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Derick

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Derick

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Mensagem Sab Out 31, 2009 11:05 pm
Projeto Rammer
Bom, é com orgulho e ao mesmo tempo com sentimento de “inovação”/renovação destruído que digo que depois de ter pensado num rammer para o ano que vem e como deve ser, entre outros fatores (quase todos), venho descobrir que já tem um muito **** sendo projetado. Mas não tem problema, o nosso rammer ainda é incerto e vai ser de outra categoria.  Mas vamos aos comentários: 

Estava pensando o motivo de spinners verticais jogarem os oponentes para cima (sem ser o fato das laminas girarem para cima) e lembrei das marcas que a Besta deixa nos robôs que ela arremessa (o dente dela é bem afiado), assim como os touros. 
Bom, o fato deles jogarem os oponentes para cima provavelmente é que o dente penetra no adversário e pela velocidade o arremessa. Logo, pensei na hipótese de usar um material mais duro do que isso e um sistema de amortecimento atrás da parede para não ser “transmitido” o impacto para o resto do robô. E uma espécie de placa/pá sanduíche, com mais de um estágio, como se fosse um tanque de guerra.

Bom Pedro, parabéns pelo projeto, e espero destruir a sua pá ano que vem com nosso feather e quebrar umas armas por aí com nosso rammer escudo (talvez o PANZER- nome dele)

abração, Derick


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Mensagem Dom Nov 01, 2009 7:17 am
Projeto Rammer
Primeiramente obrigado pelos comentários.  Wink 

Derick Escreveu:
Logo, pensei na hipótese de usar um material mais duro do que isso e um sistema de amortecimento atrás da parede para não ser “transmitido” o impacto para o resto do robô.
Eu já cheguei a pensar em usar um sistema de amortecimento, sim, no caso, coxins. Porém fiquei com medo (e muito) de que em algum grande impacto os coxins fossem arrancados e a pá caísse do robô. Outro motivo pelo qual eu preferi o aço, sem amortecimento, é que dessa forma os danos são maiores para mim, porém são maiores para o adversário também e espero estar mais preparado para receber esses danos do que o oponente. Twisted Evil
Derick Escreveu:
E uma espécie de placa/pá sanduíche, com mais de um estágio, como se fosse um tanque de guerra.
Se você ver bem, no projeto já está em dois estágios, a parede externa em alumínio e a pá em aço. Eu havia também pensado em usar K12 (que tem duas "camadas"), porém é meio difícil de achar aqui no Brasil, por isso abandonei a ideia por enquanto, mas ainda não desisti. Wink
Derick Escreveu:
Bom Pedro, parabéns pelo projeto, e espero destruir a sua pá ano que vem com nosso feather e quebrar umas armas por aí com nosso rammer escudo (talvez o PANZER- nome dele)
Obrigado pelos parabéns e não espere que será fácil de destruir a minha pá, pelo menos espero que não seja... Laughing Abraço, Pedro

Derick

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 9:16 am
Projeto Rammer
nossa, o pessoal sempre te elogia pela sua dedicação, mas agora que vi o tempo que vc gastou para responder e mais: domingo de feriado prolongado vc responde às 7 da manhã!
uau!

bom, quanto ao sistema de amortecimento, me referia a material mesmo. uma parede flexível/macia atrás da principal e na frente do alumínio:

Por exemplo:
A RioBotz usa titânio na "casca" do touro, kevlar no meio e o chassi é de alumínio. (me corrijam se estiver errado ou se mudou). 
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes (ou em tudo, não lembro- foi mal sigma), ou seja, o impacto que ambos recebem não é transmitido para o resto da estrutura por causa destas configurações 
Ainda é uma teoria minha essa de amortecimento, mas se alguém puder me dizer se isso está certo ou se tem outros motivos, já agradeço!

pro nosso robô estamos estudando justamente esse amortecimento para poder colocar algo que não seja penetrado (que não seja jogado para cima de forma alguma) na frente e o robô não sofrer tanto.

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 9:40 am
Projeto Rammer
Derick Escreveu:
bom, quanto ao sistema de amortecimento, me referia a material mesmo. uma parede flexível/macia atrás da principal e na frente do alumínio:
Agora entendi o que você quis dizer, no meu projeto existem duas camadas frontais, uma parede de alumínio, que atua como amortecimento, e uma de aço, que é o que deverá causar os danos. Twisted Evil Existem dois tipos de Rammers, não lembro os nomes ao certo então vou me referir a um como defensivo e ao outro como ofensivo. Os "defensivos" são geralmente amortecidos e visam minimizar os efeitos dos ataques adversários. Os ofensivos, tem paredes mais duras visando causar danos máximos ao oponente, mesmo que isso possa afetar o próprio Rammer. Eu decidi construir o meu como do segundo tipo, com menos amortecimento, visando maximizar os danos causados tanto por mim, quanto à mim. EDIT: Encontrei o que eu queria dizer:
evristow Escreveu:
Existem duas vertentes antagônicas para rammers. Os ablativos, feitos com materiais moles, como alumínio, plasticos e até madeira, que conseguem parar um spinner, mas ficam danificados; um exemplo foi o Matt usando um pedeço de madeira para desacelerar o MegaByte. E os não-ablativos, cujas pás são muito duras, feitas de aço temperado ou titânio, como o Ice³ ou New Crueltu (imagem abaixo.
Está neste mesmo tópico na página de número 10.
Derick Escreveu:
A RioBotz usa titânio na "casca" do touro, kevlar no meio e o chassi é de alumínio. (me corrijam se estiver errado ou se mudou).
Até onde sei é assim mesmo.
Derick Escreveu:
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes
Na verdade o Sabão de Coco é de UHMW, e se não me engano a rampa é revestida em aço. Quanto a ser o maior exemplo de amortecimento, eu discordo, outro dia vi um robô em outro tópico que achei muito legal, vou procurar e já te passo.
Derick Escreveu:
o impacto que ambos recebem não é transmitido para o resto da estrutura por causa destas configurações
Na verdade o impacto é, sim transmitido, porém minimizado em maior ou menor grau dependendo do amortecimento usado.
Derick Escreveu:
Ainda é uma teoria minha essa de amortecimento, mas se alguém puder me dizer se isso está certo ou se tem outros motivos, já agradeço!
Não está certo nem errado, tudo depende do seu projeto. Um robô com sistema de amortecimento minimiza o impacto, o que, teoricamente, leva a diminuição dos danos para ambos os robôs. Depende muito de gosto, você tem que analizar e ver o que te agrada mais. Abraço, Pedro


Última edição feita por pedse em Dom Nov 01, 2009 9:55 am; editado 1 vez no total

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 9:51 am
Projeto Rammer
pedse Escreveu:
Derick Escreveu:
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes
Na verdade o Sabão de Coco é de UHMW, e se não me engano a rampa é revestida em aço. Quanto a ser o maior exemplo de amortecimento, eu discordo, outro dia vi um robô em outro tópico que achei muito legal, vou procurar e já te passo.
Encontrei. Very Happy
sigma Escreveu:
Mimos Escreveu:
Dudu, muito interessante os espaçadores de borracha entre as chapas. Como eles reagiram contra o Touro? Abraços.
César, e vc acho esse sistema de amortecimento interessante, prcisa ver o Pyromancer, ele eh beeeeeeeem interessante tbm, toda estrutura eh fxada com esses coxins. Ele absorve muuuuito impacto. Very Happy
Essa mensagem está no tópico: Professor Chaos, razões para ser o campeão da RG?, que tem informações interessantes sobre essa questão do amortecimento. Leia e veja se ajuda. Wink Abraço, Pedro

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 11:11 am
Projeto Rammer
Quando disse que o sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento me referia não ao fato dele ter amortecimento e sim porque ele é o amortecedor, e por causa disso eu nunca vi ele destruído, afinal, se tivesse sido talvez teriam até mudado de projeto por não ser eficiente, mas com certeza não é o caso.

Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, não concordo muito ainda não. 
Vamos supor que você coloque a placa mais dura que já viu na parte da frente (mas uma que não quebre), assim você com certeza vai aumentar os danos: é um rammer ofensivo.
E atrás desta placa coloque material de amortecimento de modo que as pancadas afetem com danos somente ela- placa/pá (claro que isto não é perfeito), mas de modo que um alumínio frontal (no seu caso) não tenha chance de romper ou mesmo de se danificar- não é muito difícil. Porque na minha opinião o aço direto no alumínio fará com que ele apanhe muito sem ser acertado, eu pelo menos colocaria uma fibra de Kevlar ou mesmo borracha entre eles. Bom, já repetindo, isso são só hipóteses, pois ainda não encontrei nada que fale a respeito, estou pesquisando e vou fazer alguns ensaios especiais talvez no final do mês com estas combinações, aí te falo.

Outra dúvida que pode surgir: A questão do material duro é para não ser penetrado por outro robô (spinner), assim não é jogado para cima e dará uma bela pancada, pois será “ação-reação” com poucas perdas (um escudo bem legal).

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 11:44 am
Projeto Rammer
Derick Escreveu:
Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, não concordo muito ainda não. Vamos supor que você coloque a placa mais dura que já viu na parte da frente (mas uma que não quebre), assim você com certeza vai aumentar os danos: é um rammer ofensivo. E atrás desta placa coloque material de amortecimento de modo que as pancadas afetem com danos somente ela- placa/pá (claro que isto não é perfeito), mas de modo que um alumínio frontal (no seu caso) não tenha chance de romper ou mesmo de se danificar- não é muito difícil. Porque na minha opinião o aço direto no alumínio fará com que ele apanhe muito sem ser acertado, eu pelo menos colocaria uma fibra de Kevlar ou mesmo borracha entre eles.
Agora entendi melhor o que você quis dizer. Quanto a colocar Kevlar entre as placas, eu acho que não seria de muita ajuda, sendo que o impacto continuaria sendo transmitido por parafusos e paredes. Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, eu ainda acredito que haja diminuição nos danos causados ao adversário, porém irei pesquisar para certificar.
Derick Escreveu:
Bom, já repetindo, isso são só hipóteses, pois ainda não encontrei nada que fale a respeito, estou pesquisando e vou fazer alguns ensaios especiais talvez no final do mês com estas combinações, aí te falo.
Estou pesquisando também, se eu achar alguma coisa a respeito posto aqui. Abraço, Pedro

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Mensagem Dom Nov 01, 2009 12:17 pm
Projeto Rammer
Tutorial da RioBotz 2.0 página 176

6.6.3. Offensive Strategies

"This is why the attacking robot must have a very stiff and robust weapon, with very high cb and 
kb. A very flexible weapon would end up vibrating a lot after the impact and dissipating most of its 
energy, instead of transferring it to the opponent."


Isso está se referindo à arma de um spinner mas eu acredito que o mesmo possa ser aplicado à pá de um Rammer. Uma pá muito flexível (ou ligada a um amortecedor) acabaria vibrando muito depois do impacto e dissipando a maior parte da energia, em vez de transferi-la ao oponente.



Tutorial da RioBotz 2.0 página 204

6.13. Rammer Design

"There are two design strategies to make them resistant to spinner attacks. Defensive rammers 
use shock mounts to attach their shield, trying to absorb and dissipate the energy of the attack. They 
can also use ablative shields for that. 
Offensive rammers, on the other hand, have very hard shields rigidly attached to a stiff chassis, 
trying to divert the impact energy back to the attacker and break its weapon system. But remember 
to shock mount internal critical components."



Da forma que eu interpretei essas informações me levam a crer que um Rammer ofensivo, sem "shock mount" ligado ao escudo, "devolverá" a energia ao atacante de forma mais eficiente que um Rammer defensivo, com "shock mount" ligado ao escudo (veja que Rammers com "shock mount" foram considerados como defensivos no tutorial).


Bom, é isso que eu acho. Agora nos resta esperar alguém para tirar a dúvida.  Wink 


Abraço,
Pedro

evristow
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evristow
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Mensagem Dom Nov 01, 2009 11:40 pm
Projeto Rammer
Na verdade o Titânio + Kevlar parece uma ótima solução, mas não é um mar de rosas. 

Primeiro por que o peso do titânio, kevlar e parafusos usados para prende-los na estrutura de alumínio poderia ser usado para fazer uma estrutura de alumínio mais forte, sem banheiras ou furos. 

Depois o Titânio, assim como o aço, quando atingidos por uma arma rotatória, cria um sulco com uma "aba" que facilita o robô ser lançado pelo adversário. Tivemos a oportunidade de comprovar isso na Robogames 2008, onde o Touro Light não foi lançado nenhuma vez pelo K2, já que sendo de alumínio o disco batia nas paredes, tirava parte do material e nada mais acontecia. Tanto que o Touro Maximus e a traseira nova do Touro não possuem mais titânio e kevlar, são de alumínio sólidas. 

É tudo uma questão de transferência de energia e momento. Um material muito ductil se deforma mais, é arrancado com isso e absorve uma parte maior da energia cinética, além de não deixar um ponto de apoio, no caso a "aba". Já um material menos dúctil se deforma apenas um pouco,  cria a aba e ajuda na transferência de energia. 

Se analisarem as blindagens mais modernas empregadas em tanques de guerra verão que muitas usam materiais considerados muito moles, como ligas de Magnésio (AZ31B, ZK60A-T5, Elektron) e espumas de alumínio. Armaduras ablativas são as que melhor absorvem energia, é análogo a socar uma esponja ou uma pedra, quem está atrás da esponja sofre pouco, já quem está atrás da pedra, recebe a maior parte da energia. 

Aços de dupla dureza, como o K12 não são tão complicados de encontrar no Brasil, o problema é encontrar alguém que saiba fazer o tratamento térmico direito. Esse é o truque. Por exemplo, adoraria poder usar aço Aermet 100 - que não é de dupla dureza, mas é sinistro - mas ninguém tem capacidade de fazer um TT que demanda temperaturas de 800°C e -75°C, o negativo é que é o problema. Uma alternativa aos aços de dupla dureza é ao invés de temperar, cementar e fazer alívio de tensões. 

O uso do UHMW pelo Sigma deu principalmente pela facilidade de se trabalhar com o material, já que com uma tupia dá para fazer o que em metais seria necessário uma fresadora. Claro que com o tempo ele desenvolveu uma série de técnicas que tornaram os robôs cada vez melhores construídos. O UHMW possui qualidades interessantes, a maior delas é que ele não trinca, como outros plásticos! Mas ainda sim possui uma tenacidade e resiliência muito baixas, na minha opinião. 

O Pyromancer é um robô atípico, a estrutura dele é toda montada usando coxins. Particularmente não gosto, mas tem se mostrado um bom robô já a muitos anos. De qualquer forma não é qualquer coxim que agüenta os impactos sofridos. Os tradicionais de borracha rasgam, logo é preciso pesquisar bastante. 

Particularmente os Rammers são um belo canivete suíço, com poucas adaptações podem se adequar a quase todos os adversários. Eu teria um sistema de duas frentes no mesmo robô, uma mais mole para desacelerar spinners muito agressivos e outra bem dura para fazer o restante. 

De qualquer forma pensando em materiais duros, sempre aparece alguém com alguma coisa mais dura, que vai conseguir amassar a sua pá.

Abração,
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Mensagem Seg Nov 02, 2009 7:42 am
Projeto Rammer
Dudu,

Muito obrigado pela ajuda.  Wink 

 
evristow Escreveu:
Particularmente os Rammers são um belo canivete suíço, com poucas adaptações podem se adequar a quase todos os adversários. Eu teria um sistema de duas frentes no mesmo robô, uma mais mole para desacelerar spinners muito agressivos e outra bem dura para fazer o restante.
Você tem toda a razão, acho que vou ficar com uma frente em aço, e uma em alumínio mesmo. Porém a de aço será a mais usada... Twisted Evil Bom, já vou aproveitar para atualizar o andamento do projeto: Recebi quase tudo, como Victors, DeWalts, baterias, BEC, MS05 e rodas. Estam faltando poucas coisas, e assim que receber começo a construção, acho que até o fim do ano estará pronto. Very Happy Abraço, Pedro

Derick

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Derick

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Mensagem Seg Nov 02, 2009 9:34 am
Projeto Rammer
Eduardo,

nossa! você ajudou demais! 

claro que, o que o pedro iria fazer praticamente não mudou, mas já que estamos 
falando em projeto rammer acho que ganhei belos argumentos para poder decidir
o nosso robô (existem impasses na equipe quanto aos tipos de robôs do ano que
vem) e agora tenho o que dizer do porquê de um rammer.

evristow
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evristow
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Mensagem Seg Nov 02, 2009 11:26 am
Projeto Rammer
Derick,

Rammers e Wedges, quando bem projetados, podem ser robôs extremamente eficientes e relativamente mais baratos. A grande questão, pertinente a todos os robôs sem armas ativas, é ter um bom piloto. 

Pilotagem é essencial quando você depende do adversário para causar danos e muitas vezes dos juízes para ganhar as lutas por pontos. Um piloto deve ser agressivo - já que agressividade conta mais que dano - e inteligente, afinal é necessário saber o momento de atacar. 

Rammers e Wedges podem fazer parte de um mesmo robô, é possível ter um sistema onde possa se colocar uma rampa, uma pá ou um garfo. O Sewer Snake é um robô que possui um ótimo sistema de trocar as armas, nada complexo e muito robusto.

Equipes que estão começando ou retomando só com membros novos é bom começar com um projeto simples e sólido, ganhar experiencia e partir para algo mais complexo. Não estou dizendo que não possam começar por armas ativas, nada disso, mas apenas manter os pés no chão.

Abração,
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Wurs
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Mensagem Ter Nov 03, 2009 10:19 am
Projeto Rammer
Recebi uma dúvida do Derick por MP e acho que ela fica melhor respondida neste tópico, assim mais pessoas poderão ajudar a responde-la. Além de aprender. 
Derick Escreveu:
fala Wurs, tudo bom? seguinte: Estava pensando o motivo de spinners verticais jogarem os oponentes para cima (sem ser o fato das laminas girarem para cima,lógico) e lembrei das marcas que a Besta deixa nos robôs que ela arremessa (o dente dela é bem afiado), E o fato deles jogarem os oponentes para cima provavelmente é que o dente penetra no adversário e pela velocidade o arremessa, no entanto, os robôs de alumínio (mais ducteis), são mais facilmente penetrados/perfurados, logo, pensaria-se, para evitar isso, usar uma pá (é um rammer) super dura, aí não correria este risco de ser jogado para cima e faria-se um sistema de amortecimento atrás para só o adversário sofrer mais que o seu robô. esta "hipótese" está correta? mas enfim, a dúvida é: Um material "mole" absorve mais energia e rompe (uma parte) na pancada ou é ele que é responsável por formar este "sulco" que jogue os robôs para cima? E o material duro forma essa camada para ser arremessado? e mais, ele tende a quebrar/danificar a lamina do adversário, já que o dúctil diminuiria a velocidade?
Bem, o Dudu e o Pedse já responderam muitas destas questões... principalmente quanto ao alumínio e a absorção de impactos. Agora, o motivo maior de usar um material duro em Ramers ou rampas, pás, etc... é o de não ser penetrado. Se o dente da arma do adversário ficar "resvalando" ou escorregando sobre o outro e não entrar ele não conseguirá arremessá-lo para cima. Assim quanto mais duro uma rampa, ou pá, mais difícil é ser arremessado. Porém....... se a rampa ou pá tiver uma "pega", como uma curva ou saliência.... a arma do adversário irá se apoiar lá para joga-lo. Como um ponto de apoio. Então o melhor é que a pá, ou rampa tenha um pequeno ângulo, diminuindo a chance de ser "agarrada" pela arma do adversário. associando a isso um material duro e poucas saliências. Uma peça muito dura tb gera outros resultados... Se ela for pesada e com uma grande massa, ela pode causar a "quebra" do dente de uma arma adversária... ou mesmo a Quebra da arma como um todo! Nesta já vimos o Touro quebrando dentes e o mesmo já ocorreu com a Besta. Mas... se a rampa ou pá for dura demais... ela pode quebrar devido a fragilidade do material depois de endurecido ao máximo. Assim, é bom pesar tudo e não chegar a nenhum extremo. Abraço Wurs

Derick

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Derick

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Mensagem Ter Nov 03, 2009 10:46 am
Projeto Rammer
Wurs, brigadão!

Queria saber também de "você" pois a besta possui uma lamina cortante então achei que seria de grande importância para a discussão em questão.

abraços, Derick

Derick

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Mensagem Qua Nov 04, 2009 10:19 am
Projeto Rammer
fala Pedro, 

Estava olhando os desenhos da primeira página e, não sei se aqueles são esboços, se são a evolução do projeto (acho que sim) e se estão atualizados, ou seja, não sei qual será
o seu projeto, talvez o último desenho.
Mas seguinte, esta dúvida/observação/sugestão se aplica a todos:

A traseira dele em todos os casos é da mesma altura (ou maior) do restante do robô (ignorando a "pá"), logo, estava pensando, por ele ser um rammer, ele está suscetível a ser levantado por uma rampa, e a traseira daquele jeito impediria qualquer manobra possível  depois de estar na arma do adversário (as rodas ficariam fora do chão). 

Então, gostaria de saber se você pensou em algo assim e decidiu por tampar tudo por proteção contra armas giratórias, pois, o formato que esta ficaria daria esta "vantagem ao adversário" na sua traseira.

No entanto, alterando a altura, a conseqüência não seria tão grande ao meu ver, pois, praticamente seria um alívio de peso (não é a intenção) e a parte de trás é onde o adversário não deve chegar (e seus motores e roda estão bem atrás no robô). Enfim, a sugestão é diminuir a traseira até que chegue a um ângulo onde você empine a frente dele a ponto da traseira não perder tração.

Não postei imagem porque level 0 não tem liberdade, então não consegui.
Mas também pode ser que você me convença do porquê de ser assim, 
talvez tenha um motivo a mais (duas armas? uma dura e uma mole?).

abração, Derick.
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