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lucasth

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lucasth

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Mensagem Ter Out 06, 2009 10:03 am
Quais motores devo utilizar?
Olá a todos.


Estou realizando (também) o projeto de um "Segway" acessível e a minha maior dúvida seria quanto aos motores: 

-Quais devo usar (penso no FIRST Cim Motor da loja virtual, aguentariam o peso de uma pessoa - acredito que um peso razoável do robô+usuário=100kg - e com boa resposta? ) 

-Com que sistema de redução, pois vi o preço das reduções e me espantei, pensei então em transmitir o movimento por correia dentada ou corrente (seria possível?) 

-E onde encontro rodas adequadas ao projeto (entre 10" e 14")? 


Qualquer informação será bem-vinda.
Desde já agradeço a atenção e peço desculpas se essas questões já foram respondidas. 


Lucas Thomazoni.

evristow
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evristow
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Mensagem Ter Out 06, 2009 9:57 pm
Quais motores devo utilizar?
Comentário:
-Quais devo usar (penso no FIRST Cim Motor da loja virtual, aguentariam o peso de uma pessoa - acredito que um peso razoável do robô+usuário=100kg - e com boa resposta? )
Tudo depende da redução e do tamanho das rodas. Provavelmente dois CIMs com reduções em dois estágios dando uns 30~50:1 dê conta do recado, mas a corrente de pico ficaria por volta de uns 25~50A por motor, levando em consideração uma roda com Ø entre 10" e 14". GPAs e GPBs podem ser alternativas mais interessantes.
Comentário:
-Com que sistema de redução, pois vi o preço das reduções e me espantei, pensei então em transmitir o movimento por correia dentada ou corrente (seria possível?)
Sim é possível. Até a redução em dois estágios que propus é pode ser feita com uso de correntes ou correias.
Comentário:
-E onde encontro rodas adequadas ao projeto (entre 10" e 14")?
Isso varia de cidade para cidade. Mas lojas de bicicletas normalmente tem rodas entre 12" e 16", pode ser uma opção. Outra opção é usar rodas de borracha como as Colson que são vendidas em até 12" ou rodas pneumáticas padrão 350 ou 410. Abraços, Dudu

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lucasth

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lucasth

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Mensagem Qua Out 07, 2009 10:40 am
Quais motores devo utilizar?
Muito Obrigado mesmo evristow 

Por que você considera os motores GPA/GPB melhores? (não estou discordando, sou leigo e gostaria de saber quais seriam as vantagens) Qual modelo você indicaria? Como seria a redução para estes motores?


Se possível, você poderia me explicar o funcionamento dessa redução em dois estágios?


Qualquer informação será bem-vinda.

bboydidio

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bboydidio

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Mensagem Qua Out 07, 2009 10:18 pm
Quais motores devo utilizar?
Pra esse tipo de aplicação acho que é valido os motores GPAs e GPBs.
Pelo menos pra mim... Vai contar muito a redução que tu vai usar.
Já que tu vai em cima do negocio, fique de olho na corrente que que os motores irão puxar, pois vai ter problemas na eletronica caso não respeite a corrente como fator de compra de um motor.

Boa sorte, aguardo novidades do projeto!

evristow
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evristow
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Mensagem Qui Out 08, 2009 9:14 am
Quais motores devo utilizar?
O GPA é muito mais potente que o CIM, logo você pode atingir velocidades mais altas, além de fazer o motor sofrer menos com os picos de corrente. 

O GPB é um motor fácil de achar, menos potente que o GPA, mas ainda muito forte e bem mais barato.

Não estou dizendo que o CIM não seja suficiente, apenas que existem outras alternativas que devem ser estudadas e podem ser mais interessantes.

Um Segway, mecanicamente falando, não é muito diferente de um robô de combate overhead twack. Tanto que nosso último robô de combate desse tipo, o Anúbis (2004), está sendo convertido em um "segway" programado em eLua. Porém este usa motores NPC T64, muito mais potentes que os GPBs usados no Lacraia e Lacrainha. 

Quanto a redução de dois estágios, é a mesma coisa que reduzir duas vezes. O motor teria um pinhão pequeno, que seria ligado por uma corrente a uma coroa grande, por sua vez ligada diretamente a outro pinhão pequeno, que transmitiria  para a última coroa, que estaria ligada a roda. Colocando os pinhões com 12 dentes e as coroas com 36, por exemplo, dariam dois estágios de 3:1, resultando em uma redução total de 9:1. 

Outra idéia é combinar reduções, por exemplo uma caixa de redução de 10:1 e uma redução por pinhão-corrente-coroa de 3:1, dará uma redução total de 30:1. 

Como disse antes, tudo depende do projeto, verba, motores escolhidos e tamanho da roda Wink

Abração,
Dudu

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lucasth

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lucasth

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Mensagem Qui Out 08, 2009 10:49 am
Quais motores devo utilizar?
Novamente agradeço ao evristow(muito bem explicado o sistema de redução) e bboydidio(sim, trarei novidades conforme a montagem - só estou finalizando a compra dos componentes [com a ajuda de vocês] e já começaremos a montagem) 

Estive lendo alguns projetos de Segways e notei que a maioria deles utiliza o motor MY1016 (só achei que são 24VDC/250W).

Vocês poderiam sugerir algum modelo e onde encontro (as rodas serão de 14")?

lucasth

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Mensagem Qui Out 08, 2009 10:52 am
Quais motores devo utilizar?
Obs: talvez um motor semelhante ou equivalente a esse MY1016.

bboydidio

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bboydidio

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Mensagem Qui Out 08, 2009 11:00 am
Quais motores devo utilizar?
Verifica motores acima de 450W, 24V.
Primeiro link do google http://www.electricscoote...com/motors.html
Agora tem que ver a caixa de redução.

Joguei um valor sem referencia alguma.
O motor vai contar muito no projeto, já que é de scooter, é uma boa Very Happy

lucasth

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lucasth

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Mensagem Qui Out 08, 2009 11:32 am
Quais motores devo utilizar?
Pois é aí meu grande problema, pedi onde encontrá-los no Brasil, porque não gostaria de ter que importar os motores sem ter garantia de prazo e entrega!

evristow
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evristow
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Mensagem Sab Out 10, 2009 8:16 pm
Quais motores devo utilizar?
Realmente se você não deseja importar, as melhores alternativas são CIM, GPB e GPA, não necessariamente nessa ordem.

O CIM, como já disse, agüentaria uma carga dessa ordem com uma redução de 30 a 50:1 com picos de correntes toleráveis com uma roda de 14", ficando entre 37 e 62A para girar a roda e uma velocidade máxima de uns 3.5km/h. Uma relação menor implicaria em maior velocidade, mas em correntes mais altas também, como sempre é uma troca

GPB dá para comprar pela loja virtual, porém precisa encomendar. Não sei, mas talvez o Lenz possa conseguir GPAs também. De qualquer forma ambos são bem fáceis de achar, contudo o GPA não é nada barato. 

Outra opção é procurar nos classificados do fórum, acho que o Sigma tinha alguns motores de Scooter para vender, não custa conferir. 

Abraços,
Dudu

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Mensagem Sab Out 10, 2009 10:18 pm
Quais motores devo utilizar?
Pelo visto o GPB pelo visto é bem parecido com o MY1016 ...os GPBs q a gente usava tem 350W mais ou menos em 24V.

na casa ferreira lah na florencio de abreu vende o gpb jah com o redutor da MKS.

http://www.casaferreira.com.br/


fica esperto com os redutores tb... esses redutores da MKS são sem fim coroa...o rendimento é bem baixo...tipo 60% isso que dizer q a rotação no eixo de saída eh a mesma que a de um redutor de alto rendimento, mas com 60% do torque...

Verifica o tipo de redutor esses segways que vc viu com o MY1016.

Uma opção legal é usar o GPB com um redutor de engrenagem cilindricas ou helicoidais
o rendimento é maior que 90% geralmente.

Em geral, as empresas q vendem redutores jah vendem com os motores

algumas empresas


redutores com rosca sem-fim - Macopema, Zara, MKS, Cestari
redutor com engrenagem - Cestari...se vc quiser colocar um redutor mto ****, eu indicaria a Eurodrive, mas eh caro.

ae jah cota com os motores

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ThundeRatz - Esse ano o Lenhador vai bonitao para a arena!

lucasth

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Mensagem Dom Out 11, 2009 6:06 pm
Quais motores devo utilizar?
Muito obrigado evristow e Fabio_ThundeRatz. O pessoal aqui do fórum tá me ajudando muito! É bom saber que ainda existem pessoas que compartilham seu conhecimento sem cobrar nada.  Very Happy 

Valeu mesmo.

lucasth

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Mensagem Seg Out 12, 2009 6:46 pm
Quais motores devo utilizar?
Seguindo os conceitos disponibilizados nesse tópico (http://www.robocore.net/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&t=306) realizei alguns cálculos da minha aplicação e gostaria de que os avaliassem e corrigissem, seguem:

Dados de Entrada: 

Massa(m): 100 Kg 
Ø da Roda(D): 355,6 mm (14")
Perímetro da Roda(Per): 2πxR = 2πx(0,3556m/2) = 1,117 m 
Velocidade Desejada(V): 5,55 m/s (20 km/h) 
Tempo para atingir a velocidade (t)= 3 s (chutei esse valor) 
RPM necessária(n): (5,55m/s x 60)/1,117m = 298,41 rpm 
Força necessária para atingir velocidade em tempo t(F): (100x5,55)/3 = 185,18 Kgf 
Potência Necessária (N): 185,18 x 5,55 = 1028,77 Kgf/s 
                                                             1028,77/75 = 13,71 cv 
                                                             1028,77 x 9,81 = 10092,31 W 
Momento Torçor(Mt): (13,71 / 298,41) x 71620 = 3290,47 Kgf.cm 
                                                                       32268 N.cm (achei esse valor em um conversor de unidades)     



Gostaria de saber se dois GPB's (estou negociando com o Sigma - valeu pela dica evristow) com especificações (http://www.robocore.net/upload/lojavirtual/GPBKM1682.pdf) seriam adequados ao projeto.

Se sim, qual a redução a ser utilizada (vou utilizar correia dentada ou corrente, só gostaria de saber a relação)?

E outra dúvida, fui ver as rodas (14") em uma loja de rodízios e por lá só encontrei rodas com roletes ou rolamentos, tem como adaptá-la a serem de tração?


E se ajudar ou interessar alguém achei esse gráfico: http://veiculos-eletricos...oM5RgkZO6pKhxPU



Agradeço a ajuda de todos do fórum, principalmente ao evristow

evristow
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Mensagem Qui Out 15, 2009 7:25 pm
Quais motores devo utilizar?
Agora que você tem os dados necessários, basta pesquisar as grandezas do GPB e ver se elas se encaixam.

Os dados do GPB (retirados do Tutorial RioBotz de Robôs de Combate) que tenho são os seguintes:

Voltagem (V): 12 V
Potência Máxima (P): 282 W
Corrente sem carga (I_no_load): 3.9 A
Corrente com eixo travado (I_stall): 97.5 A
Constante de Torque (Kt): 0.042 Nm/A
Constante de velocidade (Kv): 229 RPM/V
Resistência interna do motor (R_motor): 0.121 Ohms

Infelizmente existem diversos modelos de GPB, logo os valores podem variar. 

Esqueça por enquanto a potência Wink O que interessa para você por enquanto é Kt, Kv, V, I_no_load e I_stall. 

O Torque máximo produzido por um motor é dado por T = Kt *(I_stall - I_no_load) e a velocidade máxima em RPM é dada por N = Kv * V. Contudo os valores para I_no_load e I_stall estão referenciados para 12V, se você usar uma tensão maior, os valores aumentam, um aumento de 100% na tensão implica em um aumento da mesma ordem na corrente, logo caso a tensão seja diferente de 12V, você precisará ajustar esses valores. 

Com as contas de torque e velocidade para a tensão desejada feitas, basta dividir o torque necessário pelo torque do motor para encontrar a relação. Como acho que a velocidade não é o fator mais importante, ela sairá por tabela Wink

As rodas de 14" com roletes ou rolamentos podem ser usadas, basta ter criatividade Very Happy

O gráfico é interessante sim, já salvei Very Happy hehehehe

Abração,
Dudu

PS: Não precisa agradecer Wink

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Mensagem Qui Out 15, 2009 11:15 pm
Quais motores devo utilizar?
evristow precisa agradecer sim cara, tu é uma das pessoas que está viabilizando a realização do projeto, pois todos nossos professores julgam ser um projeto impossível para nível técnico, mas isso nos dá mais vontade de fazê-lo. Brigadão mesmo.

Vou realizar os cálculos e trago mais notícias em breve.

PS: só não consigo pensar em uma gambiarra para os roletes e rolamento. Laughing
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