CENTRAL DE ATENDIMENTO
De segunda à sexta das 8:00 às 17:30
(11) 3522-7626 / vendas@robocore.net
Retornar
ao topo

Classifique este tópicoPéssimoRuimMedianoBomÓtimo
Ir para página Anterior  1 2 3 4
Autor
Mensagem

Igorigor

Level 2
2797042 xp

Registrado em:
26/08/2009

Local:
Vitoria da Conquista / BA

Equipe:
Ratel Team

Mensagens:
67

Igorigor

Responder com citações
Mensagem Seg Fev 04, 2013 5:22 am
Cálculo de motores PMDC e reduções
Muito obrigado pela ajuda!

Aparentemente eu entendi, fiz os cálculos e encontrei um motor perfeito para o problema, mas eu posso ter cometido algum erro, então estou postando o cálculo aqui para vocês darem uma olhada se puderem, não precisa refazer cada conta mas só dizer se meu raciocínio está certo. 

Meu cálculo ficou assim :
Código:

Motor escolhido :
Código:

Código:

Abraços,
Igor


Última edição feita por Igorigor em Sab Mai 25, 2013 1:09 am; editado 1 vez no total

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Qua Fev 06, 2013 1:59 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Quase, só o seno e o cosseno estão trocados.

sen(20°) = 0.34
cos(20°) = 0.94

Tirando isso o resto parece OK.

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!

Igorigor

Level 2
2797042 xp

Registrado em:
26/08/2009

Local:
Vitoria da Conquista / BA

Equipe:
Ratel Team

Mensagens:
67

Igorigor

Responder com citações
Mensagem Qua Fev 06, 2013 9:55 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Puts, eh mesmo, eu tava usando o google como calculadora e acabou passando despercebido. Valeu pelo alerta  Very Happy

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Sex Fev 15, 2013 1:41 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Pessoal,


Refazendo os cálculos da primeira página vi que tinha uma ambiguidade que poderia levar a erros, logo alterei o texto e algumas fórmulas. Acredito que tenha ficado mais simples e claro. 

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!

Igorigor

Level 2
2797042 xp

Registrado em:
26/08/2009

Local:
Vitoria da Conquista / BA

Equipe:
Ratel Team

Mensagens:
67

Igorigor

Responder com citações
Mensagem Sab Fev 16, 2013 9:29 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Vlw pelo aviso cara, isso muda algumas coisas no meu projeto. Do jeito que estava o fator de segurança era 0.09, muito baixo, visto que o trajeto que o meu robô deve fazer tem uns quebra-molas (1cm de altura). 


Rampa = 20º 
Nº de motores = 2 
Massa do robô em quilogramas = 0,3 
Diâmetro da Roda em metros = 0,042 
Perímetro da Roda = 0,1319 
Velocidade Desejada em metros por segundo = 0,8
Aceleração = 2 m/s² 
Rotação necessária em radianos por segundos = 37 (353 rpm)
Força necessária em Newtons = 
   Fm = m*a+m*g*sen(20)+m*g*cos(20)*ue 
   Fm = 0,3 * 2 + 0,3 * 9,8 * 0,9 + 0,3 * 9,8 * 0,4 * 0,95 
   Fm = 4,4 

Torque necessário = (Fm/q) * r = 0,046Nm



Motor escolhido


Torque Stall = 0,14N.m 
Rotação sem carga =  65 rad/s (625 rpm) 
Rotação desejada =  37 rad/s (353 rpm)

Tn = 0,14 - (37 * 0,14 / 65) 
Tn = 0,06 Nm 




Fs = (Tn/Tv) - 1
        (0,06/0,046) - 1
        0,3


Vlw pela ajuda, e quanto ao meu post com a conta errada, caso queira retirar para não confundir outras pessoas seria legal  Very Happy .

Abraços

goimg

Level 1
1305189 xp

Registrado em:
07/03/2008





Mensagens:
30

goimg

Responder com citações
Mensagem Qua Mar 13, 2013 11:42 am
Cálculo de motores PMDC e reduções
Estou com a caneta na mão para fazer os cálculos, o único problema é que ainda não decidi qual será a roda a ser utilizada....
ô dúvida cruel, penso muito na BaneBots 3-7/8 x 0,8 daqui do site, o que me dizem?
é para ser usada no pé do R2, a dos gringos me parece ser bem semelhante à esta.

at.
Baroni

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Ter Mar 19, 2013 2:16 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Igorigor,

Você precisa cálcular o conjunto motor/redução/roda para a condição mais crítica de funcionamento, seja ela o quebra-molas de 1x1cm ou a rampa. No caso do quebra-molas, preste atenção não só na altura do robô, como também nos ângulos de ataque e saída, caso contrário o robô poderá ficar preso no quebra-molas.

Goimg,

Não necessariamente a roda precisa ser definida primeiro. Se você já tiver os dados da massa do robô, número e caracteristicas dos motores e velocidade e aceleração desejadas, dá para resolver com o raio da roda sendo a variável.

Particularmente não gosto das rodas da Banebots, acho a qualidade muito variável. Mas gosto muito das Colsons, para esse caso acho (sem fazer nenhuma conta, logo teria que verificar) essa roda uma boa.


Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!

yvesyuzo

Level 2
2045484 xp

Registrado em:
01/07/2011



Equipe:
SMASH

Mensagens:
43

yvesyuzo

Responder com citações
Mensagem Sex Mar 22, 2013 7:44 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Eu to com duvida no calculo quando já se tem o conjunto motor redução e usa o calculo para ver se movera o sistema.

Código:

Eu já tenho:

r     = 30
Ts   = 0,056 Nm
Nsc =  104,71 rad/s

Eu só não sei oque o N significa, antes da correção o N era o atual Nr.
Arrisco-me dizer que falta um "r" ao lado do "N" porque não achei nem uma explicação como: "Tn é o torque em Newton-metros (Nm)" para o N.

Calculo sem o valor do N:

Código:

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Ter Abr 02, 2013 3:33 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
yvesyuzo,


Se você já tem o motor com redução (motoredutor) e os valores para o  levam em conta a redução, a formula para o torque fica mais simples, já que o r já está computado nos valores do motor:

Tr = Ts - (N * Ts / Nsc)

, onde N é uma rotação entre 0 e Nsc e Nsc é a rotação sem carga para o motoredutor. 

Para saber N você vai precisar calcular Tv, arbitrando a velocidade desejada e tempo para atingi-la, e estipular um fator de segurança. Igualando o resultado disso a Tr, você vai achar a rotação N para o seu motoredutor.

Outra forma é sabendo a rotação N onde a eficiência do motoredutor é máxima, calcular qual o torque produzido pelo motoredutor (Tr) e comparar com o torque necessário para atingir a velocidade desejada v no tempo t, que sé Tv.

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!
3
rwkemp

Level 0
572013 xp

Registrado em:
29/11/2012





Mensagens:
7
3
rwkemp

Responder com citações
Mensagem Seg Jul 22, 2013 11:32 am
Cálculo de motores PMDC e reduções
Bom dia


Estive olhando o forum da Robocore mas nada me ajudou. Vejam se alguem pode me ajudar

No decorrer do semestre recebi um desafio da Universidade Anhanguera Educacional, que consiste na participação de um projeto denominado por “Guerra de Robôs”,o projeto é destinado a todos os alunos dos cursos de Engenharias e Automação Industrial, como estou no 2º Semestre de Engenharia Elétrica vou participar da categoria Robô Sumô com fio (peso leve) até 8 kg. Partindo deste ponto, preciso desenvolver o projeto do robô de forma a encarar este desafio como o primeiro de muitos.

O objetivo é desenvolver um robô com as seguintes características: Dimensões de no máximo 40 cm de largura, 40 cm de comprimento e 40 cm de altura, as partes do robô devem estar todas integradas, não podendo haver nenhuma separação durante a batalha, a massa do mesmo de no máximo 8 kg, o robô deve ser controlado por fio, e pode ser utilizado até dois motores DC de 12 V com ou sem redução, a fonte de alimentação qualquer fonte de energia desde que seja 12Vcc podendo ficar externa ao veículo.

Já que o projeto não irá ter controle de velocidade dos motores, ao acionar uma determinada chave os motores irão sempre trabalhar em sua velocidade x torque máximo em 12 V.
Pois bem, preciso de auxílio para calcular a potencia x velocidade x torque para o meu robo; e lógico, conseguir a melhor classificação deste evento.

Se ajudar um pouco, estarei utilizando a roda de borracha com 12,5 cm de diametro, já que a arena (tatame) é de madeira (formica)

Conto com o auxílio de todos
Desde já agradeço


Ricardo Kemp
kemp.ricardo@gmail.com

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Seg Jul 22, 2013 3:48 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Ricardo,

Dá uma lida nas primeiras páginas desse tópico que as respostas para as suas perguntas estão nelas. 

Como você quer definir os motores, vai precisar arbitrar a velocidade final e o tempo de aceleração para então chegar nas características necessárias aos motores para o seu robô.

O controle ser por fio nada implica em não ter controle de velocidade. Fica a dica Wink

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!
3
lucasSj

Level 0
202253 xp

Registrado em:
10/07/2013





Mensagens:
9
3
lucasSj

Responder com citações
Mensagem Dom Ago 11, 2013 8:32 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
cara alguém me ajuda aqui. sera que vale a pena compra esse motor http://produto.mercadoliv...r-fresadora-_JM para monta um robô de 20 kg, ele vai se de esteira (depois vou tenta muda para o esquema de 6 rodas). e possui uns 80 cm e 50 cm de largura. 
vale a pena usa ele só com um coroa na ponta ligada a roda da esteira. ele vai me oferece toque suficiente para terrenos acidentados ( eu quero toque e uma boa velocidades)

qual moto vocês indicam? e caixa de redução

evristow
Moderator
Level 111
111245049 xp

Registrado em:
25/04/2006

Local:
Rio de Janeiro / RJ

Equipe:
ODDBotz

Mensagens:
3997

evristow
Moderator
Responder com citações
Mensagem Ter Ago 27, 2013 4:35 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Lucas,

O anuncio não informa as características do motor necessárias para calcular qualquer coisa. 

De qualquer forma, motores de Splindle não são os mais recomendados para locomoção de um robô, a rotação é muito alta, necessitando de uma redução grande. 

No seu caso vale mais a pena buscar motores de limpadores de para-brisas ou de ventoinhas automotivas.

Abraços,
Dudu

_________________
1 - Leia as Regras de Conduta do Forum!
2 - Não respondo dúvidas por mensagem privada. Poste-as no fórum! Sério!
3 - Só crie uma equipe se for competir!

Guilherme.sss

Level 0
0 xp

Registrado em:
23/11/2017



Equipe:
StarkBotz

Mensagens:
1

Guilherme.sss

Responder com citações
Mensagem Ter Dez 05, 2017 7:37 pm
Cálculo de motores PMDC e reduções
Estou começando agora nessa area, em uma equipe da faculdade de Diamantina. Estou como um dos responsaveis da locomoção do robô. Após alguns estudosresolvi usar um metodo para escolher um motor. Queria saber se estou fazendo certo e resolvi postar aqui.

Dados:

OBS: O CALCULO É SEM NENHUMA REDUÇÃO, LOGO SE TIVER DE UTILIZAR REDUÇÃO DEVE-SE MUDAR ALGUNS CALCULOS. 
Categoria featherweight: 13,6Kg
Roda: d = 127mm

Quero que meu robo ande 3m em 1s, então:
Código:

Sendo assim, pela lei de Newton posso calcular a força em cada roda para alcançar essa aceleração desejada, considerando que as rodas estão espaçadas igualmente, as normais em cada roda serão iguais, fazendo com que produzam a mesma força no chão:
Código:

Mas o que mais interessa é o torque, o braço de alavanca seria o raio da roda, então:
Código:

Que é o torque requerido pelo motor. Antes de seguirmos em frente, precisamos de saber se o robo irá deslizar, para isso devemos saber a força maxima que a gravidade faz no robô, com ela saberemos qual o valor maximo da normal e o valor maximo da força de atrito. Caso o motor faça uma força maior que essa haverá deslizamento:
Código:

Como esse é o valor de normal em cada roda, considerando que o coeficiente de atrito seja de 0,9 a força de atrito maxima em cada roda seria Fat = Fn*0,9 = 59,814N. Que transformando em torque é M_max = 3,80N.m. Como a força e torque que calculamos para a aceleração de 3m/s² não ultrapassa esse valor então o robô não deslizará e partirá do repouso. Pronto sabendo isso, você ja pode escolher o motor. No meu caso, preciso de um motor que me de 1,295N. 

Entretanto, eu devo calcular se obterei uma velocidade razoavel e em quanto tempo o robô levaria para realizar um determinado deslocamento, sendo assim ainda preciso saber a velocidade anglular do motor ou potência. Para isso, peguei um motor qualquer ( no caso foi o Scorpion SII-4035-450KV) e calculei as curvas de potência, corrente, rendimento e velocidade angular em função do torque. Com esse objetivo, escrevi um codigo que facilita imprimer esses gráficos no R, com as equações presentes no turtorial da RioBotz. O codigo pode ser visto abaixo:
Código:
O codigo printa uns gráficos bem utéis. Não sei como coloca imagem aqui então caso alguem queira ver é so abrir o script no R selecionar tudo e apertar ctr+R. Enfim, para esse torque que foi calculado eu tenho os seguintes paramêtros:
Código:
Esses valores são obtidos pelo vetor do torque, você pode printar ele no prompt do R e obter a posição desse torque ( no caso um perto dele), com isso você pede pra printar os outros vetores, naquela posição encontrada pelo vetor torque. Vale lembrar que esse código é bem especifico, ainda não temos resistncia do cirtuito, então eu estimei ela. Com a velocidade angular calculo minha velocidade máxima ( v = vel. angular * d/2), que da 66,86m/s. Mas, essa velocidade so seria alcaçada com 22,2s ( utilizando a equação: vmax = v0 + a*t). A arena tem 9m de largura, seria interessante percorrer essa distancia em pouco tempo, para descobrir o tempo necessário para isso fazemos:
Código:

Portanto, resumo da obra, esse motor parece funcionar, apesar de eu achar que estou errando em algum lugar pois a velocidade máxima está surreal. Mas, escolhendo esse motor precisariamos de 63A, a velocidade deles está boa, apesar da velocidade máxima ser surreal ela nunca vai ser alcançada em uma batalha, porque não poderemos acelerar durante 22s, não temos nem pista pra isso, pois o robô percorre 9m em 1.73s. 

O metódo usado foi esse, então queria saber se tem lógica. Estou aberto a ajudas hehe Very Happy  Very Happy
Mostrar mensagens desde a última:
Ir para página Anterior  1 2 3 4




Ir para:  
Todos os horários são GMT - 3 HorasVocê não tem permissão para escrever novas mensagens
v não tem permissão para responder às mensagens
Você não tem permissão para editar suas mensagens
Você não tem permissão para deletar suas mensagens
Você não tem permissão para classificar tópicos
Você não tem permissão para classificar mensagens
Você não tem permissão para votar em enquetes
Anexar downloads : Proibido
Fazer Download de Arquivos: Permitido
Powered by phpBB © 2001 phpBB Group