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frede_sch

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frede_sch

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Mensagem Seg Set 15, 2008 5:13 pm
opiniões braço robótico
Olá,

Faço técnico em redes de computadores, meu TC será ano que vem mas ja estou começando agora. A idéia é criar um braço robótico, ja tenho experiência com motores de passo, servo motores.. Porém nunca fiz nada com tanta mecânica assim, com tanta precisãoa. A idéia é que as juntas sejam com motores de passo e potenciometro ou encoder para responder ao PIC o grau da junta. A minha idéia é criar um protótipo de PVC com servo motores para fazer a mente pensar! hasdhasdh

Penso que o projeto consistiria de um PIC q controla tudo, e ele recebe as informações do PC de quantos graus x e pulsos y o motor z fará, haverá um pino de retorno para o PC saber quando a rotina foi completada com sucesso. 

A programação será em C, penso em criar uma interface gráfica em QT.

O que vocês (que têm experiência) acham? Aceito toda e qualquer sujestão e crítica! Very Happy

abraço,
Frederico Schardong

Ormiga

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Ormiga

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Mensagem Seg Set 15, 2008 7:44 pm
opiniões braço robótico
frede_sch,

Primeiramente defina os motores que serão usados no seu projeto. Dependendo do tamanho podem ser usados motores de passo, servomotores ou até motores DC.

Aconselho o uso de encoders absolutos ou potenciômetros. Caso queira usar encoders convencionais você terá que fazer uma rotina na qual o seu braço vá para uma posição conhecida toda vez que for ligado. Caso seja usado o motor de passo, não há necessidade de determinar um número de pulsos uma vez que você possui um potenciômetro para realimentar o sistema.

Este braço terá apenas juntas rotativas?

Além do PIC você precisará de um estágio de potência para controle dos motores.

Você já penssou em utilizar um kit LEGO?

Este braço terá alguma malha de controle ou a informação do potenciômetro é exclusivo para exibição do grau da junta?

Abraços

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Alexandre Ormiga
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Mensagem Seg Set 15, 2008 8:34 pm
opiniões braço robótico
Desculpe minha ignorancia mas quais sao os outros tipos de juntas?

Penso em usar potenciometros, em funcao do elevado custo dos encoders absolutos.

Sim, ja tenho em mente alguns chips de impressoras velhas que controlam moteres de passo com uma forca muito grande.

Creio que fazer o projeto com kits de LEGO saia muito do enfoque, tenho q falar com o professor orientador, mas eh uma otima ideia.

Quais ideias vc tem em mente quando falamos em malha de controle? Inicialmente penso que eles so sirvao para alimentar o PIC. Mas agradeceria muito se voce me desse mais ideias.

Obrigado,
Frederico Schardong

Ormiga

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Ormiga

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Mensagem Seg Set 15, 2008 10:13 pm
opiniões braço robótico
Bom,

Quanto às juntas existem basicamente juntas rotativas, prismáticas e esféricas. Acredito que você usará as rotativas para fazer um braço.

Acho realmente uma boa idéia o uso dos potenciômetros.

Uma vez que o seu curso não é de mecânica, acho que o uso de um kit LEGO para construir a parte mecânica não tira o foco do projeto. O kit já possui diversos recursos (inclusive motores) e te poupará tempo para investir na eletrônica e no controle (que acredito ser este o foco do projeto).

Para simplificar a explicação, um braço sem malha de controle seria controlado pelo acionamento dos motores individualmente e com a velocidade e tempo de acionamento determinados pelo usuário, por exemplo: ao apertar de uma tecla do teclado o motor do "cotovelo" gira para frente. Já uma malha de contorle atribuiria o posicionamento de cada junta a um valor, por exemplo: a junta do cotovelo tem que estar a 'x' graus, a do pulso a 'y' graus, e assim a malha de controle posicionaria tais juntas com estes ângulos. 

Existem técnicas para se posicionar a extremidade do braço (ou manipulador) em determinado ponto do espaço através da determinação de cada ângulo ou comprimento (no caso de uma junta prismática) das juntas envolvidas.

O PIC pode ser programado com uma malha de controle ou esta pode estar no computador. Particularmente acho mais simples implementar o controle no computador, porém acho mais "elegante" e versátil a implementação no PIC. Desta forma, qualquer dispositivo capaz de se comunicar com o PIC pode enviar o valor da posição desejada sem se preocupar com o controle.

Abraços

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Alexandre Ormiga
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PauloChip

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Mensagem Ter Set 16, 2008 8:05 am
opiniões braço robótico
Oi Frede...

Acredito q uma busca pelo forum pode te ajudar muito....

Veja estes posts, por exemplo....

http://www.robocore.net/m...t=bra%E7o#13082


[]s

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Mensagem Qua Set 24, 2008 3:20 pm
opiniões braço robótico
Ormiga, é difícil programar um sistema com malha?

E eu estava pensando.. como farei pra acionar vários motores de passo ao mesmo tempo? 

É muito complexo "anexar" um giroscopio ao projeto? Iria ficar show!

PauloChip, pesquisei no google e no forum, mas a quantidade de tópicos é gigantesca! No link que você passara continha outro link que está fora do ar.. http://www.roboclube.com.br/nailson.html

Abraço,
Frederico Schardong

PauloChip

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Mensagem Qua Set 24, 2008 7:21 pm
opiniões braço robótico
Oi Frede...

Eu entendo... esse negócio de ficar procurando no São Google é muito cansativo mesmo... então eu fiz isso pra vc... Wink 

Procurando por "Nailson Braço" o 4º link é esse aqui:
http://libertas.pbh.gov.b..._mecanico01.doc

Lá vc vai achar o mesmo projeto.

No outro post alguém "reclamou" q não há o software de controle p baixar... sugiro entrar em contato com o autor e conversar sobre isso.

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PauloChip
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Mensagem Qui Set 25, 2008 10:02 pm
opiniões braço robótico
Obrigado pela ajuda PauloChip Very Happy

outra dúvida que tenho é como fazer os motores operarem ao mesmo tempo, sem mandar um passo para cada um... só usando vários PICs? Ou é possível fazer tudo no mesmo?

minha idéia original era criar um braço bonito, sem ingrenagens expostas e sem a estrutura de sustentação tão exposta como no do Nailson. Alguém ja fez algo assim? Tem alguma idéia? 

Very Happy

abraço!

PauloChip

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Mensagem Sex Set 26, 2008 8:14 am
opiniões braço robótico
Qualquer microcontrolador possui velocidade suficiente para comandar muitos motores de passo, enviando comando p um de cada vez, só que em velocidade tão alta q um ser humano tem a impressão de que os comandos foram simultâneos Shocked .

Vc "só" precisa escolher um microcontrolador (pode ser PIC) que possua quantidade suficiente de portas de entrada e saída (I/Os) para quantidade de motores que quer comandar e fazer o programa adequado.

Sobre fazer um braço bonito... Quantos braços vc já montou ?
Imagino que poucos... sugiro q vc comece com algo mais simples e despretencioso, com a experiência vc saberá como evoluir !

Lembre-se "É melhor o imperfeito feito do que o perfeito não feito. (Aldo Novak)".

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PauloChip
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Mensagem Sex Set 26, 2008 12:36 pm
opiniões braço robótico
dsaioasduoads

é verdade Paulo.. não fiz nenhum, mas meu pai é um grande eletrônico e ja fez alguns.. ele está me auxiliando =))

abraço
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