evristow
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Sex Mai 02, 2008 12:59 pm
Ajuda para motores e controladoras para um robô agrícola

epgodoy,

Os motores NPC são uma boa alternativa, eles são projetados para uso continuo em cadeiras de rodas elétricas, contudo as engrenagens não são muito resistentes, tivemos problemas com os NPC T-64 do Anúbis, a engrenagem foi completamente moída durante uma reversão severa e como a mesma era integrada ao eixo, o motor acabou perdendo a serventia. Claro que o seu robô agricola não vai ficar virando feito um overheard twack para bater nos adversários, mas é bom saber dessa limitação. Ainda acho o GPA a melhor alternativa, afinal imagino que vocês pretendam transformar isso em um produto, logo pensando na manutenção/assistência é melhor um motor que tenha alta disponibilidade por aqui do que um que precisará ser importado.

Quanto a OSMC, já foi dito que você pode monta-la com menos FETs, porém acho que 160A é uma ótima margem de segurança, além de possibilitar que você use um motor mais forte que o GPA ou mais de um motor por roda caso precise de mais força. OS Victors tem o inconveniente de precisarem de um sinal PPM para funcionar, mas isso pode ser resolvido reprogramando a saída do seu PIC. A Roboteq pode ser interessante por apresentar mais funções, mas a experiência que tenho com ela é através do projeto do manipulador planar do Favoreto.

Como você vai precisar fechar a malha do circuito, recomendo além dos encoders o uso de tacômetros, isso evitaria leituras oscilantes resultando em uma maior precisão da sua trajetória. Uma opção complementar seria o uso de GPS e um datalogger ou transmissão em tempo real, porém a precisão do GPS depende de quantos satélites você obterá a leitura e do processamento da unidade de GPS do robô. 

O DenisFF citou um detalhe importante, a forma de locomoção. Talvez seja mais interessante usar 4 esteiras articuladas. nos lugares das rodas, distribuindo melhor o peso do veículo no terreno e evitando atolamentos. Existem dispositivos de esteiras que substituem diretamente as rodas de um caminhão, pode ser interessante pensar em uma abordagem por esse lado. Outra alternativa, seria usar mais rodas menores em cada conjunto de locomoção que traria um benefício parecido. Em ambos os casos a contra partida é o aumento do número de peças envolvidas. 

O sistema de direção poderia continuar a cargo de motores DC, só que eu utilizaria nesse caso caixas de redução do tipo sem-fim, afinal com elas o terreno não conseguiria alterar a direção das rodas. Para controlar a posição bastaria o uso de um encoder ou até de um potenciometro, servindo como sensor de ângulo a partir da variação da resistência, neste caso não precisaria de tacômetro. Outra opção são os atuadores lineares, porém seriam mais caros e o sistema de acionamento seria mas complexo, já que teria que haver a conversão do movimento linear em angular.

Abraços,
Dudu