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the_edge

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Mensagem Seg Abr 19, 2010 10:34 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Olá a todos

Criei este tópico para discutir o o projeto de robo para categoria Feather, com o qual  a Unknown pretende participar dos eventos que ocorrerão este ano além é claro do Jason (12lbs) mas este é segredo  Twisted Evil 

Estas imagens são de modelos feitos no SolidWorks a construção do mesmo começa semana que vem.

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Dados: Arrow Arma Peso: 3.7Kg Aço 4140 Diametro:200mm Espessura:20mm O eixo possui 15mm (não sei se é o suficiente) Aço 4340 Arrow Transmissão feita por correias micro V com relação de 2:1 Arrow Peso da estrutura : 4.2 Kg. São empregadas barras chatas de AL-6351 T6 ( devido a disponibilidade na região) As barras possuem 2" de largura e 1/2" de Exp. São usados parafusos M6 em toda estrutura Arrow Peso atual com todos os componentes : 13.2 Kg Arrow Peças: Motor da Arma: Brusheless KB45-10XL 1200Kv http://www.hobbycity.com/...shless_Inrunner Motores Locomoção: duas caixas de redução Magnum 775 da Robot Power http://www.robotpower.com...um775_info.html Obs: os motores que vem junto com as caixas serão trocados por recomendação do Evristow por mabuchi RS-775 CW, originado de parafusadeiras DeWalt DC759 type 10 Rodas Banebots 4" com seus respectivos Hub's para eixos de 1/2" http://banebots.com/pc/WH.../T80P-494BO-HS6 Controladores da locomoção: Victors 883 (ou eletrônica própria se ficar pronta a tempo) BESC: HiModel GX Seires 200A http://www.himodel.com/el...C_Type_GX-200A-BEC.html Bateria ZIPPY Flightmax 5000mAh 6S1P 30C http://www.hobbycity.com/...?idProduct=8590 Basicamente é a estrutura da Besta com a arma do Professor Chaos Bem é isso ai espero as opiniões e duvidas de vocês Abraços, Leonardo P.S: não era minha intenção deixar a estrutura parecida com a da besta Wink

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Leonardo Schmitt Alves
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Última edição feita por the_edge em Dom Fev 27, 2011 4:27 pm; editado 1 vez no total

andrebot

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andrebot

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Mensagem Ter Abr 20, 2010 8:03 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Muito legal seu projeto, espero que ele bata tão bem quanto o Chaos, salvo as devidas proporções!
Eu não tenho experiência, mas gostaria de opinar...
A parte da frente que encosta no chão tem um "canto vivo", não seria melhor arredondá-lo ou usar pequenas rodinhas, assim como esse robô http://teamvelocityroboti...rmassembly.html, para não correr o risco de engatar na arena?

piloto01

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piloto01

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Mensagem Ter Abr 20, 2010 12:30 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Olá the_edge, realmente seu projeto esta bem legal.
Mas como falou o andrebo, ele vai arrastar muito, ficará complicado fazer curvas. 
Eu não utilizaria rodas na frente não, nem rolamentos pois os mesmos quebrariam fácil.

Como você chegou a estas proporções do disco. Ele esta balanceado?

Parabéns.


Última edição feita por piloto01 em Qui Mai 05, 2011 1:09 pm; editado 1 vez no total

the_edge

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the_edge

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Mensagem Ter Abr 20, 2010 1:12 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
andrebot,

Bem quanto a usar rolamentos nestes suportes o piloto já respondeu, eles são fortes a tração mas não tanto a impacto direto,
E ano passado o Jason usava rolamentos em seu suportes frontais mas como eu dei sorte de pegar um horizontal spinner e duas vezes o mesmo Shell spinner eu tive todos eles arrancados ou destruidos. Final acabei apelando para os parafusos.

Mas continuando a questão de engatar na arena, 
Sim provavelmente ira acontecer muitas vezes assim como acontece com os "chifrinhos" do touro mas não ao ponto de ficar preso. Eu deixei deste modo porque acredito que o robo não sofrera tanto com a Precessão (como a Besta) já que deixara o robo mais estável, ou seja, tornara mais facil as curvas, pelo menos no meu ponto de vista

A idéia mesmo era copiar os suportes deste robo ou algo parecido, mas não possuo uma maquina de corte a jato de agua disponível.



Stratosphere (12lbs) TeamVelocity


piloto01,

As proporções eu pensei em qual seria mais ignorante o possível mesmo  Laughing 

e a arma já está balanceada, os furos que você pode ver nelas tem mais função de balanceamento do que alivio de massa.

Abraços,
Leonardo

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evristow
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Mensagem Ter Abr 20, 2010 3:01 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo,

Se a Besta e o Prof. Chaos tivessem um filho, tenho certeza que ele teria essa cara ;P

O que o pessoal escreveu sobre os apoios está certo, do jeito que estão eles não conseguem funcionar como micro-wedges e levantar um pouquinho o adversário, além disso eles vão atrapalhar sempre que passarem por uma solda na arena. Se a ideia é funcionar como micro-wedges basta mudar um pouco o desenho, não precisa fazer nada tão estiloso quanto o Stratosfere, com uma fresadora dá para melhorar bem. Caso não veja necessidade em micro-wedges, arredonde a frente, um raio de 5mm já resolve o problema de agarrar na arena.  Quanto a posição dos apoios eles poderiam chegar mais para a frente, de forma que quando o robô bata no adversário a traseira não levante muito. 

Um problema recorrente em vertical spinners é a dificuldade de fazer curvas devido ao efeito giroscópico da arma, para minimizar isso o ideal é aproximar as rodas do centro de massa do robô e ter uma base larga, um bom exemplo são os VD4, 5 e 6 do Team Think Tank, que fazem curva muito bem. 

Uma coisa me chamou muito atenção no disco, a quantidade de furos. Cada furo concentra a tensão por um fator de quase 3, mas o que me preocupa mesmo é o alinhamento do dente com o furo seguinte e o do eixo, você chegou a fazer alguma analise de tensões na peça? Por que a minha suspeita é o seguinte cenário:



Se você quiser me manda o arquivo do disco que rodo uma simulação aqui.

Abraços,
Dudu


ANEXOS:
disco_the_ripper.jpg
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Mensagem Ter Abr 20, 2010 6:53 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu,

Os apoios não tem função de mini wedge, já estou posicionando eles mais a frente, e quanto a engatar na arena acho que uma lima já resolve o problema  Smile 


Na arma o furo mais critico é  o que está posicionado logo atrás do dente, vou lhe passar o arquivo para que possa fazer a simulação.

Bem digamos que besta e Chaos tiverem um caso na RG2009 e 9 meses depois nasceu o projeto TheRipper ( o mais sinistro é que da 9 meses mesmo). Laughing 


Tomara Mamãe Besta e Papai Chaos fiquem muito contente com seu filhinho após o WC2010.  Twisted Evil 

Abraços,
Leonardo


ANEXOS:
arma.zip
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Mensagem Qua Abr 21, 2010 5:39 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo,

Vou fazer a simulação, só preciso que você confirme que a redução é de 3:1, para calcular a energia cinética do disco e aproximar a força do impacto da pior situação possível.

Outra coisa, como vocês vão usinar o disco? Fresa manual, CNC ou outra opção? Por que dependendo do resultado da simulação já posso de dar algumas sugestões.

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qua Abr 21, 2010 8:43 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Ah, mais uma coisa, qual o tratamento térmico ou a dureza que vocês pretendem ter no disco? Preciso saber disso, influencia diretamente no resultado. Se você puder escolher uma das opções deste link ao MatWeb, ajudaria muito.

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qua Abr 21, 2010 12:05 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu

A redução será de 2:1 ,eu tinha falado no outro tópico 3:1 mas eu me enganei 

Quanto ao tratamento térmico final eu espero que fique com a dureza entre 44 e 46 HRC 

e eu não saberia lhe informar qual o tipo de tratamento que está no link do MatWeb, sou bem ignorante quanto a isso.  Sad 

E a usinagem será feita em uma CNC, inclusive é parte do TEX (TCC de técnico) de um dos membros da equipe

Precisando de mais alguma informação é só pedir  Wink 

Valeu mesmo Dudu Smile 

Abraços,
Leonardo

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Mensagem Qua Abr 21, 2010 2:31 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Leonardo,

Se a usinagem será feita em uma fresadora CNC, furos são a pior forma de balancear o disco, o melhor seria usar rebaixos fresados com uma ferramenta com ponta hemisférica (ball end) Wink

Quanto ao TT não se preocupe, se conseguir descobrir como será feito, ótimo; por enquanto escolhi uma dureza de 48HRC, com os esses parâmetros, acho que não dará muita diferença.

A redução menor implicará em uma velocidade angular maior, como a força na ponta do dente deve ser da ordem de F=m*r*w², as coisas ficam mais interessantes Razz Hehehehe a 6S a velocidade máxima da arma, colocando uma eficiência de 90% para a transmissão por correia, será da ordem de 1425rad/s (Twisted Evil)! Como a massa do disco é de 3.715kg e o raio 0.1m, faça as contas do problema... Evil or Very Mad Hehehe

Vou fazer a simulação aqui!

Ah, nem precisa agradecer, preciso de material para treinar FEA Wink

Abraços,
Dudu

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Mensagem Qua Abr 21, 2010 3:19 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Dudu,

Então se baseando nas informações cedidas por você, digamos que este robo fará juz ao nome que tem  Twisted Evil 

Abraços,
Leonardo

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Mensagem Dom Abr 25, 2010 12:08 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Já que este tópico é um Build Report, vou relatar como anda o progresso até então.

A semana que passou foi voltada basicamente para compras, todas as encomendas de site's internacionais já foram feitas agora é só esperar a loja da Robocore voltar pra comprar o que falta.

Hoje passei o dia cortando as barras de alumínio que vão compor a estrutura.Na segunda elas vão começar a ser usinadas pelos membros da equipe responsáveis por essa parte.


Estrutura com as barras cortadas 


Estrutura e Tarugo de Aço 4140 que será usado para usinar a Arma


Estrutura  e Arma reserva ao lado, uma barra de Alumino com 2.5kg (ainda falta os dentes estilo The Mortician)


Após ver a ilustração no post do Dudu sobre o ponto de fratura da arma resolvi eliminar o furo que se encontrava atrás do dente



Só que agora ela está com 4kg  Twisted Evil ou seja, tá Muito Tenso 

Bem por enquanto é só, ainda está semana posto fotos de como anda a usinagem.

Abraços,
Leonardo

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GuilhermeBH

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Mensagem Dom Abr 25, 2010 1:30 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
the_edge, 

O projeto vai ficar show! 

4kg  no disco da arma.... Até imagino os estragos Twisted Evil 
Boa sorte ai no projeto.

Acompanhando 
abraços

the_edge

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Mensagem Seg Abr 26, 2010 7:01 pm
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
GuilhermeBH,


É digamos que 4 kg seja um peso razoável para a arma  Twisted Evil 


Mas agora eu tive que alterar bastante coisa nela pois do jeito que eu havia feito ela não causaria tantos danos já que o dente era parte do arco principal

Então eu mudei ela para que o dente fique tangente ao arco principal assim os resultados na hora do impacto serão melhores.

Há e a espessura da mesmo foi alterada para 25mm, mas o peso se manteve em 3.8kg



Abraços,
Leonardo

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Mensagem Qua Abr 28, 2010 6:31 am
TheRipper (13.6kg) WickedBotz
Fala Leonardo,

Desculpe a demora, mas passei os últimos dias em Londres e o computador ficou aqui em Manchester Razz Hehehehe

Então, apesar de você ter mudado o disco, vou colocar os resultados do ensaio de estresse e deformação da primeira versão Wink Então ei-los:

Arma com vários furos:
Thumbnail, clique para aumentar.
Thumbnail, clique para aumentar.
É possível ver bem claramente onde a falha aconteceria, além de muita deformação no conjunto. Claro que grande parte dessa deformação seria elástica, não plástica (permanente), mas essa contração e retorno dos cristais em seções finas geraria fadiga, que facilitaria imensamente falhas. Por isso repeti a mesma simulação com o disco sem furos, de forma a saber as áreas com mais estresse e assim poder saber onde seria melhor fazer os furos:
Thumbnail, clique para aumentar.
Antes de mais nada note como os valores máximos caíram apenas com a retirada dos furos. O ideal é fugir da área azul clara, já que um furo perto dela elevará muito as tensões entre o dente e o furo central. De qualquer forma, para o balanceamento eu fugiria de furos, como vocês vão usar uma CNC, aproveitem e faça o balanceamento por contra-peso. Também é possível notar uma concentração de tensões na curva para o dente, minha sugestão é não ter a parte reta no dente e usar um raio muito grande para fazer a curva da voluta para a ponta do dente. Como tensão é proporcional a sqrt(1/r), quanto maior o r, melhor Wink A forma como a polia é presa também pode ser melhorada, o bócio do disco (parte mais grossa onde entram os rolamentos) poderia ganhar um filete com raio de uns 5~10mm ao invés de ser um ângulo reto. Nas imagens é possível notar um círculo com maior concentração de tensões em torno do bócio, isso se deve a parte distal (maios longe do centro) do disco ter mais energia cinética que a parte proximal (mais próxima do centro), como a força do impacto é sempre distal, no dente, é gerado um torque no material, que pode levar a fissuras por torção. Logo minhas sugestões são: Arrow Não fure o disco, faça o balanceamento aproveitando ao máximo a CNC, usando o conceito de contra-pesos; Arrow Faça uma transição mais suave da voluta para o dente; Arrow Arredonde (filete) os ângulos retos sempre que possível; Mais tarde vou "brincar" com algumas ideias hehehehe Very Happy Abraços, Dudu


ANEXOS:
the_ripper_fea_stress_arma_sem_furos.jpg
Tamanho: 35.21 KB
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the_ripper_fea_stress_arma_com_6_furos_frontal.jpg
Tamanho: 45.11 KB
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the_ripper_fea_stress_arma_com_6_furos.jpg
Tamanho: 46.19 KB
Downloads: 400 veze(s)

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