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lucasth

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lucasth

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Mensagem Qui Nov 26, 2009 8:59 pm
Quais motores devo utilizar?
evristow Escreveu:
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*Não entendi porque o Kv nessa conta é de 23,98. Embarassed *Outras dúvidas, a potência do motor em 12V é de 282W em 24V seria 1128W (achei um valor bem alto)? a corrente de stall seria 390A e a no_load 15,6A ? algum outro parâmetro iria mudar (Kt, Kv)? Se forem esses valores mesmo acredito ser melhor utilizar 12V, não? Fiz os cálculos utilizando uma redução de 10:1 (creio que vamos fazê-la através de polias sincronizadoras de 10d. e 100d.[ que tem um diâmetro ideal ] com a correia de passo XL [o vendedor me disse não ter problema esse passo pequeno]) e obtive os, satisfatórios (diga-se de passagem) resultados a seguir: Torque para redução 10:1 - 36,2 Nm (necessário recalculado é de 13,1445 Nm, alterei o diâmetro da roda que agora já comprada é de 15'' e reduzi a velocidade para 15km/h) Corrente para redução 10:1 - 43,05 A Como vamos utilizar o IRF1405 que suporta até 169A acredito que não encontraremos problema na queima ou superaquecimento da eletrônica de potência (corrijam-me se eu estiver errado). E sobre a bateria, estamos pensando em utilizar uma bateria comum de moto, assim como na maioria dos projetos deste tipo, mas se tiverem uma solução com um melhor custo/benefício/durabilidade/peso (inventei nessa hehe) agradeço. Novamente muito obrigado evristow

evristow
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evristow
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Mensagem Sex Nov 27, 2009 12:24 am
Quais motores devo utilizar?
Fala Lucas,

O valor de kV está diferente por que as unidades são diferentes, inicialmente estávamos trabalhando com RPM/V, lembra? Mas essa unidade não é a do SI, logo a saída não corresponderia com o esperado, por isso a mudança para (rad/s)/V. Uma volta possui 2π rad, logo para converter de RPM para rad/s temos que dividir por 30/π, que são 9.549296584. Esse era o maior problema das contas desse e do outro tópico, unidades inconsistentes, é algo que sempre pega muita gente. Wink

A 24V é isso mesmo, a potência quadruplica mesmo... dando valores bem altos, assim como a corrente duplica, tanto a Isc quanto a Is. Fique tranquilo kV e kT não mudam, ainda bem, certo?

Sem dúvida acho melhor usar 12V, até para a segurança do piloto, não se esqueça que um Segway está a um passo de virar um Overhead Twack e pode até matar alguém caso de problema.

Redução por correia tem outra vantagem é mais eficiente e silenciosa que corrente, realmente é uma boa idéia. Só nao sei se uma correia XL aguenta essa carga. 

O IRF1405 suporta até 169A em condições ideais... mas infelizmente o mundo é perverso, de qualquer forma vocês devem estar a salvo, quantos FETs há por perna da Ponte-H? Não acho que nenhum problema deve acontecer, mas não custa verificar.

Bateria de motor é interessante pelo custo benefício, ainda não existe nada que preencha todos os requisitos que você escreveu. Uma boa idéia pode ser colocar ela na parte mais baixa do veículo para atuar como contra-peso, aliviando um pouco o lado dos motores ;D

Abração,
Dudu

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bboydidio

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bboydidio

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Mensagem Sex Nov 27, 2009 7:42 am
Quais motores devo utilizar?
Quanto aos FETS, dê uma reforçada nas trilhas de condução, os FETs podem não queimar, mas as trilhas podem derreter, faça bem feitinho o layout tomando cuidado com isso.
E dissipação é sempre bem vinda, se fizer a estrutura de aluminio, aproveita ela.

Contudo, acho melhor usar motores 24v, e fazer sensores nos pés, caso você saia de cima ele desligue, pode ser até um sensor em serie normalmente aberto, assim você evita riscos, ou coloca na programação que se caso o giroscopio e acelerometro indicar alguma irregularidade da angulo e aceleração, ele desliga.
Como você nunca vai andar deitado, até por respeito ao aparelho, faça algo desse tipo.

E quando for testar, não coloque no chão, usa uma bancada pra ver a reação na hora de ligar.

Bem, são minha opiniões, mas é sempre bom levar em consideração da galera aqui do forum, os cara são feras, o evristow também sabe do que esta falando como os outros.

Boa sorte cara!


Moderação: Assunto do tópico
Por favor, não escreva mensagens sobre assuntos que fogem ao tópico em questão.

lucasth

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lucasth

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Mensagem Sex Nov 27, 2009 10:45 am
Quais motores devo utilizar?
Nossa, fico feliz em ver que com a ajuda de vocês o projeto está andando.

Sobre os sensores nos pés, acho que não vamos utilizar os sensores e sim uma chave liga/desliga manual pois mesmo quando o veículo estiver parado ele tem que ficar "de pé", caso usasse os sensores ia ficar meio perigoso na hora em que a pessoa está subindo e por esse intervalo de tempo estivesse desligado.


Valeu.

evristow
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evristow
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Mensagem Sex Nov 27, 2009 2:27 pm
Quais motores devo utilizar?
Bem lembrado as trilhas muitas vezes acabam virando fusíveis! Caso seja necessário não é muito complicado engrossar trilhas já existentes, a forma mais simples é apenas colocar fluxo de solda.  Caso seja necessário suportar ainda mais corrente, dá para usar um pedaço de fio rígido devidamente dobrado no formato da trilha e soldado em cima da mesma, basta estanhar a trilha e o fio e solda-los juntos.

Só discordo do bboydidio quanto a tensão dos motores, a 24V eles não iriam durar muito e a autonomia do veículo seria menor caso você mantivesse a energia disponível pela bateria constante, para ter a mesma autonomia seria necessárias 4 baterias de 12V arrumadas em 2S2P, bem mais peso para carregar.

O Segway original tem um sistema de sensores nos pés, é uma ideia interessante e não muito complicada de implementar. Porém existem sistemas mais simples e tão seguros, particularmente gosto do usuário precisar segurar um botão (em uma posição confortável, claro) para o sistema funcionar.

Ano passado na Robogames o Mike Philips apresentou um veículo que se auto equilibra baseado em uma cadeira de espreguiçar, que prontamente apelidamos de Lazyway. Nela o sistema era bem simples, você sentava na cadeira e esticava as pernas, depois apertava um botão no joystick, que acionava o modo de equilíbrio, levantando as suas pernas e aceitando comandos para se locomover. Experimentei a Lazyway e posso afirmar que é muito divertida, segue uma foto dele dirigindo a sua criação:



Segue também o tópico do RFL Fórum que deu origem ao Lazyway e a página do Mike. Ele é muito acessível e gente finíssima, logo não exite em contata-lo caso queira perguntar alguma coisa sobre o projeto.

Abraços,
Dudu

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lucasth

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lucasth

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Mensagem Qua Dez 02, 2009 7:20 am
Quais motores devo utilizar?
É preciso fazer algum tipo de isolação elétrica entre a placa de potência e o veículo propriamente dito devido ao risco de choque elétrico?

Lokasso

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Mensagem Qua Dez 02, 2009 8:27 am
Quais motores devo utilizar?
Devido à choque não, mas é importante protegê-la contra curtos. Imagine só se alguma "sujeirinha" condutora cai na placa. Seria bem desagradável.

 Pode acotecer de a placa sofrer algum esforço e suas ilhas ou trilhas entrarem em contato com alguma parte metálica do veículo, fazendo uma ligação indevida. Os resultados podem ser desastrosos.

 Recomendo fortemente a isolação, portanto. Wink

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Lokasso Equipe Phoenix - Unicamp www.fem.unicamp.br/~phoenix

bboydidio

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bboydidio

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Mensagem Qua Dez 02, 2009 1:47 pm
Quais motores devo utilizar?
Acho que não tem perigo de choque já que a tensão é baixa.
Em relação aos motores, já fizemos testes com os 12 e os de 24, mesmo que a bateria dure menos, aconselho os de 24V. Que tipo de bateria pretende usar?

Outra coisa interessante é a reduçao do diametro das rodas, isso ajuda muito!
A largura do veiculo também é interessante reduzir o maximo possivel.

Reforça a chapa de sustentação do condutor, por que se ela entortar pode acabar com as engrenagens e eixos da parte mecanica por causa do peso, e pode ocorrer danos irreversiveis.

Boa sorte cara!

evristow
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evristow
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Mensagem Qua Dez 02, 2009 6:22 pm
Quais motores devo utilizar?
Lucas,

Pode ficar tranquilo que 12V não dá choque, contudo como disseram isole as placas de potência de qualquer metal, afinal um curto não é nada agradável.

bboydidio,

Na verdade os modelos de GPB que são feitos para 24V não são tão mais fortes que os de 12V, já que os imãs e o enrolamento mudam. Por exemplo o modelo F 006 D10 029 que é um dos poucos GPB de 24V tem 260W de potência, enquanto o F 006 KMO 611 possui 305W a 12V e o F 006 KM1 682, 245W sob a mesma tensão. 

O que realmente é cavalar é rodar um desses motores de 12V a 24V, contudo omo disse a durabilidade vai para o espaço... já que o motor desenvolveria 4 vezes a potência para qual foi projetado. Ok para um robô de combate que precisa funcionar 3 minutos direto, mas para um veículo que vai trabalhar por intervalos no mínimo 5 vezes maior pode ser um problema.

Uma roda menor implicaria em mais torque, o que seria bom. Mas ao mesmo tempo ela implicaria em uma velocidade menor e uma menor distância do eixo para o chão, dificultando o posicionar os componentes na menor largura possível. Logo a base teria que ser mais larga e a redução menor... é tudo uma troca. 

Abração,
Dudu

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Última edição feita por evristow em Sex Dez 04, 2009 3:39 pm; editado 1 vez no total

lucasth

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Mensagem Sex Dez 04, 2009 11:58 am
Quais motores devo utilizar?
Compramos hoje a bateria, é de 12V 17,2Ah.
O vendedor não tinha certeza se seria ideal mas compramos para realizar testes.
Será que a bateria é adequada? Ou o que indicam?

evristow
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Mensagem Ter Dez 08, 2009 11:32 pm
Quais motores devo utilizar?
A duração da bateria vai depender muito da forma de controle, mas de uma forma geral o valor adquirido deve ser mais do que suficiente.

Abraços,
Dudu

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Mensagem Sex Jul 05, 2019 12:44 am
Quais motores devo utilizar?
Pessoal, 
Gostaria de ajuda também para dimensionar um motor com capacidade para levantar 30kg a uma altura de 2 metros, o menor possível, vi que motor de passo ou com redução estão realmente inviável para o projeto, sabem me dizer se posso utilizar o de limpador de para-brisa ou o de vidro elétrico?
Desde já obrigado pela ajuda.
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Mensagem Sex Jul 05, 2019 12:45 am
Quais motores devo utilizar?
Pessoal, 
Gostaria de ajuda também para dimensionar um motor com capacidade para levantar 30kg a uma altura de 2 metros, o menor possível, vi que motor de passo ou com redução estão realmente inviável para o projeto, sabem me dizer se posso utilizar o de limpador de para-brisa ou o de vidro elétrico?
Desde já obrigado pela ajuda.
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