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epgodoy

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epgodoy

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 5:24 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Fala pessoal beleza?? Bom é o seguinte, sou aluno aqui da EESC-USP de São Carlos e temos um projeto aqui de um robô agrícola. Só pra vcs terem uma noção do que é este robô agricola, deem uma olhada na foto.
http://www.simulacao.eesc...oy/DSC00850.JPG

Bom em relação ao robo temos peso de 450kg, tamanho de 2x2x2 m e tração nas quatro rodas. Utilizamos no primeiro projeto motores GPB (24V 210W) pra propulsão com uma reducao de 25:1 + transmissão por corrente (3:1) e motores CDP (24V 50W) pra guiagem. Temos placas com microcontrolador PIC (18F) que fazem o controle das controladoras (serial, analógico) e comunicação pelo protocolo CAN.

Tivemos alguns problemas no primeiro projeto (principalmente com potencia) e estamos agora tentanto aperfeicoá-lo e como ví que o pessoal aqui do site conhece muito do assunto, achei legal tentar obter alguma ajuda nas novas especificações. Já dei uma olhada nos tutoriais e em vários posts do pessoal que já ajudaram muito.

Estamos vendo novos motores (magmotor, dewalt, npc) e controladoras  (victor, syren)  para esse robô e queria pedir uns conselhos e ajuda ao pessoal que estiver interessado.
Quem puder contribuir, muito obrigado.
Até mais

paruvitu

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 6:25 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Muito legal o seu projeto!!!

Para 450kg, acho que o gpb tem q ser muito reduzidos para se locomoever e vencer as deformações do solo, mas mesmo assim acho que estão sub-dimensionados.


Seja mais específico no que vc precisa e infome o ciclo de trabalho do robô para que o pessoal  possa te ajudar melhor. Tipo, não adiantaria eu te recomendar usar motores de arranque de moto que tem 1cv, se seu robô precisa operar continuamente durante um dia inteiro pq eles queimariam...

Quanto mais detalhes de carga e funcionamento vc puder fornecer melhor!
 
abçs!

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biosguerra

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biosguerra

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 6:50 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Vc tera que usar motores mais fortes tem um site dos EUA e tem motores de 19hp e baterias de célula de combustivel.
Da uma olha ai 

http://www.electricvehiclesusa.com/

paruvitu

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 7:11 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Acho q tb não é pra tanto... é um robô agircola e não um robô de combate agricola de categoria ultra heavy...

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biosguerra

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 7:17 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
E eu sempre quis colocar um motor d 19hp num middle wieght o ruim e que o motor pesa 34kg.
Da uma olhada nele 

http://www.electricvehicl...mo-fb1-4001.htm

Moderação: Assunto do tópico
Por favor, não escreva mensagens sobre assuntos que fogem ao tópico em questão.

paruvitu

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Mensagem Ter Mar 11, 2008 7:55 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
tenha medo...

é quase a potencia de minha moto...

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Mensagem Qua Mar 12, 2008 12:26 am
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Putz, fiquei com pena dos pobres GBP. Nem os GPA que são um pouco mais grandinhos deveriam encarar tal esforço. De um MAG, D-Pack, ou Etek eu não teria pena. Twisted Evil

Esse robô parece ter sido estruturalmente muito bem construído. Mas...

Fiquei recioso quanto ao alinhamento das rodas dianteiras que são direcionadas por motores distindos. Foram colocados encoders?
Aquelas baterias conseguem suportar motores bem maiores que os GPB's. Colocaram aquelas buscando autonomia ou foi com planos de usar motores mais potentes?

Ps.: Do lado esquerdo da imagem... sob a mesa... ah se a minha facul permitisse esse tipo de regalia. Very Happy

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paruvitu

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paruvitu

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Mensagem Qua Mar 12, 2008 1:59 am
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Vetor Escreveu:
Ps.: Do lado esquerdo da imagem... sob a mesa... ah se a minha facul permitisse esse tipo de regalia. Very Happy
Pior que tb achei estranho esse tipo de célula de "combustivel" com aplicação robotica... uaheaueauheuaheauh

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sigma

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Mensagem Qua Mar 12, 2008 9:44 am
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
Acredito que substituir os GPBs por GPAs 24V resolveriam o problema... alguns carros eletricos, como os de golf, usam GPA para tração. já vi utilizarem os Magmotors para corridas de Kart elétricos, mas acho o preço muito elevado. 
dependendo do investimento que se deseja fazer, e se o orçamento não for muito limitado, eu acredito que pode ser vantagem fazer uso de motores importados. Um motor bem forte, como foi dito anteriormente, é o Etek, ele também é muito utilizado em carrinhos de Golf. Claro que também vai depender do peso do veículo e do terreno... se ele não for muito pesado acho que não ha necessidade em investir em motores como o Etek. O GPA é bem forte e robusto.

Acho que fiquei meio repetitivo, mas espero ter ajudado. =)

Boa sorte.

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Mensagem Qua Mar 12, 2008 10:40 am
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola
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Fala pessoal beleza? Então atendendo aos pedidos do pessoal sobre mais informações do robô agrícola aí vai.
Bom a ideia de projeto para esse robo era pra ele ser tipo uma plataforma de pesquisa para sensoriamento remoto na agricultura. Ele seria instrumentado com alguns sensores que buscariam correlações com váriáveis agronomicas em uma area de cultivo. O robo ficaria andando pela area, clohendo dados e transmitindo os dados para uma estacao base atraves de um link de WI-Fi de até 5 km que temos. Na primeira instacia ainda estamos teleoperando ele, mas a idéias seria de ele ser meio autonomo. resumindo é isso. Dados: 
Peso: 450kg
Tamanho:2m x 2m x 2m
Motores: tração nas quatro rodas. motores GPB (24V 210W) pra propulsão com uma reducao de 25:1 + transmissão por corrente (3:1) e motores CDP (24V 50W) pra guiagem
Rodas: de moto falcon com 65cm de diametro
Velocidade requerida: mais ou menos 2 m/s , o que daria 60 rpm.
Tempo de aceleração: não necessário acelerar rapidamente
Autonomia: 3 a 4 hs trabalhando
Baterias: 8 baterias normais de carro de 70Ah (não funcionou direito,  a idéia agora é trocar por bateria tracionária, ou de empilhadeira)

Bom em relação ao tipo de ajuda que estaria buscando aqui no fórum seria pra conseguir especificar melhor o torque e potencia necessários para os novos motores (GPA, magmotor, npc, etc). Saber um pouco sobre as controladoras utilizadas( victor, sysren, osmc), pra ver qual a melhor e compatível com nosso robo, caso precisasse comprar novas (pq utilizamos a em-115 que vai até 25A continuo e 50 de pico 5s e controlamos direto pelo pwm do PIC). Algum conselho e idéias tb seriam bem vindas pra gente.
Bom é isso. Aguardo respostas de vcs. Qqer coisa estamos por aí.
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