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VictorChampion

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VictorChampion

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Mensagem Dom Set 20, 2015 9:53 am
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Boa noite pessoal,

primeiramente gostaria de pedir desculpas pela minha ausência no fórum. Acontece que desde o último Winter Challenge - por causa do intercâmbio - quase não tive tempo para nada.

Estou criando este novo tópico para divulgar o Build Report, o qual relata as modificações realizadas no robô Lycan. Para quem ainda não viu, postei já há algum tempo aqui no fórum da Robocore o Build Report da primeira versão deste robô.

No documento em anexo seguem explicações para o novo projeto, assim como os detalhamentos técnicos das novas peças. 

Espero que seja útil para todos e ajude a sanar algumas dúvidas.

OBS: Vocês irão ver que faltam algumas linhas de centro no detalhamento de algumas peças. Isso aconteceu pois fiz os desenhos meio que na correria. De qualquer forma desenhei as linhas que faltavam á mão livre antes de enviá-las para a empresa de usinagem.

Abração,

Victor Pimentel Rosa


ANEXOS:
Build Report Lycan V2 versão com anexos.pdf
Tamanho: 3.06 MB
Downloads: 515 veze(s)

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Última edição feita por VictorChampion em Seg Out 19, 2015 5:04 pm; editado 1 vez no total

VictorChampion

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Mensagem Dom Set 20, 2015 9:55 am
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight

Não estou conseguindo anexar o arquivo. Sera que alguém sabe o que está acontecendo?

Abração,

Victor Pimentel Rosa

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antoniopedrosa

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Mensagem Dom Out 04, 2015 2:41 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
tenta falar com algum administrador, algumas pessoa também estavam com este problema.

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Abraço.
Antônio Pedrosa

Lenz
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Lenz
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Mensagem Sex Out 09, 2015 6:20 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
VictorChampion Escreveu:
Não estou conseguindo anexar o arquivo. Sera que alguém sabe o que está acontecendo?
Victor, tente editar seu post e anexar o arquivo. Caso não consiga, me informe o erro que aparece para ver o que pode estar acontecendo.

VictorChampion

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Mensagem Dom Out 18, 2015 11:19 am
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Lenz, tudo certo?

eu não tenho permissão para editar os meus posts. Alem disso aparece a mensagem "Você alcançou seu limite máximo para envio de arquivos de 5 MB", o que é estranho, pois o arquivo possui 3 MB.

abraço

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Lenz
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Mensagem Dom Out 18, 2015 5:07 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
O problema era que você era apenas Level 2 e portanto não tinha permissão. Tente novamente agora.

VictorChampion

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Mensagem Seg Out 19, 2015 5:06 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Lenz Escreveu:
O problema era que você era apenas Level 2 e portanto não tinha permissão. Tente novamente agora.
Agora sim! O arquivo está devidamente anexado lá em cima. Espero que façam bom proveito Very Happy Beleza pura. Abraço Victor Pimentel Rosa

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Predrero

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Mensagem Seg Out 19, 2015 9:50 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Muito Bom o Build Report!

Parabéns pela iniciativa, pelo projeto!

Nessa última competição estava na correria, acabei nem parando para conversar e olhar bem detalhadamente o LycanV2, agora sim com o build report consegui ver os detalhes sórdidos!(que é a parte mais interessante)

O que eu fiquei curioso é: O conjunto da arma anterior era inteiro de aço e com dentes também de aço, e pegava toda a frente dele. Esse tambor novo parece ter a metade do comprimento daquele anterior... e mesmo assim rolou uns alívios de peso na estrutura... Ficou assim tão mais pesado?

Agora, não consigo ver onde está indo tanto peso no Lycan. O motor é Brushless que não me pareceu tão pesado, locomoção também não é diferente dos outros competidores... Para onde foi todo o peso disponível? Pois achei que a arma ficou pequena em relação à frente do robô (tentando explicar melhor: O lycan tem a frente toda para receber impactos, mas apenas uma pequena parte para causar impacto. Por isso que achei a arma pequena -em relação a todo tamanho da frente). obs: nos seus robôs maiores os tambores pegam a frente toda.

Do mais, ia comentar da correia, porém o assunto já foi tratado no tópico 7 do build report.

Também fiquei curioso quanto a fixação do eixo, acho que já havia comentado isso com você no último Build Report, mas ele ainda não exerce função estrutural ??? Digo, em uma porrada de um horizontal spinner, como seu tambor não protege muito bem a lateral, estando exposta, pode receber impacto no sentido de abrir a estrutura lateralmente, o quê suportaria isso? e impediria a estrutura de abrir depois de alguns impactos??  Pois ao meu ver, o eixo entra por aquele furo na lateral lá, e ambos os rebaixos são apenas para impedir o eixo de "girar em falso".Bom, pelo menos no desenho do eixo não consegui identificar nada que fixa o eixo na estrutura.

VictorChampion Escreveu:
OBS: Vocês irão ver que faltam algumas linhas de centro no detalhamento de algumas peças. Isso aconteceu pois fiz os desenhos meio que na correria. De qualquer forma desenhei as linhas que faltavam á mão livre antes de enviá-las para a empresa de usinagem.
Estão de parabéns! Dá pra ver uma melhora significativa na execução dos desenhos em relação ao último Build Report... As únicas coisas que tenho a contribuir são (SIM EU REPAREI ATÉ NOS 2Ds): - Pq tem um "Quantidade X" escrito como observação, se na legenda já consta a quantidade? - desenhos com apenas 1 item, possui indicação do desenho (acho que essa parte eu entendo, a lista de itens pede para que você indique o item, por isso o balão fica no desenho, não é?) Comentei pois achei estranho todos os desenhos serem "Item 1". Tira a possibilidade de usar o item como referência do tipo: "Viu, não estou conseguindo usinar o Item 1 que você mandou aqui pra mim" -Novamente as observações: vc coloca: " Tolerâncias gerais na legenda". Aí na Legenda ele joga você pra ISO 2768... Aquele campo de "observações" da legenda, pode ser alterado por "Tolerâncias Gerais de Fabricação quando não indicado:ISO 2768 " ou algo parecido, pois aí você já elimina a necessidade de ter que ficar colocando "Tolerâncias gerais na legenda"... Já que o campo de observações da legenda sempre é usado para isso. Outra coisa, Nas fotos eu achei a torre nova com a parede muito fina (a parte que passa na estrutura), aí fui buscar no 2D a espessura (só de curiosidade), não estava cotado!! Parabéns Pelo Projeto, Pela iniciativa de postar o build report! Sinto muita falta desse tipo de material por aqui, pois ajuda muito não só os iniciantes mas a todos! e qualquer ponto de vista é sempre muito bem visto! Abraço, Pedreiro

VictorChampion

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Mensagem Qua Out 21, 2015 7:53 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Bom Murilo, vou direto para as respostas.

Mas uma vez digo para nao “prestar atencao“ na falta de acentos e pontuacoes. Aqui na Alemanha os computadores simplesmente nao os tem.

Comentário:
O conjunto da arma anterior era inteiro de aço e com dentes também de aço, e pegava toda a frente dele. Esse tambor novo parece ter a metade do comprimento daquele anterior... e mesmo assim rolou uns alívios de peso na estrutura... Ficou assim tão mais pesado?
1- O conjunto anterior era de aco inox 304 – pessima escolha por questao com dentes de aco AISI 1045. No outro build report eu entrei nos detalhes de o porque de eu ter escolhido estes materiais, mesmo sabendo que a resistencia a tracao de ambos e, de certa forma quando comparamos com alguns outros acos-liga, mediocre! Acontece que o tambor atual tem realmente um pouco mais do que a metade do comprimento do tambor anterior, mas tambem tem um diametro bem maior. Alem disso os anti-rampa acabaram ficando mais pesados e, por fim, tambem substituimos os antigos suportes do motor da arma. Os mesmos eram feitos de nylon e passaram a ser de AL 5052F. Tudo isso foi atribuindo peso ao projeto e, logo no inicio do projeto desta segunda versao, eu ja sabia que iriamos passar um pouco do peso e teriamos que compensar fazendo furos na estrutura. O problema do Lycan e, que quando eu o projetei no meio de 2013, reforcei muito a estrutura. Como nesta segunda versao nao subtituimos este componente, entao no fim das contas tivemos as mesmas limitacoes fisicas e estruturais.
Comentário:
Também fiquei curioso quanto a fixação do eixo, acho que já havia comentado isso com você no último Build Report, mas ele ainda não exerce função estrutural ???
2- De fato nao existe nada que evite que a estrutura do robo literalmente "abra". Ja tinha consciencia disso no momento que fizemos as modificacoes no robo, porem por causa do tempo curto nem dediquei muito de meu tempo para esta questao. Foi algo de apostar nas probabilidades de eu cair contra um horiontal spinner! Eu e o Felipe projetamos as modificacoes do Lycan e, em paralelo, eu estava trabalhando na nova versao do Chackal, era capitao da equipe e ainda fazendo uma porrada de materia na universidade. Devido a este fato acabei atropelando alguns problemas que, na verdade, podem ser facilmente solucionados. Eu poderia simplesmente ter feito dois furos passantes na estrutura e no eixo e ter colocado um pino para segurar tudo, entre outras muitas solucoes. Voces da Uai!rrior fazem bem! Se dedicam inteiramente pra equipe!!!!!
Comentário:
As únicas coisas que tenho a contribuir são (SIM EU REPAREI ATÉ NOS 2Ds): - Pq tem um "Quantidade X" escrito como observação, se na legenda já consta a quantidade?
Comentário:
Novamente as observações: vc coloca: " Tolerâncias gerais na legenda". Aí na Legenda ele joga você pra ISO 2768
3- Naturalmente voce iria reparar nos 2D kkkkk. A reposta e bem simples e com certeza ja deve ter acontecido com voce. Quando mandamos pecas para empresas que realizam servicos de fabricacao existe sempre a possibilidade de o tecnicos passarem batidos pela legenda e nao lerem quantidade de pecas ou por exemplo qual a tolerancia que devem seguir. Por isso coloco sempre essas informacoes ali no canto. Tenho que procurar certinho a especificacao da norma, porem e permitido colocar observacoes em alguns locais do desenho tecnico (Acima da legenda em folhas A4 e acima ou ao lado da legenda em folhas A3 - da para notar que nao segui rigidamente as norma na folha A3).
Comentário:
desenhos com apenas 1 item, possui indicação do desenho (acho que essa parte eu entendo, a lista de itens pede para que você indique o item, por isso o balão fica no desenho, não é?) Comentei pois achei estranho todos os desenhos serem "Item 1". Tira a possibilidade de usar o item como referência do tipo: "Viu, não estou conseguindo usinar o Item 1 que você mandou aqui pra mim"
4-Pelo que entendo seguimos a ordem numerica quando temos uma montagem ou algo do genero. Desta forma especificamos onde sera montado cada item do conjunto. Assim sendo, na primeira pagina consta a montagem, onde cada item possui um balao com um numero agregado; e nas paginas seguintes estao os desenhos tecnicos de cada item, juntamente com o balao e o respectivo numero que consta na pagina 1. Quando temos pecas sem nenhuma relacao entre si, entao nao precisamos necessariamente incluir os baloes no desenho e, quando incluimos, indicamos no balao o numero "1" pois o item nao apresenta relacao com nenhuma outra peca. Preciso pesquisar algo sobre isso novamente, pois posso estar enganado.
Comentário:
Nas fotos eu achei a torre nova com a parede muito fina (a parte que passa na estrutura), aí fui buscar no 2D a espessura (só de curiosidade), não estava cotado!!
5-De fato nao esta cotado. Nao estou com o projeto em maos, porem pelo que eu me lembro a torre tem de 2 a 3 mm de espessura. Tudo bem se eu fizer tambem algumas perguntas? O Federal M.T e o General possuem a traseira bem levantada em relacao a frente do robo. Isso e apenas para aumentar a velocidade do robo ou tem alguma outra razao? Consegue me passa pelo menos os modelos de correia que utilizam nas categorias mais pesadas (por exemplo meedle e light) e tambem nas mais leves (beetle e hobby)? No Lycan utilizei rolanentos de esferas de contato angular. Voces usam rolamentos de agulhas na light e na meedle, certo? Abraco Victor Pimentel Rosa


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Predrero

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Predrero

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Mensagem Qua Out 21, 2015 11:16 pm
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
VictorChampion Escreveu:
O problema do Lycan e, que quando eu o projetei no meio de 2013, reforcei muito a estrutura.
Ah sim, já suspeitava disso, pois sua estrutura parece ser bem pesada mesmo!(Porém, muito reforçada).
VictorChampion Escreveu:
Voces da Uai!rrior fazem bem! Se dedicam inteiramente pra equipe!!!!!
Sim, a dedicação, o estudo contínuo, a experiência obtida passada, o clima de união e profissionalismo, tudo isso contribui muito para bons resultados.
VictorChampion Escreveu:
A reposta e bem simples e com certeza ja deve ter acontecido com voce. Quando mandamos pecas para empresas que realizam servicos de fabricacao existe sempre a possibilidade de o tecnicos passarem batidos pela legenda e nao lerem quantidade de pecas ou por exemplo qual a tolerancia que devem seguir. Por isso coloco sempre essas informacoes ali no canto. Tenho que procurar certinho a especificacao da norma, porem e permitido colocar observacoes em alguns locais do desenho tecnico
Sim, isso acontece muito! Faz certo em reforçar. E o local das observações está correto sim.
VictorChampion Escreveu:
Pelo que entendo seguimos a ordem numerica quando temos uma montagem ou algo do genero. Desta forma especificamos onde sera montado cada item do conjunto. Assim sendo, na primeira pagina consta a montagem, onde cada item possui um balao com um numero agregado; e nas paginas seguintes estao os desenhos tecnicos de cada item, juntamente com o balao e o respectivo numero que consta na pagina 1. Quando temos pecas sem nenhuma relacao entre si, entao nao precisamos necessariamente incluir os baloes no desenho e, quando incluimos, indicamos no balao o numero "1" pois o item nao apresenta relacao com nenhuma outra peca. Preciso pesquisar algo sobre isso novamente, pois posso estar enganado.
Isso! Por isso que comentei. No caso de conjunto montado, a indicação está correta. Os seus desenhos fazem parte de um conjunto montado (o próprio robô), porém não há uma representação do conjunto montado, muito menos indicando os itens (no caso, todos os itens são "Item 1"). Por isso, quando as peças não são de um conjunto montado, elas podem ter designação de item ou não ter, não tem problema, porém ter o balão indicando a única peça, em um desenho que não faz parte do conjunto, é inadequado (não é errado, apenas inadequado Wink ).
VictorChampion Escreveu:
Tudo bem se eu fizer tambem algumas perguntas?
CLARO!! Sempre no que eu puder ajudar, sempre ajudo!
VictorChampion Escreveu:
O Federal M.T e o General possuem a traseira bem levantada em relacao a frente do robo. Isso e apenas para aumentar a velocidade do robo ou tem alguma outra razao?
Tem uma razão sim! O Robô ser ALTO na região da rodas. Isso garante que dificilmente algo o levante e tire suas rodas do chão. A Besta, a bunda do robô passava a alguns milímetros do chão (não lembro exatamente, não era muito baixo (~3mm), mas não era nem um pouco alto(+10mm)). E na arena da Robogames, o parachoque é feito por uma viga I, por cima do chão, logo ficava levantado... e aí tanto a Besta quanto o Jubileu já haviam tido problemas com isso. E não era só nós não... outros competidores também enroscavam próximo ao parachoque, inclusivo o pessoal da Riobotz (a solução que arrumaram era colocarem aqueles parafusos enormes na traseira do touro maximos antigo -> como visto aqui). (Cara daqui pra baixo eu escrevi muita coisa, fui apagar um "/" de um dos quotes, a página voltou, perdi tudo que tinha escrito! PQP, vou reescrever, porém agora não com tantos detalhes.) Outro motivo foi: Quando fomos pra Robogames 2011, ficamos muito surpresos com efetividade do TSA INSPECTED da ULTRA, pois ele aguentava muita porrada, não parava por nada, nem mesmo quando rampado, sendo muito efetivo. E isso marcou muito a gente pois na época estávamos meio frustados com A Besta que parava de lado, parava no parachoque, parava de frente, parava de maneiras INIMAGINÁVEIS. E com isso pensamos:"O TSA é muito FOD@, seria muito top se ele tivesse uma arma ativa ali no meio", e foi desse pensamento que começaram os primeiro esboços do Federal M.T. Com o robô alto e com "rodonas", garantíamos que ele não enroscava em saliências da arena, nem mesmo peças que poderiam estar no chão, nem nada, e as vezes, mesmo com um robô embaixo do Federal, ele consegue sair. Já para o General veio como consequência, já que nele, melhoramos todos os pontos que não estávamos gostando no Federal, e mantivemos as pontos que gostávamos nele, junto com tudo mais que já tínhamos aprendido com a Besta, e aí adequamos ao projeto do General, mas em suma, são essas as vantagens que nos fizeram escolher.
VictorChampion Escreveu:
Consegue me passa pelo menos os modelos de correia que utilizam nas categorias mais pesadas (por exemplo meedle e light) e tambem nas mais leves (beetle e hobby)?
Correia dos robôs maiores: Correia em "V" Padrão XPZ da Optibelt. Correia dos robôs menores: Correia micro-V Padrão TB-2 da Megadyne. Recomendadíssimas essas correias. Nunca tive problemas com elas!
VictorChampion Escreveu:
No Lycan utilizei rolanentos de esferas de contato angular. Voces usam rolamentos de agulhas na light e na meedle, certo?
Não usamos não. O Federal usa rolamento de rolos, normal. Já o General usa o mesmo rolamento de rolos, porém sem o cubo (somente o anel externo e os rolos), e claro, em maior quantidade do que o Federal. Só por curiosidade, o Federal usa 2 rolamentos desses, o General 6. Abraço, Pedreiro

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Mensagem Dom Out 25, 2015 10:13 am
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
Comentário:
a dedicação, o estudo contínuo, a experiência obtida passada, o clima de união e profissionalismo, tudo isso contribui muito para bons resultados.
Com certeza! Por fim, desejo para a Uai!rrior e aos demais competidores um excelente Summer Challenge. Abraco Victor Pimentel Rosa

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Mensagem Ter Nov 03, 2015 10:56 am
Novo Build Report Lycan V2 Hobbyweight
VictorChampion Escreveu:
t;]Tudo bem se eu fizer tambem algumas perguntas?
CLARO!! Sempre no que eu puder ajudar, sempre ajudo!
VictorChampion Escreveu:
O Federal M.T e o General possuem a traseira bem levantada em relacao a frente do robo. Isso e apenas para aumentar a velocidade do robo ou tem alguma outra razao?
Tem uma razão sim! O Robô ser ALTO na região da rodas. Isso garante que dificilmente algo o levante e tire suas rodas do chão. A Besta, a bunda do robô passava a alguns milímetros do chão (não lembro exatamente, não era muito baixo (~3mm), mas não era nem um pouco alto(+10mm)). E na arena da Robogames, o parachoque é feito por uma viga I, por cima do chão, logo ficava levantado... e aí tanto a Besta quanto o Jubileu já haviam tido problemas com isso. E não era só nós não... outros competidores também enroscavam próximo ao parachoque, inclusivo o pessoal da Riobotz (a solução que arrumaram era colocarem aqueles parafusos enormes na traseira do touro maximos antigo -> como visto aqui). (Cara daqui pra baixo eu escrevi muita coisa, fui apagar um "/" de um dos quotes, a página voltou, perdi tudo que tinha escrito! PQP, vou reescrever, porém agora não com tantos detalhes.) Outro motivo foi: Quando fomos pra Robogames 2011, ficamos muito surpresos com efetividade do TSA INSPECTED da ULTRA, pois ele aguentava muita porrada, não parava por nada, nem mesmo quando rampado, sendo muito efetivo. E isso marcou muito a gente pois na época estávamos meio frustados com A Besta que parava de lado, parava no parachoque, parava de frente, parava de maneiras INIMAGINÁVEIS. E com isso pensamos:"O TSA é muito FOD@, seria muito top se ele tivesse uma arma ativa ali no meio", e foi desse pensamento que começaram os primeiro esboços do Federal M.T. Com o robô alto e com "rodonas", garantíamos que ele não enroscava em saliências da arena, nem mesmo peças que poderiam estar no chão, nem nada, e as vezes, mesmo com um robô embaixo do Federal, ele consegue sair. Já para o General veio como consequência, já que nele, melhoramos todos os pontos que não estávamos gostando no Federal, e mantivemos as pontos que gostávamos nele, junto com tudo mais que já tínhamos aprendido com a Besta, e aí adequamos ao projeto do General, mas em suma, são essas as vantagens que nos fizeram escolher. Pergunta Pedreiro, também faço parte da equipe PUCPR e queria entender um pouco mais, seguindo a mesma pergunta do Victor! Além desses motivos já citados por você e pelo Victor, nós da equipe cogitamos que também existisse algo relacionado ao centro de massa do robo e com isso facilidade na hora de pilotar! Tem alguma coisa haver?

Predrero

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Predrero

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Mensagem Ter Nov 03, 2015 5:38 pm
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maagnohippertt Escreveu:
Pedreiro, também faço parte da equipe PUCPR e queria entender um pouco mais, seguindo a mesma pergunta do Victor! Além desses motivos já citados por você e pelo Victor, nós da equipe cogitamos que também existisse algo relacionado ao centro de massa do robo e com isso facilidade na hora de pilotar! Tem alguma coisa haver?
Existe sim! Assim como na automobilística! Existe também uma relação entre o centro de massa do robô e perca de tração nas rodas/ empinar. Pra falar a verdade eu considero lugar geométrico do centro de massa fundamental para definir um bom projeto, tanto em pilotagem quanto em estabilidade, curvas, até na maneira em que o robô reage quando defere e recebe ataques. Isso dá pra perceber claramente quando você tenta passar um projeto em escala, seguindo o exemplo: Note como cada Touro da família Touro tem a sua peculiaridade. São projetos totalmente distintos apesar de baseados no mesmo conceito de robô. Não é apenas "diminui a escala" e bota pra funcionar que vai dar certo.

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Mensagem Qua Nov 04, 2015 10:43 am
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Predrero Escreveu:
maagnohippertt Escreveu:
Pedreiro, também faço parte da equipe PUCPR e queria entender um pouco mais, seguindo a mesma pergunta do Victor! Além desses motivos já citados por você e pelo Victor, nós da equipe cogitamos que também existisse algo relacionado ao centro de massa do robo e com isso facilidade na hora de pilotar! Tem alguma coisa haver?
Existe sim! Assim como na automobilística! Existe também uma relação entre o centro de massa do robô e perca de tração nas rodas/ empinar. Pra falar a verdade eu considero lugar geométrico do centro de massa fundamental para definir um bom projeto, tanto em pilotagem quanto em estabilidade, curvas, até na maneira em que o robô reage quando defere e recebe ataques. Isso dá pra perceber claramente quando você tenta passar um projeto em escala, seguindo o exemplo: Note como cada Touro da família Touro tem a sua peculiaridade. São projetos totalmente distintos apesar de baseados no mesmo conceito de robô. Não é apenas "diminui a escala" e bota pra funcionar que vai dar certo.
Sendo assim, a ideia de por as rodas mais altas do que a arma, servem também para manter o centro de massa abaixo do centro das rodas, e com isso garantir mais estabilidade, correto? A muito tempo, no meu primeiro projeto, o Monteiro (Piloto) comentou que eu deveria, na hora do projeto, cuidar bastante com o centro de massa do robô como um todo. Eu costumava deixar o centro bem próximo aos motores em um drummer (olhando de cima), mas nem pensava no centro em relação à altura do robô! 1) O ideal seria deixar o centro abaixo do centro das rodas, e o mais próximo possível das rodas? 2) Olhando um drummer de lado. Se eu possuo o centro do tambor, acima do centro das rodas, o ideal seria aumentar essas rodas?

Predrero

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Mensagem Qua Nov 04, 2015 6:51 pm
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maagnohippertt Escreveu:
Sendo assim, a ideia de por as rodas mais altas do que a arma, servem também para manter o centro de massa abaixo do centro das rodas, e com isso garantir mais estabilidade, correto?
Isso ajuda sim! Porém não foi o objetivo quando projetado no Federal, isso veio meio que subentendido.
Comentário:
1) O ideal seria deixar o centro abaixo do centro das rodas, e o mais próximo possível das rodas?
Não é bem assim. Na direção X (no sentido do comprimento do robô): Há uma faixa do ideal. Muito proximo do eixo das rodas, fará o robô empinar muito. Muito distantes do eixo das rodas, fará o robô perder tração. Já na Direção Y (Altura do Centro de massa em relação ao chão): Há um limite máximo também, Muito alto, torna o robô instável e pode ser que ele até empine também. Quanto mais baixo em relação ao chão, mais estável.
Comentário:
2) Olhando um drummer de lado. Se eu possuo o centro do tambor, acima do centro das rodas, o ideal seria aumentar essas rodas?
Aumentar as rodas não faz milagre com o centro de massa. Pode ser que você piore muito a situação, pois irá exigir muito mais do seu sistema de locomoção, além do mais, pode exagerar na velocidade da sua roda em relação ao chão (se a roda não tiver tração suficiente você irá mais patinar do que andar). Também tem o fator da simetria do robô. Se o seu Drum não está alinhado com o centro, significa que seu robô não é simétrico, quando invertido não trará os mesmos resultados. Vai depender se você deseja ele simétrico ou não.
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