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Lucas_severo

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Lucas_severo

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Mensagem Seg Mar 30, 2009 12:33 pm
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Olá pessoal,
primeiramente uma apresentação, sou estudante do 6° sem. de eng. elétrica, na Universidade federal do Pampa - UNIPAMPA. Estou montando um mini robô ou melhor um braço robôtico para uma feira de prototipos da instituição e gostaria de algumas dicas que estão abaixo.

CAD: qual software vcs indicam para fazer o projeto mecânico em 3D, possuo o AutoCAD mas talvez haja algum mais focado a desenhos mecânicos.
Motores: estou em duvida se uso, servos (mais caros), Motores de passo (impressora velha) ou motores DC (comum imã permanente)?
Controle: estava pensando primeiramente na porta paralela de maneira direta (usando drive uln 2003 e programada em C), mas devido ao numero de elementos a controlar, vou ter que usar alguma eletrônica externa, outra alternativa seria usar umas placas de desnvovimento em FPGAs ou PICs que possuímos no laboratório.
Mecânica: Gostaria de saber oque utilizar, tipo para fazer as peças, aluminio, pvc...e como fazer os acionamentos dos motores, tipo alguns irei deixar diretamente no eixo do motor, outros terei que utilizar alguma coisa tipo engrenagens, correias e eixos, mas onde consigo isso?
Sensores: Que tipo de sensores para o fim de movimento posso utilizar, chaves de final de curso, emissor-receptor IR, qual outros?

Bom, pessoal, por hoje é só, não vou massacrar vcs de primeira, heuhe.... mas ao decorrer irei postando mais dúvidas ai.
Obrigado pessoal!!

Ogaitnas

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Ogaitnas

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Mensagem Seg Mar 30, 2009 3:10 pm
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Existem diversas ferramentas para CAD 3D o auto cad não é muito bom para essas coisas. O pessoal da equipe trabalha com Pro engineer, ferramenta muito boa e pq contavamos com o apoio dela. O povo utiliza bastante o Solidwork que é uma ótima ferramenta também, quem está iniciando geralmente prefere ele que o Proe.


Para a escolha de toda a parte Funcional do Robô, você precisa definir qual a interface do braço com o resto do mundo. Se vai ser por controle remoto, se ja tem um trajeto pré determinado, se vai ser controlado por teclas do Pc, entre outros. A partir disso que vai definindo todo o resto.

Se seu projeto necessita de um posicionamento preciso as melhores escolhas de motor estariam entre os de passo e os servo motores. Devido ao preço e a facilidade em utilizar recomendo o Motor de passo para esse tipo de projeto. E como você mesmo disse da para fazer a interface muito facil entre a porta paralela e o motor com um drive do tipo mencionado.

Se ele for controlado por um controle, ou então pelas teclas do PC, sem necessidade de precisão durante seu movimento, ou se for auxiliado por sensores para fazer suas atividades, dai pode utilizar o motor DC normal, que é mais facil de achar e não necessita de muitos pinos de controle, dispensando uma eletrônica mais trabalhosa.



Sobre a mecânica da uma pesquisada aqui no fórum, ja foram respondidas muitas perguntas desse tipo.


Boa sorte no projeto
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Lucas_severo

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Lucas_severo

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Mensagem Seg Mar 30, 2009 5:08 pm
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Obrigado pela ajuda cara!!
boa dica a sua de usar um controle remoto ou teclas de pc, pois o intuito da feira é chamar a atenção do pessoal para o curso, então toda a interatividade é valida.
Vou seguir na batalha aqui...

evristow
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evristow
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Mensagem Seg Mar 30, 2009 8:43 pm
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Complementando a resposta do Ogaitnas, verifique se a sua instituição possui licença para algum desses programas de CAD:

- Solidworks
- PTC ProEngineer (ProE)
- Solid Edge
- Mechanical DEsktop / Inventor

Se tiver, peça uma para usar para o projeto. Nenhum desses softwares é livre e o custo de uma licença é alto, dessa forma alguns instituições emprestam licenças aos alunos para um dado projeto. 

Primeiramente quantos elos o seu manipulador terá? E quais serão os tipos das juntas, rotativas ou prismáticas? Com isso definido você poderá partir para o restante do projeto, como definição de componentes, afinal de nada adianta ter um motor se ele não for capaz de mover o elo necessário.

Sobre os motores, os mais baratos e simples de acionar para esse fim são os de passo, o problema é que o ULN2003 pode não suportar a corrente ou tensão dos seus motores, neste caso você pode usa-lo para acionar um transistor (TIP, MOSFET, ...) que então acionará o motor. 

O problema de motores de passo é que eles são um sistema de malha aberta, ou seja por si só não é possível aferir o posicionamento do sistema. Por isso em robôs maiores são usados servomotores. 

No entanto existem opções de motores com encoder mais baratas, em um dos manipuladores desenvolvidos no nosso laboratório usavamos um Magmotor S28-400 por elo, mecanicamente ligado a outro motor, bem menor, já com encoder, que também atuava como tacômetro, como um servo-motor. Tudo controlado por um sistema de PID e/ou Torque Computado, possível somente devido a malha fechada. 

Também é possível usar um [http://www.webx.dk/oz2cpu/20m/encoder.htm]motor de passo como encoder[/url], bastando adequar os pulsos gerados pelas bobinas, para uma saída tipo Gray amplificada para 5V. 

De qualquer forma, por uma questão de custos, motores de passo de impressoras velhas dão para começar, depois conforme as coisas forem progredindo, você pode troca-los por outros motores e formas de controle, fechando a malha de controle. 

O material dos braços dependerá muito dos motores, já que quanto mais denso for, mais torque o motor terá que produzir. Logo sefor usar motores de impressora, você pode usar perfis de alumínio, PVC ou até madeira, por que não? 

A mecânica terá que ser precisa para não forçar os seus motores. Você pode usar eixos de aço, inclusive impressoras e scanners são boas fontes para eixos retificados e temperados, além de buchas. Algumas engrenagens, polias e correias podem ser encontradas da mesma forma. 

Os sensores de fim de curso vão depender do tipo de junta, muitas vezes não é necessário ter um sensor de fim de curso, caso seja recomendo usar chaves de fim de curso, são mais simples de implementar. Sensores iR são interessantes para ambientes sujos ou de difícil manutenção.

Abraços,
Dudu

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Lucas_severo

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Lucas_severo

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Mensagem Seg Mar 30, 2009 9:11 pm
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Dudu, obirgado pela força e dicas ai!!
seguirei pesquisando e pretendo ao fim desta semana definir certinho o modelo do braço e ai sim partir para o projeto.
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karola

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karola

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Mensagem Qui Out 19, 2017 10:25 am
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
Bom Dia!!!
gostaria de saber se alguém tem o desenho de um braço robótico feito no autocad ou semelhantes?
Aguardo contato Very Happy
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ej18591

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ej18591

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Mensagem Qui Nov 01, 2018 10:08 am
Meu primeiro prototipo, braço robótico.
olá pessoal! Sou novo no site, deixe eu me apresentar. Meu nome é Erick e tenho 16 anos, sou aluno de uma escola publica na cidade de Pontes e Lacerda, estou cursando o 1° ano do ensino médio e estou construindo um projeto (braço robótico) e estou tendo dificuldades em fazer uma programação que controle 6 servo motores de rotação contínua com joystick. será que alguém poderia me ajudar com qualquer programação que possa controlar esses 6 servos, também pode ser qualquer módulo Joystick ou Potenciômetros.  Sad
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