Derick

Sab Out 31, 2009 11:05 pm
Projeto Rammer

Bom, é com orgulho e ao mesmo tempo com sentimento de “inovação”/renovação destruído que digo que depois de ter pensado num rammer para o ano que vem e como deve ser, entre outros fatores (quase todos), venho descobrir que já tem um muito **** sendo projetado. Mas não tem problema, o nosso rammer ainda é incerto e vai ser de outra categoria.  Mas vamos aos comentários: 

Estava pensando o motivo de spinners verticais jogarem os oponentes para cima (sem ser o fato das laminas girarem para cima) e lembrei das marcas que a Besta deixa nos robôs que ela arremessa (o dente dela é bem afiado), assim como os touros. 
Bom, o fato deles jogarem os oponentes para cima provavelmente é que o dente penetra no adversário e pela velocidade o arremessa. Logo, pensei na hipótese de usar um material mais duro do que isso e um sistema de amortecimento atrás da parede para não ser “transmitido” o impacto para o resto do robô. E uma espécie de placa/pá sanduíche, com mais de um estágio, como se fosse um tanque de guerra.

Bom Pedro, parabéns pelo projeto, e espero destruir a sua pá ano que vem com nosso feather e quebrar umas armas por aí com nosso rammer escudo (talvez o PANZER- nome dele)

abração, Derick


Não importa onde você esteja, você está lá!
EQUIPE TRINCABOTZ EM FUMINANTE EVOLUÇÃO!

pedse

Dom Nov 01, 2009 7:17 am
Projeto Rammer

Primeiramente obrigado pelos comentários.   

Derick Escreveu:
Logo, pensei na hipótese de usar um material mais duro do que isso e um sistema de amortecimento atrás da parede para não ser “transmitido” o impacto para o resto do robô.


Eu já cheguei a pensar em usar um sistema de amortecimento, sim, no caso, coxins. Porém fiquei com medo (e muito) de que em algum grande impacto os coxins fossem arrancados e a pá caísse do robô. Outro motivo pelo qual eu preferi o aço, sem amortecimento, é que dessa forma os danos são maiores para mim, porém são maiores para o adversário também e espero estar mais preparado para receber esses danos do que o oponente.   


Derick Escreveu:
E uma espécie de placa/pá sanduíche, com mais de um estágio, como se fosse um tanque de guerra.


Se você ver bem, no projeto já está em dois estágios, a parede externa em alumínio e a pá em aço. Eu havia também pensado em usar K12 (que tem duas "camadas"), porém é meio difícil de achar aqui no Brasil, por isso abandonei a ideia por enquanto, mas ainda não desisti.   

Derick Escreveu:
Bom Pedro, parabéns pelo projeto, e espero destruir a sua pá ano que vem com nosso feather e quebrar umas armas por aí com nosso rammer escudo (talvez o PANZER- nome dele)


Obrigado pelos parabéns e não espere que será fácil de destruir a minha pá, pelo menos espero que não seja...   

Abraço,
Pedro

Derick

Dom Nov 01, 2009 9:16 am
Projeto Rammer

nossa, o pessoal sempre te elogia pela sua dedicação, mas agora que vi o tempo que vc gastou para responder e mais: domingo de feriado prolongado vc responde às 7 da manhã!
uau!

bom, quanto ao sistema de amortecimento, me referia a material mesmo. uma parede flexível/macia atrás da principal e na frente do alumínio:

Por exemplo:
A RioBotz usa titânio na "casca" do touro, kevlar no meio e o chassi é de alumínio. (me corrijam se estiver errado ou se mudou). 
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes (ou em tudo, não lembro- foi mal sigma), ou seja, o impacto que ambos recebem não é transmitido para o resto da estrutura por causa destas configurações 
Ainda é uma teoria minha essa de amortecimento, mas se alguém puder me dizer se isso está certo ou se tem outros motivos, já agradeço!

pro nosso robô estamos estudando justamente esse amortecimento para poder colocar algo que não seja penetrado (que não seja jogado para cima de forma alguma) na frente e o robô não sofrer tanto.

pedse

Dom Nov 01, 2009 9:40 am
Projeto Rammer

Derick Escreveu:
bom, quanto ao sistema de amortecimento, me referia a material mesmo. uma parede flexível/macia atrás da principal e na frente do alumínio:


Agora entendi o que você quis dizer, no meu projeto existem duas camadas frontais, uma parede de alumínio, que atua como amortecimento, e uma de aço, que é o que deverá causar os danos.   



Existem dois tipos de Rammers, não lembro os nomes ao certo então vou me referir a um como defensivo e ao outro como ofensivo. Os "defensivos" são geralmente amortecidos e visam minimizar os efeitos dos ataques adversários. Os ofensivos, tem paredes mais duras visando causar danos máximos ao oponente, mesmo que isso possa afetar o próprio Rammer. Eu decidi construir o meu como do segundo tipo, com menos amortecimento, visando maximizar os danos causados tanto por mim, quanto à mim.

EDIT: Encontrei o que eu queria dizer:

evristow Escreveu:
Existem duas vertentes antagônicas para rammers. Os ablativos, feitos com materiais moles, como alumínio, plasticos e até madeira, que conseguem parar um spinner, mas ficam danificados; um exemplo foi o Matt usando um pedeço de madeira para desacelerar o MegaByte. E os não-ablativos, cujas pás são muito duras, feitas de aço temperado ou titânio, como o Ice³ ou New Crueltu (imagem abaixo.


Está neste mesmo tópico na página de número 10.



Derick Escreveu:
A RioBotz usa titânio na "casca" do touro, kevlar no meio e o chassi é de alumínio. (me corrijam se estiver errado ou se mudou).


Até onde sei é assim mesmo.


Derick Escreveu:
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes


Na verdade o Sabão de Coco é de UHMW, e se não me engano a rampa é revestida em aço. Quanto a ser o maior exemplo de amortecimento, eu discordo, outro dia vi um robô em outro tópico que achei muito legal, vou procurar e já te passo.

Derick Escreveu:
o impacto que ambos recebem não é transmitido para o resto da estrutura por causa destas configurações


Na verdade o impacto é, sim transmitido, porém minimizado em maior ou menor grau dependendo do amortecimento usado.

Derick Escreveu:
Ainda é uma teoria minha essa de amortecimento, mas se alguém puder me dizer se isso está certo ou se tem outros motivos, já agradeço!


Não está certo nem errado, tudo depende do seu projeto. Um robô com sistema de amortecimento minimiza o impacto, o que, teoricamente, leva a diminuição dos danos para ambos os robôs. Depende muito de gosto, você tem que analizar e ver o que te agrada mais.


Abraço,
Pedro

pedse

Dom Nov 01, 2009 9:51 am
Projeto Rammer

pedse Escreveu:
Derick Escreveu:
O sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento: ele é de nailon (ou outro polímero branco) e tem a parte de fora de aço em algumas partes


Na verdade o Sabão de Coco é de UHMW, e se não me engano a rampa é revestida em aço. Quanto a ser o maior exemplo de amortecimento, eu discordo, outro dia vi um robô em outro tópico que achei muito legal, vou procurar e já te passo.


Encontrei.   

sigma Escreveu:
Mimos Escreveu:
Dudu, muito interessante os espaçadores de borracha entre as chapas.

Como eles reagiram contra o Touro?

Abraços.


César, e vc acho esse sistema de amortecimento interessante, prcisa ver o Pyromancer, ele eh beeeeeeeem interessante tbm, toda estrutura eh fxada com esses coxins. Ele absorve muuuuito impacto.  




Essa mensagem está no tópico: Professor Chaos, razões para ser o campeão da RG?, que tem informações interessantes sobre essa questão do amortecimento. Leia e veja se ajuda.   


Abraço,
Pedro

Derick

Dom Nov 01, 2009 11:11 am
Projeto Rammer

Quando disse que o sabão de coco é o maior exemplo de amortecimento me referia não ao fato dele ter amortecimento e sim porque ele é o amortecedor, e por causa disso eu nunca vi ele destruído, afinal, se tivesse sido talvez teriam até mudado de projeto por não ser eficiente, mas com certeza não é o caso.

Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, não concordo muito ainda não. 
Vamos supor que você coloque a placa mais dura que já viu na parte da frente (mas uma que não quebre), assim você com certeza vai aumentar os danos: é um rammer ofensivo.
E atrás desta placa coloque material de amortecimento de modo que as pancadas afetem com danos somente ela- placa/pá (claro que isto não é perfeito), mas de modo que um alumínio frontal (no seu caso) não tenha chance de romper ou mesmo de se danificar- não é muito difícil. Porque na minha opinião o aço direto no alumínio fará com que ele apanhe muito sem ser acertado, eu pelo menos colocaria uma fibra de Kevlar ou mesmo borracha entre eles. Bom, já repetindo, isso são só hipóteses, pois ainda não encontrei nada que fale a respeito, estou pesquisando e vou fazer alguns ensaios especiais talvez no final do mês com estas combinações, aí te falo.

Outra dúvida que pode surgir: A questão do material duro é para não ser penetrado por outro robô (spinner), assim não é jogado para cima e dará uma bela pancada, pois será “ação-reação” com poucas perdas (um escudo bem legal).

Não importa onde você esteja, você está lá! 
EQUIPE TRINCABOTZ EM FUMINANTE EVOLUÇÃO!

pedse

Dom Nov 01, 2009 11:44 am
Projeto Rammer

Derick Escreveu:
Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, não concordo muito ainda não. 
Vamos supor que você coloque a placa mais dura que já viu na parte da frente (mas uma que não quebre), assim você com certeza vai aumentar os danos: é um rammer ofensivo.
E atrás desta placa coloque material de amortecimento de modo que as pancadas afetem com danos somente ela- placa/pá (claro que isto não é perfeito), mas de modo que um alumínio frontal (no seu caso) não tenha chance de romper ou mesmo de se danificar- não é muito difícil. Porque na minha opinião o aço direto no alumínio fará com que ele apanhe muito sem ser acertado, eu pelo menos colocaria uma fibra de Kevlar ou mesmo borracha entre eles.


Agora entendi melhor o que você quis dizer. Quanto a colocar Kevlar entre as placas, eu acho que não seria de muita ajuda, sendo que o impacto continuaria sendo transmitido por parafusos e paredes.

Quanto ao amortecimento diminuir os danos em ambos, eu ainda acredito que haja diminuição nos danos causados ao adversário, porém irei pesquisar para certificar.


Derick Escreveu:
Bom, já repetindo, isso são só hipóteses, pois ainda não encontrei nada que fale a respeito, estou pesquisando e vou fazer alguns ensaios especiais talvez no final do mês com estas combinações, aí te falo.


Estou pesquisando também, se eu achar alguma coisa a respeito posto aqui.


Abraço,
Pedro

pedse

Dom Nov 01, 2009 12:17 pm
Projeto Rammer

Tutorial da RioBotz 2.0 página 176

6.6.3. Offensive Strategies

"This is why the attacking robot must have a very stiff and robust weapon, with very high cb and 
kb. A very flexible weapon would end up vibrating a lot after the impact and dissipating most of its 
energy, instead of transferring it to the opponent."


Isso está se referindo à arma de um spinner mas eu acredito que o mesmo possa ser aplicado à pá de um Rammer. Uma pá muito flexível (ou ligada a um amortecedor) acabaria vibrando muito depois do impacto e dissipando a maior parte da energia, em vez de transferi-la ao oponente.



Tutorial da RioBotz 2.0 página 204

6.13. Rammer Design

"There are two design strategies to make them resistant to spinner attacks. Defensive rammers 
use shock mounts to attach their shield, trying to absorb and dissipate the energy of the attack. They 
can also use ablative shields for that. 
Offensive rammers, on the other hand, have very hard shields rigidly attached to a stiff chassis, 
trying to divert the impact energy back to the attacker and break its weapon system. But remember 
to shock mount internal critical components."



Da forma que eu interpretei essas informações me levam a crer que um Rammer ofensivo, sem "shock mount" ligado ao escudo, "devolverá" a energia ao atacante de forma mais eficiente que um Rammer defensivo, com "shock mount" ligado ao escudo (veja que Rammers com "shock mount" foram considerados como defensivos no tutorial).


Bom, é isso que eu acho. Agora nos resta esperar alguém para tirar a dúvida.   


Abraço,
Pedro

evristow
Moderator

Dom Nov 01, 2009 11:40 pm
Projeto Rammer

Na verdade o Titânio + Kevlar parece uma ótima solução, mas não é um mar de rosas. 

Primeiro por que o peso do titânio, kevlar e parafusos usados para prende-los na estrutura de alumínio poderia ser usado para fazer uma estrutura de alumínio mais forte, sem banheiras ou furos. 

Depois o Titânio, assim como o aço, quando atingidos por uma arma rotatória, cria um sulco com uma "aba" que facilita o robô ser lançado pelo adversário. Tivemos a oportunidade de comprovar isso na Robogames 2008, onde o Touro Light não foi lançado nenhuma vez pelo K2, já que sendo de alumínio o disco batia nas paredes, tirava parte do material e nada mais acontecia. Tanto que o Touro Maximus e a traseira nova do Touro não possuem mais titânio e kevlar, são de alumínio sólidas. 

É tudo uma questão de transferência de energia e momento. Um material muito ductil se deforma mais, é arrancado com isso e absorve uma parte maior da energia cinética, além de não deixar um ponto de apoio, no caso a "aba". Já um material menos dúctil se deforma apenas um pouco,  cria a aba e ajuda na transferência de energia. 

Se analisarem as blindagens mais modernas empregadas em tanques de guerra verão que muitas usam materiais considerados muito moles, como ligas de Magnésio (AZ31B, ZK60A-T5, Elektron) e espumas de alumínio. Armaduras ablativas são as que melhor absorvem energia, é análogo a socar uma esponja ou uma pedra, quem está atrás da esponja sofre pouco, já quem está atrás da pedra, recebe a maior parte da energia. 

Aços de dupla dureza, como o K12 não são tão complicados de encontrar no Brasil, o problema é encontrar alguém que saiba fazer o tratamento térmico direito. Esse é o truque. Por exemplo, adoraria poder usar aço Aermet 100 - que não é de dupla dureza, mas é sinistro - mas ninguém tem capacidade de fazer um TT que demanda temperaturas de 800°C e -75°C, o negativo é que é o problema. Uma alternativa aos aços de dupla dureza é ao invés de temperar, cementar e fazer alívio de tensões. 

O uso do UHMW pelo Sigma deu principalmente pela facilidade de se trabalhar com o material, já que com uma tupia dá para fazer o que em metais seria necessário uma fresadora. Claro que com o tempo ele desenvolveu uma série de técnicas que tornaram os robôs cada vez melhores construídos. O UHMW possui qualidades interessantes, a maior delas é que ele não trinca, como outros plásticos! Mas ainda sim possui uma tenacidade e resiliência muito baixas, na minha opinião. 

O Pyromancer é um robô atípico, a estrutura dele é toda montada usando coxins. Particularmente não gosto, mas tem se mostrado um bom robô já a muitos anos. De qualquer forma não é qualquer coxim que agüenta os impactos sofridos. Os tradicionais de borracha rasgam, logo é preciso pesquisar bastante. 

Particularmente os Rammers são um belo canivete suíço, com poucas adaptações podem se adequar a quase todos os adversários. Eu teria um sistema de duas frentes no mesmo robô, uma mais mole para desacelerar spinners muito agressivos e outra bem dura para fazer o restante. 

De qualquer forma pensando em materiais duros, sempre aparece alguém com alguma coisa mais dura, que vai conseguir amassar a sua pá.

Abração,
Dudu

pedse

Seg Nov 02, 2009 7:42 am
Projeto Rammer

Dudu,

Muito obrigado pela ajuda.   

 
evristow Escreveu:
Particularmente os Rammers são um belo canivete suíço, com poucas adaptações podem se adequar a quase todos os adversários. Eu teria um sistema de duas frentes no mesmo robô, uma mais mole para desacelerar spinners muito agressivos e outra bem dura para fazer o restante.


Você tem toda a razão, acho que vou ficar com uma frente em aço, e uma em alumínio mesmo. Porém a de aço será a mais usada...   


Bom, já vou aproveitar para atualizar o andamento do projeto:

Recebi quase tudo, como Victors, DeWalts, baterias, BEC, MS05 e rodas. Estam faltando poucas coisas, e assim que receber começo a construção, acho que até o fim do ano estará pronto.   


Abraço,
Pedro