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vano

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vano

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Mensagem Sex Set 26, 2008 4:34 pm
opiniões braço robótico
Olha Fredee, 
se vc estiver interessado em meter a mão no bolso pra fazer o braço fica fácil, existem algumas palcas que vc compra pela internet que controlam até sete sevos de aeromodelos ou parabólic, deve custar uns R$ 300,00 que já companha software de controle, cad sev o de 13Kg de torke sai por uns R$ 50 a 60, a depender do numero de graus de liberdade até não sai caro pela praticidade proporcionada, mas se vc quiser pode fazer sua propria eletronica,
outra maneira facil de fazer é vc adquiiri servpos de parabolica e utilizar só a placa de controle que ven dentro dele,com esta placa vc acopálo potenciomentro no eixo da junta, e um transistor  tipo TIP 127 com seu gate na sida do motorzinho do servo, assim vc utiliza aquela placa para controlar um motor CC maior e com maior torque.

se vc quer realmente utilizar motores de passo se prepare, pois não é facil , vc terá que acoplar uma caixa de redução ao motor que lhe de uma redução em torno de umas 30 vezes para ele poder ter torque sufuciente, principalmente nas juntas mais críticas como o 1º cotovelo que tem que elevar toda o peso proprio do braço.

na figura abaixo vc tem dois braços o da esquerda feito com servos de 13 Kg e placa comparda. Com custo de R$ 500,suas vantagens: é rápido e preciso, e facil de fazer.

Já o braço da direita feito de pvc e com motores de passo, foi todo feito eletronica feita copia da diponivel no site www.rogercom.com no link "controlando 8 motres de passo pela porta paralela" com custo final de R$ 100,000, detalhe motores/engrenagens( sucata de impresoras) e PVC adquiridos de graça ( 0800, free, custo zero), o que barateou, 

este possui a desvantagem de ficar muito lento devido alta redução exigida na gearboxes devido ao baixo torque de MP.
requer muito trabalho e precisão na mecanica.

sua vantegem é meramente economica, o que para um TCC é importante.

Mas se o seu negocio é programação voce pode apenas fazer uma simulação de contole aplicando o teorema de Denavit e Hartenberg ao algoritimo de controle.
sem precisar construir um braço.


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