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LUCAS_L

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LUCAS_L

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Mensagem Qua Jun 13, 2012 8:49 pm
[Desenvolvimento] P1 - Base robótica com Arduino Uno
Oi pessoal, hj vou começar a compartilhar com vcs o meu projeto, o P1, com a intenção de mostrar algumas faces do projeto e pedi algumas ajudas a vcs.

 - O que é o P1: o P1 e um robô, guiada por três tipos de sensores, sensor IR para detecção de linha (funcionado como seguidor de linha), sensor de toque e um sensor IR de distancia.

 - Como o P1 deve funcionar: Ele vai ser guiado por três tipos de sensores, como foi dito anteriormente, mas com um detalhe, so deve ser guiado por um tipo de sensor por vez. Como assim? Terá três botões onde quando apertar um o robô se guia por um sensor especifico e ignora os outros dois sensores. Ex: pressionando o botão 1  o robô se guia pelo sensor de linha, ignorando o sensor de toque e de distancia.

 - Tipo de sensores: Como ja dito serão três sensores sensor IR de linha, sensor de toque e sensor de distancia.

    => Sensor IR de linha, o nome ja é alto explicativo. Para fazer os sensores comprei dois pares de LED IR e fototransistor. 
 O circuito que vou fazer vai ser este, gerando um sinal analógico  Se alguem conhecer uma forma melhor por favor me digam 

   => Sensor de toque, para o sensor de toque serão usado dois micro-switch, como estes  Quando o robô tocar em algo ele deve voltar girar para a esquerda e continuar 

   => Sensor de distancia, estou com duas formas de fazer este sensor ou utilizando um receptor IR de TV  ou um par de receptor/emissor de IR (TIL32-TIL78).  Quando o robô se aproximar de algo ele deve para voltar e girar a esquerda, isto antes do contacto e claro.

  - Ponte H: será usado um L293 B ou D

  - Motores: São dois servos motores modificados para rotação continua

  -Bases (chassi):
   => Material: Fiz as bases com chapa de alumínio de 2mm, são um tanto quando frágeis mas opteis por elas pq posso corta-las com uma tesoura mesmo, e como o robô não ira sofrer grandes impactos ela pode ser usada sem problemas.  
Thumbnail, clique para aumentar.


ANEXOS:
base didatica pronta.pdf
Tamanho: 386.31 KB
Downloads: 536 veze(s)


Última edição feita por LUCAS_L em Qua Jun 13, 2012 9:58 pm; editado 1 vez no total

LUCAS_L

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LUCAS_L

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Mensagem Qua Jun 13, 2012 9:24 pm
[Desenvolvimento] P1 - Base robótica com Arduino Uno
=> Formato: desenhei os formatos das bases pegando por base o tamanho de um CD comum, assim quem quiser pode usar um CD em vez de alumínio ou outros materiais. Desenhei as bases e mandei imprimir em um folha de adesivo, assim foi so colar em cima da chapa de alumínio e cortar ( OBS: vou deixar em anexo os desenhos das bases, já em tamanho normal ( circulo com 12cm de diâmetro http://imageshack.us/phot...10/sam1213.jpg/ Aqui umas das bases já cortadas http://imageshack.us/phot...9/sam1214s.jpg/

=> Disposição das bases: Utilizei três bases, base inferior leva os motores e a bateria de 9V que alimenta o projeto, base intermediaria leva os micro-switch e a ponte H e a base superior leva o Arduino e o painel de controle, contendo os três botões de seleção de programação.

- Mais fotos do P1
http://imageshack.us/phot...0/sam1215u.jpg/
http://imageshack.us/phot...95/sam1217.jpg/
http://imageshack.us/phot...2/sam1218z.jpg/
http://imageshack.us/phot...8/sam1220z.jpg/
http://imageshack.us/phot...1/sam1233b.jpg/
http://imageshack.us/phot...4/sam1232w.jpg/
http://imageshack.us/phot...0/sam1230e.jpg/
http://imageshack.us/phot...7/sam1234v.jpg/

Bem este é o P1!!

Minha maior dificuldade neste projeto é com a programação, sou iniciante em programação, e sei que se deve começar com um projeto pequeno, mas como não tenho urgência em termina-lo descido ir fazendo o P1 em paralelo ao meu estudo sobre o arduino.

No momento estou em duvida de como faço para verificar o sinal recebido no arduino para poder fazer os sensores de linha e distancia.

LUCAS_L

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LUCAS_L

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Mensagem Sex Jul 13, 2012 1:37 am
[Desenvolvimento] P1 - Base robótica com Arduino Uno
[Oi boa noite,
Bem devido a outras coisas o projeto estava parado, mas agora retomei o trabalho.

Bem, dividi o projeto nos três "tipos de robô" que o formão, e agora estou fazendo o seguidor de linha, hoje fiz alguns teste para fazer o sensor.

Aqui o video de um teste do sensor: 
o circuito eu fiz igual QTR-1RC sensor de reflectância do pololu: vou fazer uma placa matriz com cinco sensores, pois nas minhas pesquisas me pareceu a melhor forma, a logica estou me baseando pela pagina 18 deste tutorial que achei em meio as minhas pesquisas (tutorial em anexo)


ANEXOS:
line-maze-algorithm.pdf
Tamanho: 493.01 KB
Downloads: 479 veze(s)

haistems_por

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haistems_por

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Mensagem Ter Ago 07, 2012 6:46 pm
[Desenvolvimento] P1 - Base robótica com Arduino Uno
Eae cara, blz?
    Eu estou tambem montando uma base robotica, por equanto é so um seguidor de linha, me basiei neste seu projeto, porem não usei sensores IR usei LDR e tambem ficou bem legal, pretendo colocar futuramente um sensor ultrasonico.

    Mas eu deveria ter usado no começo, estes sensores IR, é meio chato ficar calibrando e mudando o programa, pelo motivo da luz do ambiente, mas até que fim consegui chegar em um programa que funcione em quase todas os ambientes e tambem coloquei leds para fica bel claro, ai medi o valor do branco e me basiei nele colocando, as condiçoes if e else.

    Usei a ponte-h L293D, e servo motores modificados como estes seus, so que são micro servos pois o robo é bem pequeno e leve.

segue meu codigo..

Código:

falow mano.
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