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LUCAS_L

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LUCAS_L

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Mensagem Ter Mar 18, 2014 11:16 pm
Quadruped com Arduino
Pessoal vou colocar aqui o andamento do meu projeto de um quadruped quem quiser acompanhar o andamento do desenvolvimento.

-----12/03/14-----
Boa noite estou fazendo um robô quadruped controlado por um arduino uno, e estou com um problema estranho, quando mando uma posição para os servos eles começão a tremer loucamente e as vezes parando na posição correta sem tremer mais nada ou so ficam tremendo, estou usando mini servo de 9g e sei que eles tremem quando recebem carga foi assim em vários projetos passados, mas este não é a tremida normal deles, estou alimentado os servos por uma fonte de 5v e de 1A e constatei que quando eles começão a tremer a tensão cai para 2 a 3v e quando eles param de tremer ela volta a 5v. Usei uma fonte com tensão maior e nã mudou nada.
Alguem saberia o que pode ser? amanha vou tentar gravar um video com ele tremendo para explicar melhor. 
Não gostaria de pedir mas alguem teria um código simples de movimento para quadruped, so andar para frente mesmo (os que achei não são simples)? vou fazer o meu próprio código mas gostaria de apresentar o projeto em uma exposição de Arduino que vai haver em minha cidade daqui a duas semanas e tambem estou fazendo um robô sumo e um para labirinto 2D e esta apertado fazer tudo.
Segue algumas fotos do meu quadruped para verem a mecânica, é simples ja que é meu primeiro projeto nesse gênero.
Todas as peças foram feitas em acrílico de 3mm e cortadas a mão. 

http://api.ning.com/files...7.jpg?width=300

http://api.ning.com/files...3.jpg?width=300

http://api.ning.com/files...4.jpg?width=300

http://api.ning.com/files...3.jpg?width=300

Esta estrutura com suporte duplo nas pernas conseguiu distribuir bem o peso ele se matem em pé com os servos desligados

http://api.ning.com/files...9.jpg?width=300

Fiz uma shild para controlar os servos, a alimentação é esterna tendo so os GND em comum com o Arduino, vou fazer uma placa controladora no final para substituir o Arduino e a shild deixando uma coisa só 


-----18/03/14----
Cada pata tem 3 servos, sendo assim 12 ao todo, em media para os movimentos são usados 3 a 6 servos ao mesmo tempo, sem os restantes na posição anterior.
Testei com uma fonte de 5V e 2A, melhorou um pouco, agora estou usando uma fonte atx de computador e esta bem melhor, mas o problema ainda persiste.
Filmei esta demostração hj a tarde primeira vez alimentado pela fonte atx, a tremida dos servos é esta do segundo movimento, esta menor mas ainda não consegui resolver.
https://www.youtube.com/w...6MHeP4&hd=1

OBS: a estrutura do topico esta estranha pq so copiei o que ja havia postado em outro forum, mas daqui em diante vai ficar direito
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Pequenoscientis

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Mensagem Ter Jul 01, 2014 9:25 pm
Quadruped com Arduino
Tivemos um problema semelhante com dois servos de rotação contínua de 6 kg.cm  do chassi e um servo de 4 kg.cm que movimentava a garra num robô de resgate. O problema se resolveu usando um regulador de voltagem de 6V alimentando os 3 servos.Usamos a mesma fonte - uma bateria de 12V com 1.3A - que alimenta o Arduino e os servos e, fizemos o mesmo que você, ligamos o terra da bateria no GND do Arduino e o terra dos motores no terra do Arduino, ou seja, todos os terras no mesmo lugar. Uma das perguntas que eu tenho é: qual a corrente total dos motores, em stall? Pode ser esse o problema afinal, 6 motores com corrente de 0,3A (já chegamos nesse valor com esses servos) daria em torno de 1,8A.
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