marquinho-a

Seg Fev 07, 2011 12:25 pm
Segway Off-road

 	  
Moderação:
	
	
	  
Como esse tópico acabou virando um proto Build Report, a pedido do autor o título foi alterado e o tópico transferido para a seção de Build Reports
	


Antigo "Dúvida sobre polias e correias"

Fala pessoal!

Estou com dois motores EV Warriors parados em casa. Eles são bem conhecidos lá fora, principalmente pelo fato de terem sido utilizado em um modelo de bicicleta bastante comum por lá.

Pesquisando na internet, descobri que eles são motores GPB da Bosch que possuem cerca de 280w à 1,155w máximo, quando em 12v e 24 respectivamente.

Sendo assim, dois motores desses juntos dão uma potência de mais de 500w em 12v ou ~2300w em 24v, o que imagino ser ideal para um projeto de Segway. 

Minha ideia é fazer um Segway versão "cross", que dê para andar na areia. A parte de eletrônica não me preocupa por enquanto.

Pretendo usar rodas de 16" com cravos, que são menores um pouco que a versão do Segway Cross original. Gostaria que ele atingisse ao menos 25km/h.

Estou pensando em fazer com polias sincronizadas (uma vez que o Segway precisa de precisão para manter a pessoa equilibrada), mas não tenho muito conhecimento sobre essas. Olhando nos sites, vi que existem diversas larguras. 


As minhas dúvidas são:
- O que vocês acham da utilização desses motores para isso?
- Existe um cálculo para descobrir a largura da correia que preciso?
- Onde posso encontrar esse tipo de pinhão? O eixo tem 8mm de diâmetro.


Fico no aguardo da ajuda de vocês.

Grande abraço pessoal!

evristow
Moderator

Ter Fev 22, 2011 6:30 pm
Segway Off-road

Marcos,

Vi que você está vendendo os EvWarrios em outro tópico, mas como a dúvida é pertinente, vou responder assim mesmo. 

Acho que rodando a 12~18V você conseguiria um bom resultado em termos de velocidade e torque, além de maior autonomia e durabilidade do que a 24V. Os EvWarriors rodam bem a 24V em robôs de combate, cujo período de trabalho é de 3 minutos ou menos. São ótimos motores para o projeto (respondendo 1), desde que não se abuse da tensão! Outra opção é elevar a tensão para 24V e investir (tempo, dinheiro e talvez os dois) em um controlador com limite de corrente, assim o motor não iria fritar no RI². Sinceramente acho eles melhores que os chineses que estamos discutindo no outro tópico. 

As rodas ideais podem ser as de motos de cross infantis, como a Panda 80. Elas tem largura bem maior que as rodas de bicicleta de 16" e por isso andariam muito melhor na areia. 

Um detalhe que pode ser melhorado no Segway cross é a altura do corpo para o solo. Eu fiz anos de motocross e mountain biking e sei que pedras pontudas e altas aparecem, um vão maior ajuda. O problema é ter um vão enorme e com isso o CG ficar muito alto. 
 
Quanto as correias, sem dúvida síncronas são necessárias. Existem diversos padrões, mas os que te interessam são 5M e 8M. Quanto mais larga e maior o dente da correia, mais torque ela suporta. Normalmente os fabricantes divulgam o limite em Watts, logo basta multiplicar a força e a velocidade às quais a correia será submetida para descobrir qual padrão e largura é o mais indicado. Contudo correias 8M são consideravelmente menos flexíveis que as 5M, logo você precisa definir o valor da redução para estipular o número de dentes necessários nas polias e verificar o raio de curvatura e quantos dentes estariam engatatos em cada polia. 

Se a correia tiver dentes suficientes engatados, for suficientemente flexível para acamar bem nas polias e obviamente estiver bem tensionada, o mecanismo não deverá ter muita folga. (acho que mata a 2)

Quanto a comprar correias e polias posso recomendar com experiência a Schneider (Peça uma cópia do catálogo) e a Dina.

Tudo respondido?

Abração,
Dudu

marquinho-a

Qua Fev 23, 2011 9:09 am
Segway Off-road

Fala Dudu!



Qual é o nome exato da polia que é acoplada ao motor? Pinhão? Acredito que eu deva usar aquelas que têm aquelas guias laterais, certo?

Outra dúvida que me surgiu: devido ao pouco espaço - uma vez que as rodas ficam centralizadas no Segway - estou pensando em colocar um motor para cada lado (me refiro à vertical). A minha dúvida é se isso vai dar certo, ou seja, o motor gira na mesma velocidade para os dois lados? Lembro de ter lido um tópico que dizia que existe uma diferença de velocidade entre os sentidos de rotação.

Quanto às rodas, pensei extamente a mesma coisa. Importei uma larga (8"), alta (16") e com cravos (de carrinho de golf), já com furo de 1" e rasgo de chaveta 1/4, maneiríssima ! (só as taxas e o frete não foram tão maneiros  )  

Uma vez que já tenho boa parte da mecânica comprada, acho que já vou abrir um build report do mesmo e aí tiro minhas dúvidas por lá, a fim de centralizar todas as informações em um lugar só, para as pessoas que têm o mesmo objetivo.

A propósito: você era de onde do Rio?

Abração,
Marcos

jpvolt

Qua Fev 23, 2011 4:43 pm
Segway Off-road

 	  
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 Por favor, não escreva mensagens sobre assuntos que fogem ao tópico em questão ou referentes a outros tópicos.
	

evristow
Moderator

Qua Fev 23, 2011 5:32 pm
Segway Off-road

Marcos,

A polia acoplada ao motor não tem nome especial, é apenas uma polia. Se você estivesse descrevendo uma maquina para alguém ela seria a polia motora e a(s) outra(s) polia do sistema a(s) movida(s), mas isso não importa em nada na hora que você for comprar as polias. Pinhão normalmente é usado para transmissão por corrente. 

Todas as polias para correias síncronas / dentadas possuem flanges (as guias laterais). Em alguns casos é interessante remove-las, como por exemplo ao prender a polia no torno, já que são presas por pressão. 

As rodas de carrinho de Golf são uma ótima opção, depois coloque umas fotos!

Não entendi exatamente como você pretende colocar os motores, a vertical pode ser um plano de espelhamento ou de posição. Os motores ficariam espelhados no sentido frente-trás ou no sentido cima-baixo? 

Uma alternativa é ter os motores sobre as rodas devidamente escondidos dentro de um "para-lamas". Algo como isso:



Outra opção é fazer como o robô Tanto da FRA e usar uma engrenagem grande com dentes internos por dentro da roda de carrinho de golf e uma engrenagem bem menor no motor que ficaria quase dentro da roda. Esse é sem duvida o arranjo mais compacto. 

Os EvWarriors tem avanço de fase, ou seja não rodam de forma igual para ambos os lados. Mas isso pode ser resolvido alterando o motor ou implementando constantes no controle para eliminar o avanço. 

Se você quiser podemos já transformar esse tópico no Build Report, basta você me dizer um título que mudo ele de seção. 

Abraços,
Dudu

EvWarrior+Roda_GolF+posição vertical.jpg Tamanho: 5.18 KB Downloads: 521 veze(s)

marquinho-a

Qua Fev 23, 2011 11:44 pm
Segway Off-road

Dudu,

Entendi. É, a sua idéia é interessante (eu até já havia pensado nisso), mas estava me referindo ao motor ficar um para cima e outro para baixo no plano, assim eu poderia encurtar a largura do Segway (eles não se encostariam, uma vez que não estariam centralizados).

Eu imaginei que eles não rodariam na mesma velocidade. Vou começar a postar as fotos.

Agora, procurando pelo controlador de motor me deparei com esse o motor Magnum775 com uma redução de 20:1, não fiz as contas mas eu acho que seria excelente. Ele tem um bom torque, ocupa pouquíssimo espaço e já vem com redução e suporte para montar. 

O que você acha? Esse ou o GPB?   

http://robotpower.com/pro...um775_info.html



Abração,
Marcos

evristow
Moderator

Qui Fev 24, 2011 10:04 am
Segway Off-road

Dois conjuntos Magnum não conseguem levar uma pessoa em um Segway. Eles são usados em robôs de 13 a 30kg normalmente, para isso a caixa de redução é boa. Contudo o motor que vem neles, o Leshi, é tipo os Mabuschi, não valem absolutamente nada. 

Para você ter ideia o Anubis, robô de combate que transformamos em Segway - o Anubsway, usa dois conjuntos NPC T-64 a 24V. É um pouco "Tiro de canhão", mas para um Segway, principalmente off-road, precisa ter força. 

Os EvWarriors são bem mais interessantes para a aplicação e já estão nas suas mãos.  Você chegou a olhar o tutorial de como ajustar o avanço deles? Não é absurdamente simples, porém não é um bicho de sete cabeças. Se você quiser deixar a transmissão mais compacta, parta para o esquema pseudo-planetário que expliquei acima. 

Pelo que entendi da sua ideia um motor ficaria para cima e outro para baixo? Eu acho um pouco estranho, mas pode ser uma solução. 

Abraços,
Dudu

marquinho-a

Qui Fev 24, 2011 10:35 am
Segway Off-road

Dudu,

Essa é a idéia:

 

Montagem2.JPG Tamanho: 52.22 KB Downloads: 471 veze(s)

evristow
Moderator

Qui Fev 24, 2011 11:27 am
Segway Off-road

Qual a orientação? Suponho que a placa ficaria na horizontal, certo? Nesse caso é um motor para frente e outro para trás, certo? Você tem muito espaço, não vejo o por quê de colocar os motores dessa forma. 

Se você pretende coloca o Segway no meio do mato mesmo, não recomendo uma largura da base maior do que 60~70cm (pense na largura de um guidão de mountain bike). 

Também aproveite o peso dos motores e baterias para usa-los como contra-peso ao piloto, não resolve o problema do centro de massa estar fora do eixo de rotação, mas ajuda um pouco.

Abração,
Dudu

marquinho-a

Qui Fev 24, 2011 11:52 am
Segway Off-road

Certo, o problema é que tenho que ter um espaço entre o motor e o eixo (que obrigatóriamente fica no centro) para colocar a correia.

A largura da minha base é 60cm x 35 se não me engano.

Abraços!

evristow
Moderator

Qui Fev 24, 2011 12:09 pm
Segway Off-road

Marcos,

Por que não a seguinte diagramação?

 

Pensei nessa como a vista inferior.

Abraços,
Dudu

Segway com EvWarriors.jpg Tamanho: 26.53 KB Downloads: 512 veze(s)

marquinho-a

Qui Fev 24, 2011 12:15 pm
Segway Off-road

Sim, também pensei em fazer assim (mas a correia será bem pequena).

Um pouco da história:
No início, eu ia fazer uma espécie de caixa, para proteger o a parte interna. O problema disso é que iria ficar pesado e iria diminuir consideravelmente meu espaço, logo foi descartada:

 


A segunda e atual idéia foi fazer 6 bastões rosqueados nas pontas que serão as colunas da base. Eles ocupam pouco espaço, fornecem mais sustentação e são muito mais leves. O único problema que ainda não resolvi é como escoder as porcas que ficarão esteticamente feias (não dá para escarear porque a porca é mais alta do que a espessura da placa), mas isso é apenas um detalhe.

 

*Te enviei uma MP*

Base 2.JPG Tamanho: 110.7 KB Downloads: 471 veze(s)

Montagem.JPG Tamanho: 78.17 KB Downloads: 515 veze(s)

evristow
Moderator

Qui Fev 24, 2011 12:20 pm
Segway Off-road

Ah, antes que eu me esqueça seguem alguns vídeos do Anubisway. Como você vai poder ver as rodas são muito pequenas (10") e o corpo acaba pegando nas imperfeições do calçamento, que não haviam na arena. A adaptação do Anubis em Segway foi feita mais como uma prova de conceito da aplicabilidade de eLua em robótica e da utilidade do conhecimento adquirido com robôs de combate, do que para ser um veículo 100% funcional.







Com rodas maiores e girando os motores para o eixo ficar para baixo a altura do chão melhoraria muito. Mas para ser realmente funcional ele teria que ser bem mais fino. 

Abraços,
Dudu

evristow
Moderator

Qui Fev 24, 2011 2:45 pm
Segway Off-road

Marco,

O que você pode fazer é abrir rosca nos tarugos de alumínio e usar parafusos allen escareados rente as placas. Ainda sim recomendo você pensar em como proteger os componentes, afinal areia e terra entrando em motores, transmissões e eletrônicas não é divertido.

Quanto a distância entre o eixo do motor e a roda ser pequena, não tem problema.

Abração,
Dudu

marquinho-a

Qui Fev 24, 2011 2:53 pm
Segway Off-road

Me refiro à distância para a correia. Você poderia me passar a fórmula para ver quantos dentes ficam engatados nas polias usando o espaçamento entre os dentes, o tamanho das duas polias e a distância entre elas? Qual é a quantidade satisfatória?



Sim, vou fazer uma carenagem quando terminar, visando a proteção da parte eletrônica e mecânica.

Quando ao tarugo, acho que vou fazer isso. Vou cortar as pontas com a rosca que eu havia mandado fazer e mandar fazer um furo rosqueado, assim consigo escarear e esconder o parafuso.

Abraços,
Marcos