês não quer dizer muita coisa. Por exemplo o robô do Delay usa um BESC da HK e não teve problemas com ele
Sim mas como você mesmo já comentou no fórum, Os BESC's chineses podem ter a mesma arquitetura interna que um americano, mas o controle de qualidade é péssimo, ou seja depende mais de sorte do que uma boa escolha, claro há casos a parte . Mas se o dinheiro do patrocínio rola mesmo com certeza será o Mamba XL, nem tanto pela corrente mas sim pela confiabilidade garantida. Caso tenha que arcar com os custos do BESC será o hobbyking 150A. Ah nem me fale dos bips Mad O eixo da arma é de aço 4340 a 43 Rockwell de dureza Os anti-wedge eu me baseie em em robôs americanos que competem na BotsIQ, anti-wedge basculante é bastante comum nessa competição. Mas se você diz que não terá tanta eficiência, tem alguma dica de como devo projeta-lo? Bem a usinagem será realizada pelo patrocínio (ferramentaria), então não dará muito trabalho para confeccionar as torres, ainda mais em uma CNC. Eu até pensei em projetar com rebaixos mas assim ficou mais bonito *__* rsrs. Mas em fim acho melhor fazer com rebaixo Wink
Comentário:
a diagramação interna o BESC fica muio longe do motor da arma, se você colocar no lugar dele um dos Victors, centralizar a bateria e posicionar o BESC onde está a bateria, poderá ter uma fiação mais curta e simples.
Ah isso nem considere, Pois será aproveitado o chicote do ano passado e ele foi dimensionado para deixar a Sabertooth no compartimento onde esta o BESC agora. Só coloquei assim para mostrar aos patrocinadores que o projeto é detalhado e etc... Abraços, Leonardo

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Leonardo Schmitt Alves
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evristow
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evristow
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Mensagem Ter Mar 01, 2011 10:09 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
the_edge Escreveu:
Os motores superaqueceram durante a inspeção e segurança, eu senti que o robô estava se arrastando e as rodas estavam patinando.O atrito das torres é muito grande, pois a massa do robô está mal distribuída devido ao grande peso da arma e as rodas estarem muito afastadas do centro de gravidade.
Se o problema é distribuição de massa, um motor mais forte não vai resolver. O que acontecerá é que a derrapagem será ainda maior. Claro que o ideal seria colocar as rodas mais para perto do centro de massa, contudo sei que é inviável reprojetar tudo. Para minimizar esse problema invista em rodas mais largas.
the_edge Escreveu:
A correia tem lá seu mérito, mas quando acelerava muito rápido (no stick) o motor começava a "engasgar". Sendo que era necessário ativar a arma lentamente para ela sair da inércia aos poucos.
Isso eu sei o que é, BESC mal configurado, já passei pelo problema. Por ser um motor inrunner de 4 polos (HXT KD45) o timming teria que estar no mínimo, o start em soft e a freqüência a mais alta possível. Se partia devagar isso resolveria.
the_edge Escreveu:
Outra coisa quanto de folga devo deixar na correia? No solid aponta que o comprimento da correia é 371.62mm sendo que a correia tem 381mm ( correia micro V padrão tipo PJ) http://www.optibelt.de/fi...der/PDFs/RB.pdf
Nossa a diferença é muito grande! Uma folga de 10mm implica que vocês teriam que usar tencionadores, o que é péssimo. Nunca usei Micro-V, mas nas em V eu tento deixar menos de 1mm de folga, o desgaste dessas correias é grande e logo elas acamam perfeitamente.
the_edge Escreveu:
Sim mas como você mesmo já comentou no fórum, Os BESC's chineses podem ter a mesma arquitetura interna que um americano, mas o controle de qualidade é péssimo, ou seja depende mais de sorte do que uma boa escolha, claro há casos a parte . Mas se o dinheiro do patrocínio rola mesmo com certeza será o Mamba XL, nem tanto pela corrente mas sim pela confiabilidade garantida. Caso tenha que arcar com os custos do BESC será o hobbyking 150A.
Sim, mas os Mambas não são tão bizarramente superiores assim. Eles também são Made in China ou Taiwan, sendo apenas montados nos EUA. Em alguns fóruns de modelismo o pessoal estava tendo problemas com os Mamba Max. O que eu disse sobre os BESC chineses é que os fabricantes exageram os limites de corrente, por isso a recomendação de no mínimo 30% a mais do que você precisa. Pelo que estou vendo atualmente, essa regra vale para qualquer BESC. O HK 150A (parente do EzRun) é muito bom e custa uma fração do preço do Mamba XL.
the_edge Escreveu:
O eixo da arma é de aço 4340 a 43 Rockwell de dureza
Ótima escolha!
the_edge Escreveu:
Os anti-wedge eu me baseie em em robôs americanos que competem na BotsIQ, anti-wedge basculante é bastante comum nessa competição. Mas se você diz que não terá tanta eficiência, tem alguma dica de como devo projeta-lo?
Eu simplesmente não usaria. Indo de frente contra um wedge eles perdem por terem menos normal. Só ganham de Wedges muito mal feitos, mas não são necessários, por que se o wedge não for rente ao chão, o disco pegaria de qualquer forma. Acho que são mais uma coisa que pode dar problema.
the_edge Escreveu:
Bem a usinagem será realizada pelo patrocínio (ferramentaria), então não dará muito trabalho para confeccionar as torres, ainda mais em uma CNC. Eu até pensei em projetar com rebaixos mas assim ficou mais bonito *__* rsrs. Mas em fim acho melhor fazer com rebaixo Wink
Se elas fossem continuar de 4130 os rasgos não teriam tanto problema, mas em alumínio os rebaixos são sempre a melhor escolha. Talvez torres mais finas e delgadas porem sólidas fossem ainda melhor, precisaria simular.
the_edge Escreveu:
Ah isso nem considere, Pois será aproveitado o chicote do ano passado e ele foi dimensionado para deixar a Sabertooth no compartimento onde esta o BESC agora. Só coloquei assim para mostrar aos patrocinadores que o projeto é detalhado e etc...
Saquei! Se quiser, segue o modelo da Sabertooth 25 para o Solid anexo. Abraços, Dudu


ANEXOS:
ESC_Sabertooth_2x25.SLDPRT.zip
Tamanho: 223.26 KB
Downloads: 274 veze(s)

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Última edição feita por evristow em Ter Mar 01, 2011 11:24 am; editado 1 vez no total

the_edge

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 10:46 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu,

É rodas mais largas dariam mais tração, vou fazer o seguinte, quando o robô estiver montado coloco somente as torres arrastando no chão, talvez com um parafuso na ponta. Se continuar o problema do atrito serei obrigado a colocar os roletes.

Já vou projetar as torres com rebaixo pequenos e dorsal mais grossa, e serão usinadas assim, pois supondo que não haverá roletes, tenho 400g sobrando.

Caso ocorra de ter que utilizar os roletes os rebaixos serão usinados para deixar com uma profundidade maior.


Comentário:
Isso eu sei o que é, BESC mal configurado, já passei pelo problema. Por ser um motor inrunner de 4 polos (HXT KD45) o timming teria que estar no mínimo, o start em soft e a freqüência a mais alta possível. Se partia devagar isso resolveria.
Sabe se isso vale pro KD36 também?
Comentário:
Nossa a diferença é muito grande! Uma folga de 10mm implica que vocês teriam que usar tencionadores, o que é péssimo. Nunca usei Micro-V, mas nas em V eu tento deixar menos de 1mm de folga, o desgaste dessas correias é grande e logo elas acamam perfeitamente.
10mm muito?? Porque você não viu ano passado, rsrsrs... Sempre verifique se o fornecedor da megadyne possui a correia no tamanho que você precisa Rolling Eyes Isso porque eu tomei como base o catalogo -.- Essa da Optibelt foi a do tamanho mais próximo que consegui.
Comentário:
Sim, mas os Mambas não são tão bizarramente superiores assim. Eles também são Made in China ou Taiwan, sendo apenas montados nos EUA. Em alguns fóruns de modelismo o pessoal estava tendo problemas com os Mamba Max. O que eu disse sobre os BESC chineses é que os fabricantes exageram os limites de corrente, por isso a recomendação de no mínimo 30% a mais do que você precisa. Pelo que estou vendo atualmente, essa regra vale para qualquer BESC.
Então... Compro 5 hobbyking Rolling Eyes rsrsrs Pelo menos vou ter um para cada round. Mas vou repensar sobre o Mamba, pelo menos foi motivo pra conseguir mais verba Wink Quanto aos Anti Wedge, descartados. Por causa de peso e também porque o Ripper vai mostra que Wedges só tem graça quando voam Razz E valeu pelo modelo Wink Abraços, Leonardo

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 11:21 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo,

Claro que rolamentos vão diminuir os atrito e aquecer menos os motores. Mas no caso dos Leshi eles aqueceriam muito de qualquer forma, eles são ruins, simples assim. Eu não passaria de 12V com eles. 

Outro fator é que as torres estão muito mais perto do centro de massa do que os motores. Se vocês não começaram a usinagem, pode ser uma pensar fora da caixa e quebrar alguns paradigmas. 

Comentário:
Sabe se isso vale pro KD36 também?
As dicas do BESC servem para o KD36 também. O segredo com motores e controladores brushless é perder tempo testando as combinações possíveis na configuração.
Comentário:
10mm muito?? Porque você não viu ano passado, rsrsrs...
Medo! Hahahaha
Comentário:
Sempre verifique se o fornecedor da megadyne possui a correia no tamanho que você precisa Isso porque eu tomei como base o catalogo -.- Essa da Optibelt foi a do tamanho mais proximo que consegui.
Sempre projete em função da correia, nunca o contrário. O que você pode fazer é aumentar as polias até o perímetro necessário ser de 381. Ou então diminuir as polias e passar para uma correia menor.
Comentário:
Então... Compro 5 hobbyking rsrsrs Pelo menos vou ter um para cada round.
O HK150 bem configurado não tem por que dar problemas com a sua arma. Se a corrente passar de ~120A, o melhor que você pode fazer é mexer na redução e diminuir a velocidade da arma, melhor do que fritar BESCs.
Comentário:
E valeu pelo modelo
De nada, eu tinha esse modelo guardado aqui. Pensei em usar a Sabertooth 25 no meu projeto de feather. Abração, Dudu

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 11:43 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Comentário:
Outro fator é que as torres estão muito mais perto do centro de massa do que os motores. Se vocês não começaram a usinagem, pode ser uma pensar fora da caixa e quebrar alguns paradigmas.
Bem a usinagem só começa daqui a duas semanas, mas o que você tem em mente Rolling Eyes ???

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 11:55 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Heheheh acho que você vai me xingar. Mas pense em como chegar as rodas mais para perto do centro de massa, muito provavelmente isso implicaria em mudar completamente o projeto. 

Se quiser me mande o atual por email e podemos fazer um brainstorm. 

Só de curiosidade, qual roda (se for colson é nacional ou importada?) e de qual tamanho você está usando? 

Abraços,
Dudu

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 12:22 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Estou usando Rodas colson de 4" 7/8 , as mesmas do touro feather.

Olha pode rola um brain storm sim mas considere o seguinte, eu já comprei o material  Rolling Eyes  rsrsrs(anexo)
Ou seja as alterações terão que ser compartiveis com o que possuo, (eita dor de cabeça)

Agora eu estou na empresa assim que chegar em casa envio um zip com o projeto completo.


Só para constar não consegui as chapas de AL2024, vai de ferro-velho mesmo.


ANEXOS:
Orçamento Material.pdf
Tamanho: 93.7 KB
Downloads: 812 veze(s)

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 12:31 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Ish, vai complicar mesmo. Mas quem sabe não dá jeito?

Quanto as rodas, o ideal seria algo como  4 x 1.5" ou mesmo 4 x 2". Fico no aguardo do seu email.

Abraços,
Dudu

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 12:42 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
No caso teria que importar da RMP.

Mas tá de boa. 

Olha jeito nós acha, só se o problema for de junta . Laughing

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 12:53 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Outra opção é usar duas rodas de 7/8" por lado. 

Abraços,
Dudu

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 1:45 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Na minha opinião da pra usar o material ja comprado, pois você só vai mudar as posições de lugar, o meterial é o mesmo exceto as rodas.

Eu trocaria de lugar os motores com a bateria e módulo eletrônica, e colocaria rodas maiores pra dar contato ao solo, o reforço lateral de aluminio seria adiantado sem influenciar na arma, digo isso pois tive o mesmo problema com o Chupa Cabra, não esquentava os motores, mais o robo não saia do lugar, o peso tava todo concentrado na frente.

Entrando de abelhudo na conversa hehe

Att;

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Victor Hugo de Paula Sousa.

Delay8ms
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Delay8ms
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Mensagem Ter Mar 01, 2011 2:34 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo, talvés essa sirva, se não servir duas rodas não são má idéia.

http://www.robotmarketpla...0W-BPDWC08.html

Abraço
Delay

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Mensagem Ter Mar 01, 2011 2:38 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Sei que o assunto do tópico está outro agora, mas queria perguntar mais uma coisa quanto ao balanceamento do disco.

Esta parte de verificar o centro de massa, eu já sabia utilizar, a minha dúvida é:

O método para balancear o disco é "tentativa e erro" ??

Coloca um rebaixo, vê se está balanceado, e vai ajustando?

Ou há algum outro método mais prático??

A propósito, o projeto está realmente muito bem feito, a renderização também ficou muito boa.   Very Happy 

Agora o disco será vermelho mesmo???   Laughing
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