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the_edge

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the_edge

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Mensagem Dom Jan 16, 2011 1:10 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
mimos,

Acho que não vamos pro Summer por questão de tempo mesmo, pois o The Ripper será toda refeito, para aumentar a largura do chassi pois as rodas estão encostando na sua proteção, e também para corrigir o problema da correia frouxa.

E o Jason será remodelado, na verdade será unibody esse ano então vai demorar um pouco pra usinar tudo. sem falar nas peças novas que precisam ser encomendadas de fora.

vhobom,

Na verdade essa jabuticabeira tem mais de 100 anos então é provável que cresça mais de 10 metros. Mas deixa quieto e do um jeito de fazer um videos quando remontar o TheRipper, mas irá demora um pouco. Wink 

Delay,

O Leandro morreu  Wink

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Leonardo Schmitt Alves
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sigma

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sigma

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Mensagem Dom Jan 16, 2011 3:08 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
the_edge Escreveu:
O Leandro morreu Wink
Morreu não, tô aqui... hehe

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Delay8ms
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Mensagem Dom Jan 16, 2011 4:38 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Ops, confundi o nome dos dois ahahahha  Laughing

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the_edge

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the_edge

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Mensagem Dom Jan 16, 2011 4:46 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Normal Very Happy

Na escola e agora na faculdade os professores sempre confundem e pra varia, eu tenho uma carteirinha de estudante do médio que também tá Leandro Smile.

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Leonardo Schmitt Alves
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the_edge

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 2:43 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Olá galera,

Agora vou começar a postar o Build Report do TheRipper versão 2011.

Em 2010 a equipe averiguou vario problemas, vou citar "alguns" aqui:

 Arrow Locomoção: muito atrito gerado pelas torres (suportes), motores super aquecendo (leshi ¬¬)
 Arrow Motor Brushless de acionamento da arma não possui torque suficiente para acelerar a arma em  um espaço de tempo respeitável.
 Arrow BESC: Chinês  Evil or Very Mad 
 Arrow Correia muito frouxa
 Arrow Estrutura empenada, pois faltou profissionalismo na hora de usinar Rolling Eyes
 Arrow Eixo da arma muito fino, e empena quando os alvos possuem mais de 4kg
 Arrow Rolamentos da arma estourando.
 
Em geral para 2011 o robô será refeito do zero, mas algumas peças serão reaproveitadas:

 Arrow Caixas de redução
 Arrow Eletrônica da locomoção (Sabertooth 25X2)
 Arrow Baterias
 Arrow Chave geral e chicote da eletrônica.

Abaixo das imagens tem a descrição do Ripper 2011.
Thumbnail, clique para aumentar.
Thumbnail, clique para aumentar.
Thumbnail, clique para aumentar.
Thumbnail, clique para aumentar.
Como se ver, a estrutura foi alterada de forma a engrossar as paredes, todas as peças que a compõe sofrerão usinagem seletiva. Na vista lateral também pode-se notar que a barra chata que compõe a parte de traz teve sua largura diminuída de 2" para 1,5" para aumentar a distancia do solo, isso se deve ao fato de a arena possuir muito detritos. Para evitar que o robô fique preso em um parafuso, como ocorreu no segundo round do JASON no WC2010. A maior parte das barras chatas da estrutura são de 5/8" de espessura agora, exceto a parte traseira e a proteção lateral da roda que terão 3/4". Ano passado todas as peças possuíam 1/2" espessura. Ah outro detalhe. Todas as peças de alumínio da estrutura serão da liga AL7075-T6, ou seja, alumínio aeronáutico Razz . Pode-se notar também que me empolguei um pouco na hora de projetar as torres de suporte Rolling Eyes . Ano passado elas eram feitas de aço 1020 1/4 de espessura, agora serão de 4140 também com 1/4” de espessura. Nas pontas das torres serão adicionados rolamentos de rolos para facilitar a locomoção na arena. Também foi adicionado um Anti-Wedge feito de aço 4140. A arma não sofrerá muitas modificações, será reutilizada a mesma do ano passado, mas com a silhueta alterada para aumentar a mordida do dente. Nada muito drástico. Os Rolamentos de esferas utilizados ano passado darão lugar para rolamentos de agulha, pois agüentam mais carga axial e permitem um diâmetro de eixo maior no mesmo espaço que ficava o rolamento antigo na arma. O eixo agora terá 25mm de diâmetro, antes eram 15mm. As chapas que cobrem o robô serão feitas de AL2024-T6 com 4mm de espessura, ano passado tinham 3.5 e o alumínio era AL-FerroVelho Quanto à parte elétrica: Arrow BESC será um Mamba XL da Castle Creations http://www.castlecreation...s/mamba_xl.html Arrow Motor de acionamento da arma será um Leopard 5692 1000KV http://www.himodel.com/el...LBP5692_4D.html Pretendemos ainda colocar DeWalts New Style nas caixas de redução Magnum775 mas ainda não temos certeza se a Sabertooth agüenta. Pois devido aos investimentos com motor e BESC ficaria muito caro comprar dois Victor Pretendo essa semana adquirir o material para confecção da estrutura, e também convencer a fermentaria que usinou a arma do Ripper ano passado, a usinar as peças para esse ano além da carcaça do Jason. Provável que a construção em si só comece em junho (esperar as peças chegarem da usinagem). Mas até lá posto novidades como recebimento de peças e alterações de projeto. Por enquanto é só, duvidas sugestões, fique a vontade. Abraços, Leonardo


ANEXOS:
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TheRipper_lateral.JPG
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TheRipper_iso.JPG
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TheRipper.JPG
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Leonardo Schmitt Alves
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matheus_mbar

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matheus_mbar

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 10:18 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Melhorias interessantes leonardo  Razz 

Queria muito ter visto o The Ripper lutando na WC2010, espero que tudo dê certo para que ele lute neste ano.

A dúvida que me resta:

Ele estava abaixo do peso? Para você conseguir aumentar tanto a estrutura e ainda colocar roletes, e tudo mais?

O projeto está ótimo  Razz .

 Ah, uma outra dúvida, qual método você utiliza para balancear o projeto do disco?  Confused

renanrm

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renanrm

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 3:34 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
the_edge Escreveu:
Arrow Locomoção: muito atrito gerado pelas torres (suportes), motores super aquecendo (leshi ¬¬)
Cara, não sei se entendi bem sua colocação. Você quis dizer que os motores estão esquentando devido ao atrito gerado pelas torres? Se foi isso, eu acredito que não seja por isso não cara. Eu instalei nossa eletrônica no The Ripper, e os motores esquentavam nos testes de bancada. Pelo que pude ver, você estava danto um over nos motores devido a diferença de tensão do brushless e dos motores da locomoção. Estou enganado? Lembro também que você estava tentando reduzir a tensão limitando pelo controle. Isso não funciona cara. No Jubileu tivemos o mesmo problema e não tem como reduzir a tensão nos motores por PWM. Basicamente, o PWM "liga e desliga" os motores de forma muito rápida dando assim uma variação aparente de velocidade, porém a tensão aplicada continua a mesma, faiscando e superaquecendo os motores do mesmo jeito. A solução que encontramos foi "dividir" uma mesma bateria para fornecer 2 tensões diferentes. Não é legal pra a bateria mas é o que conseguimso de melhor naquele momento. É uma ideia legal pra vc testar no seu feather, se você quiser a gente faz até um "passo a passo" dessa cirurgia, hahah. Bom, tudo que eu disse foi com base no que vi na winter, não sei se você já tentou essas modificações, mas qualquer coisa estamos ai. =)

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the_edge

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 4:07 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
matheus_mbar,

Comentário:
Queria muito ter visto o The Ripper lutando na WC2010, espero que tudo dê certo para que ele lute neste ano.
Não era só você rsrsrs
Comentário:
Ele estava abaixo do peso? Para você conseguir aumentar tanto a estrutura e ainda colocar roletes, e tudo mais?
Bem como disse no post, eu projetei todas as partes da estrutura fazendo alivio de massa, ou seja fazendo rebaixos nas peças para diminuir a massa em áreas que sofrerão menor esforço no robo, e preservado a massa da peça onde realmente importa. Ano passado as barras eram mais finas, mas nenhuma delas possuia alivio de massa, todas eram sólidas. A imagem abaixo esclarece bem o que eu disse.
Thumbnail, clique para aumentar.
Ah e as torres embora pareçam maiores estão 200g mais leves, e ainda são de aço.
Comentário:
Ah, uma outra dúvida, qual método você utiliza para balancear o projeto do disco?
Essa parte é feita pelo solid works, no caso você só ajusta os rebaixos de acordo com as coordenadas que ele fornece. Quando as coordenadas corresponderem ao centro de sua peça ela está balanceada. Na figura visualize a parte do "centro de massa"
Thumbnail, clique para aumentar.
renanrm, E no WC2010 o overvolt teve boa parcela de culpa pela fumaça dos motores. Mas as torres também. Quando preparei o TheRipper para demonstrações aqui em Joinville durante a FECIET, eu adicionei rolamentos as pontas das torres , e olha ajudaram bastante. Após rodando 10 minutos a 6s de lipo estavam quentes, mas não aponto de soltar fumaça como no winter. Ah da sim para limitar a tensão pelo controle, a Riobotz faz isso e eu conseguir fazer também com a ajuda do tutorial do delay sobre rádios Spektrum em robôs de combate. No winter eu sabia que dava mas não sabia como, acho que por isso não deu muito certo Rolling Eyes Quanto a dissecação de LiPos o Alvaro me informo sobre isso, e eu até pedi pra ele se vocês poderiam fazer isso com as minhas mas acabei desistindo da competição no outro dia para evitar mais problemas Abraços, Leonardo


ANEXOS:
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Leonardo Schmitt Alves
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Mensagem Dom Fev 27, 2011 5:13 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo, não disse que não se pode limitar pelo controle, o que eu disse é que essa "limitação" não funciona neste caso, onde a tensão de alimentação supera a suportada pelos motores. O que o controle faz nada mais é do que limitar a largura de pulso que o receptor enviará à eletrônica controladora. Isso faz com que o PWM setado aos motores atinja um nível máximo estipulado pelo controle, porém como eu disse, a tensão que os motores receberão será a mesma, só variando o tempo com que ela permanecerá neles (que é de acordo com a porcentagem do PWM). Ou seja, permacecerá com o over, porém não de uma forma contínua. E isso já é o suficiente para sobrecarregar os motores.
Bom, estou falando isso pois já passamos por isso com o Jubileu e fizemos diversos tipos de testes antes de chegar nessas conclusões. Porém cada um é cada um, mas fica aqui a dica.  Wink 
Boa sorte com o projeto!

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 6:06 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
renanrm,

Agora eu entendi o que você quis dizer, realmente o pico do pwm continua com a tensão da bateria. 
Mas só não entendo o porque a riobotz não teve problemas com over nos motores Confused

evristow disse:
Comentário:
Por fim acabamos trimando no rádio os canais correspondentes aos ESCs para 75% e em alguns casos 50%! Somente a potência reduzida que os problemas acabaram.
http://www.robocore.net/m...pic&p=16476 Bem vamos esperar alguém da Riobotz se manifestar.

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Mensagem Dom Fev 27, 2011 6:23 pm
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Então, como eu disse, o over continua. Resta saber qual era a diferença entre a tensão da bateria e a do motor, qual o motor em questão e qual a frequência de PWM aplicada neles. Acredito que esses fatores são os principais para a solução do problema.

No nosso caso a diferença era de 24V para 18V, nos motores Dewalt, com uma frequência de aproximadamente 200 Hz.

Se a Rio obteve um resultado melhor, também gostaria de saber como, pois esse é um problema que varias equipes também podem passar.

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robertordf

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Mensagem Seg Fev 28, 2011 1:14 am
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renanrm,

Vocês estão tendo esse problema justamente pelos 200Hz, é extremamente baixo. Isso acaba aumentando o RMS da corrente no motor e isso sobreaquece ele.
Se a eletrônica não estiver gerando EMI (não existe outro motivo para não colocar ao menos 5kHz), tenta colocar uma frequencia maior que o problema de super aquecimento some e as escovas vão faiscar menos sob carga.

O que realmente não resolve com o PWM é a voltagem de operação das escovas, é independente para qualquer dutycycle, mas 2x de overvolt não devem danificar as escovas.

Abraços!

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Roberto Ferreira

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Mensagem Seg Fev 28, 2011 1:33 am
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Bem essa parte da discussão vou deixar pra vocês embora entenda de PWM Eletrônica de controle e potência, ainda não tenho conhecimentos avançados  Wink , a engenharia só começa amanhã.rsrsrs

Enquanto isso...

Algumas atualizações

Hoje averiguei que  havia um erro de calculo no peso, as caixas de redução não estavam configuradas no solid com o o peso certo ¬¬

Então o peso final acabou ficando em 13.7kg

Solução??
 Arrow Diminuí a espessura das chapas que recobrem o robô de 4mm para 3.5mm
 Arrow Alterei o Projeto das torres, agora elas possuem 1/2"de espessura e são de AL7075-T6
Thumbnail, clique para aumentar.
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Peso final: 13.5kg


ANEXOS:
TheRipper_new.JPG
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ripper.JPG
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Mensagem Seg Fev 28, 2011 11:28 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
robertordf,

Concordo com você que quanto maior a frequência, melhor para o motor e para seu funcionamento desejado, porém não devemos esquecer que antes de chegar no motor temos toda uma eletrônica que pra mim é o fator limitante para a freqência do PWM. Cada componente possue seu "turn-on" e "turn-off time", e, é claro que suportam frequências muito maiores das quais estamos trabalhando, porém em vários testes que realizamos, inclusive com frequências de até 20kHz, e pesquisas com professores especializados na área, optamos por trabalhar em 200Hz. Mas é claro, sempre na tensão de operação dos motores, sem over, e desta forma nunca tivemos problemas.
Outro ponto interessante a se destacar, é que a frequência de PWM nos Victors, também é por volta de 200Hz, o que nos deu uma certa segurança com esse valor.
Em nossos novos projetos de eletrôncia deste ano, estamos começando com frequências na faixa de 1kHz, esperamos que esse seja um valor bom pra se trabalhar, mas ainda estamos em fase de testes.

Neste tópico dedicado a este assunto, o PauloChip da uma boa aula de PWM, onde aliás, também chega a opinião de que 1kHz é mais que o suficiente para nossos interesses.
( http://www.robocore.net/m...topic&t=517 )

Valew pelo toque Roberto, esse assunto da uma boa conversa!  Wink 
Mas não quero desviar muito o foco do tópico aqui, hehe.

Abraços!

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evristow
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evristow
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Mensagem Seg Fev 28, 2011 2:47 pm
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Leonardo,

Não acho que os motores superaqueciam devido ao atrito das torres com o chão, mas sim por que eles são ruins. Eu avisei que Leshi e Mabushi não prestam... Heheheh! Pelo que o Renan escreveu eles estavam aquecendo muito em um teste de bancada, rodando em vazio, péssimo sinal. Nesse caso parta para motores melhores, como os DeWalt. Acredito que a Sabertooth 25 consiga segurar os Dewalts por que o limitador de corrente dela aparentemente funciona bem (nunca usei uma, mas li diversas vezes a respeito), teste em vazio e depois com um pouco de carga para ver como a Sabertooth se comporta. 

A correia frouxa deve ter tido a maior parte de culpa na má aceleração da arma, claro que o motor antigo é mais fraco que o Leopard, mas ainda sim, correia frouxa é a pior coisa para um spinner! Cuidado para isso não se repetir, se não o investimento será em vão. 

BESC chinês não quer dizer muita coisa. Por exemplo o robô do Delay usa um BESC da HK e não teve problemas com ele, é uma questão de escolher bem o ESC para o seu tipo de motor, configura-lo direito (grátis: surdez devido a excesso de beeps!) e testar para ver se o BESC não está fazendo nenhum tipo de cut-off quando a arma acelera. O Mamba XL é um BESC assustadoramente poderoso, mas é muito caro na minha opinião. 

Realmente o eixo da arma era fino, 25mm está mais de acordo. Qual será o material? Muito provavelmente os rolamentos estavam estourando devido a flexão excessiva do eixo, o que não deve mais acontecer. 

Olhando os desenhos (muito bem feitos a propósito), tenho algumas observações. não acredito que os anti-wedge farão tanta diferença. Pelo que entendi eles podem girar alguns graus no eixo dos rolamentos, certo? Com isso a massa efetiva deles é muito baixa e eles seriam facilmente vencidos por wedges e outros anti-wedges com mais massa efetiva. Além disso a parede lateral deles parece muito fina. Sendo muito sincero, acho que vão te dar mais dor de cabeça do que ajuda. 

As torres são muito bonitas, mas vão dar muito trabalho para fazer. A quantidade de furos vai concentrar muita tensão, ficando muito mais frágil sob impactos. Como vocês trocaram para alumínio, melhor baixar um pouco a espessura e eliminar alguns alívios de peso ou mudar os alívios para rebaixos ao invés de furos. 

Por ultimo um detalhe, na diagramação interna o BESC fica muio longe do motor da arma, se você colocar no lugar dele um dos Victors, centralizar a bateria e posicionar o BESC onde está a bateria, poderá ter uma fiação mais curta e simples. 

Renan,

O Roberto está certo.  Na verdade a frequência do PWM deve ser adequada ao motor usado, verificando-se a EMI.. Motores nada mais são do que indutores, e por isso conseguem "retificar" freqüências altas. 120Hz, como é o caso do Victor HV ou 200Hz é muito baixo e ajuda sim a superaquecer os motores.

A indutância dos Mags aparentemente não conseguem retificar o PWM a 120Hz dos Victors e com isso realmente enxergam picos de tensão e corrente, como a potência convertida em calor é dada por RI², picos implica em fritar motores. 

Quanto maior a tensão enxergada pelo motor, maior será a formação de arcos voltáicos nas escovas, e é isso que as destrói. Uma forma de minimizar isso é amaciar bem os motores em ambas as direções, garantindo um perfeito acamamento das escovas. 

Já com o Victor 885, que trabalha a 2KHz isso não acontece. Também não acontecia com as OSMC trabalhando de 4 a 16KHz. Inclusive a OSMC do Anubis, que agora virou Segway, está trabalhando a 20KHz sem nenhum problema.

O que o paulo escreveu é que freqüências absurdamente altas (>24KHz) podem atrapalhar se o rotor tiver muita inércia. Por isso valores como 100KHz só são encontrados em sistemas com motores Coreless. Já frequencias entre 20KHz e 24KHz são usadas para não se sofrer com o apito do PWM, para o nosso caso realmente não são necessários valores tão altos, mas valores baixos atrapalham e muito. 

Limitando o dutyclicle do PWM pelo rádio (trim) e usando frequências mais altas de chaveamento é possível sim diminuir o aquecimento dos motores. Já verifiquei isso usando eletrônicas da Banebots, Scorpion, Lekstronics e OSMC que trabalham a frequências mais altas. Infelizmente a IFI/VEX por alguma questão colocou o chaveamento dos Victors a 120Hz, o que é péssimo para os nossos motores. Logo podendo usar o 885, usem! O HV só deve ser usado acima de 24Vn. 

Nunca vi o projeto de eletrônica atual de vocês, mas se for possível subir a freqüências de chaveamento para algo como 1 ou 2 KHz, acho que teriam menos problemas com os Mags que o Álvaro estava citando no outro tópico. 

Abração,
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