jiraya.crip

Dom Out 23, 2022 3:05 pm
Robô Anti-colisão

Olá,
Meu no é Pedo Ivo, 
Sou professor na Rede Estaudal de ensino e junto com meus alunos estamos montando um Robo Anti-Colisão.

Juntos escrevemos um codigo, porem a leitura do senso ultrasonico me parece lenta.
contei uns 3 segundos até que o Robô desligue os motores e perceba que ja bateu na parede. 
É um Robô com uma tela LCD e um Buzer.

Alguem pode revisar e me ajudar nesse codigo?

TAB1

#include <FalconRobot.h>
FalconRobotMotors motors(5, 7, 6, ;
FalconRobotDistanceSensor distanceSensor(2, 3);
#define DISTANCETHRESHOLD 20 // cm - Set to any number from 2 - 400.

#define speakerPin 3
#define ledPin 13


#include <LiquidCrystal.h> // inclui a biblioteca para uso do Display LCD
// inicializa um objeto nos pinos para acesso as funções do LCD
const int RS = 12, EN = 11, D4 = 10, D5 = 9, D6 = 8, D7 = 7;
LiquidCrystal lcd(RS, EN, D4, D5, D6, D7);

int distance;  // variable to store the distance value

void setup() {

  pinMode(speakerPin, OUTPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  randomSeed(analogRead(0));
  Serial.begin(9600);

   // Configura o LCD com os número de colunas e linhas
  lcd.begin(16, 2); // 16 colunas e 2 linhas

  lcd.setCursor(4, 0); // (coluna 0, linha 0)
  lcd.print(" <(+_+)>");
  lcd.setCursor(5, 1);
  lcd.print("2 Ano A");
  delay(3000);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(3, 0);
  lcd.print("OLA, ALUNO"); // Imprime mensagem
  delay(1500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("SOU O PIPOPO1!");
  delay(2500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(2, 0);
  lcd.print("UMA PERGUNTA?");
  delay(1500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("QUANTAS VEZES");
  lcd.setCursor(3, 1);
  lcd.print("EU POSSO");
  delay(2000);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(2, 0);
  lcd.print("SUBITRAIR 10");
  lcd.setCursor(5, 1);
  lcd.print("DE 100?");
  delay(12000); //subir para 15000
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(3, 0);
  lcd.print("APENAS UMA,");
  delay(1500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("PORQUE DEPOIS");
  lcd.setCursor(2, 1);
  lcd.print("100 VIRA 90");
  delay(1500);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(4, 0);
  lcd.print("<(0   0)>");
  lcd.setCursor(7, 2);
  lcd.print("___");
  distanceSensor.read();

}

extern void loop();

TAB2 

extern void phrase1();
extern void phrase2();

void loop() {


  distance = distanceSensor.read();


  if (distance <= DISTANCETHRESHOLD) {  // The obstacle is really very close
    motors.stop();                      //adicionado para teste
    reverse();                          // backs up
    turnRight();                        // Can be replaced by  turnLeft();

    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("AAAAAAAAAAAAA");
    delay(500);
    distanceSensor.read();
    lcd.clear();
    lcd.print("LA VAMOS NOS");
    delay(1000);
    lcd.clear();
    distanceSensor.read();
    lcd.setCursor(3, 0);
    lcd.print("<(0   0)>");
    lcd.setCursor(6, 2);
    lcd.print("___");

  } else {  // otherwise, go forward
    motors.drive(50, FORWARD);
    distanceSensor.read();
  }

  delay(10);  // delay to wait sensor reading, suggested by datasheet


  int K = 2000;
  switch (random(1, 7)) {

    case 1: phrase1(); break;
    case 2: phrase2(); break;
    case 3:
      phrase1();
      phrase2();
      break;
      distanceSensor.read();
    case 4:
      phrase1();
      phrase2();
      phrase1();
      break;
      distanceSensor.read();
    case 5:
      phrase1();
      phrase2();
      phrase1();
      phrase2();
      phrase1();
      break;
      distanceSensor.read();
    case 6:
      phrase2();
      phrase1();
      phrase2();
      break;
      distanceSensor.read();
  }
  for (int i = 0; i <= random(3, 9); i++) {

    digitalWrite(ledPin, HIGH);
    tone(speakerPin, K + random(-1700, 2000));
    delay(random(70, 170));
    digitalWrite(ledPin, LOW);
    noTone(speakerPin);
    delay(random(0, 30));
    distanceSensor.read();
  }
  noTone(speakerPin);
  delay(random(2000, 4000));

}

extern void reverse();
extern void turnRight();
extern void turnLeft();

TAB3

void phrase1() {
    distanceSensor.read();
    int k = random(1000,2000);
    digitalWrite(ledPin, HIGH);
    for (int i = 0; i <=  random(100,2000); i++){
        
        tone(speakerPin, k+(-i*2));          
        delay(random(.9,2));             
    } 
    digitalWrite(ledPin, LOW);   
    for (int i = 0; i <= random(100,1000); i++){
        
        tone(speakerPin, k + (i * 10));          
        delay(random(.9,2));             
    } 
}

void phrase2() {
    distanceSensor.read();
    int k = random(1000,2000);
    digitalWrite(ledPin, HIGH);  
    for (int i = 0; i <= random(100,2000); i++){
        
        tone(speakerPin, k+(i*2));          
        delay(random(.9,2));             
    } 
    digitalWrite(ledPin, LOW);   
    for (int i = 0; i <= random(100,1000); i++){
        
        tone(speakerPin, k + (-i * 10));          
        delay(random(.9,2));             
    } 
}

TAB4

// reverse() function -- backs up at full power
void reverse() {
  motors.stop();
  delay(250);  // short delay to let robot fully stop
  motors.drive(50, BACKWARD);
  delay(250);
  motors.stop();
  delay(250);  // short delay to let robot fully stop
}

// turnRight() function -- turns FalconRobot to the Right
void turnRight() {
  motors.leftDrive(50, FORWARD);  // spin CCW
  motors.rightDrive(50, BACKWARD); // spin CCW
  delay(300);
  motors.stop();
  delay(250);  // short delay to let robot fully stop
}

// turnLeft() function -- turns FalconRobot to the Left
void turnLeft() {
  motors.leftDrive(50, BACKWARD);  // spin CW
  motors.rightDrive(50, FORWARD); // spin CW
  delay(250);
  motors.stop();
  delay(250);  // short delay to let robot fully stop
}