[GuilhermeBH]

Bom dia a todos da Robocore!

Há algum tempo venho pensando em construir um pequena e simples base robótica para testar Pontes H, sensores (de todos os tipo) para Follow Bot Line e sumos etc.

Tinha em mãos:

2 Motores que parecem iguais mais não são
2 Rodas
algumas engrenagens
1 roda boba (não sei se é o nome correto)
1 Bateria selada 12V 1,3Ah

Comecei fazendo a caixa de redução:







Bateria



Roda Boba



Vou postando a medida que o projeto for andando.
Sugestões seram muito bem vinda e criticas também

obs: a caixa de redução eu tirei a ideia de um outro fórum que participo, segue o link:
http://e-voo.com/tutoriais/redutor/

[GuilhermeBH]

Continuando:

Bom como não quero gastar a estrutura vai ser de madeira (utilizarei aquelas pranchetas de madeira), que custa em torno de R$ 2,00 cada. No desenho onde é para ser madeira coloquei acrílico para enxergar todo o desenho.

Tamanho da estrutura 15cm X 20cm.

Para ficar mais realista de como vai ficar desenhei a plataforma em 3D. O desenho tem vários erros e esta bem simples (estou aprendendo ainda).







Surge a primeira dúvida, medindo com o paquimetro a engrenagem que fica no eixo do motor tem
10mm e a que fica no eixo da roda tem 34mm, isso me da um redução de quando?

3:1?

Agradeço desde ja...

Abraços

[evristow]

Guilherme,

Muito legal a iniciativa! Ter uma plataforma para testar circuitos e sensores é sempre uma boa ideia.

Gostei muito do sistema de redução, é bem simples e claro que não suportaria os rigores das competições - antes que algum novato resolva construir um hobbyweight assim - mas para a proposta é genial!

Se você quiser dar um pouco mais de rigidez ao conjunto, já que inicialmente o projeto é para aeromodelos e não sofreria cargas transversais, basta confeccionar dois mancais, que podem ser até de madeira ou nylon, para apoiar melhor o eixo da redução.

Quanto a redução, como ela é engrenada, o valor certinho vai ser dado pela razão entre os números de dentes das engrenagens usadas, mas 3:1 é um valor bem aproximado.

O nome da "roda boba" é rodízio giratório.

Abraços,
Dudu

[GuilhermeBH]

Evristow ,

[caio_azb]

Guilherme,

Qual programa você usou para desenhar o robô?

Parabéns!!!

T+

[GuilhermeBH]

caio_azb,

Muito obrigado, usei o Unigraphics NX5... Aproveitando tenho que agradecer ao Vinícius (Vetor) que me apresentou o software e me ensinou muita coisa!

Abraços.

[GuilhermeBH]

Para essa Base Robótica vou construir um ponte-H de pequeno porte.

Ligando esses motores em 13,9V ( uma fonte de Pc modificada ) a corrente em stall fica em 1A!!
Muito pouco mesmo comparado a motores de um hW.

Então fiz um ponte-H ( me corrijam se estiver falando bobagem) com transistores Darlington TIP 122. E ficou assim:


Será que funciona?!?!

No datasheet no TIP 122 ela já tem o diodo do coletor para o emissor, e no Eagle não tem ai fiquei na duvida e coloquei
no final das contas precisa ou não?

Abraços.

[evristow]

Eu sempre colocaria os diodos...

Quando ao esquemático parece tudo certo, você vai usar o que para controlar o sentido e velocidade? PIC?

Abração,
Dudu

[GuilhermeBH]

evristow,

[HP]

GuilhermeBH,

Não sei se é a intenção, mas tem o LM298 que é uma ponte H completa pronto pra vender, e pela corrente que os teus motores vão puxar ele aguenta.

[]s

[evristow]

HP,

Como a ideia do Guilherme é aprender e experimentar, usar um CI com uma ponte-H completa não ajuda muito Mas claro que se fosse para um projeto com um fim, usar um L298 ou L293 seria uma saída mais rápida e até barata.

Guilherme,

O que você pode fazer para proteger o PIC de qualquer tensão mais alta que 5V e dos picos do motor é usar opto-acopladores entre as saídas dele e as entradas das pontes-h, por isso que te perguntei.

Abração,
Dudu

[Lokasso]

Sobre o circuito, atente-se ao fato de que as bases dos transistores superiores e inferiores vão precisar de tensões diferentes (em relação à terra) pra que eles sejam acionados.

Os superiores vão precisar da tensão VCC nas bases, já que com o motor ligado seus emissores estarão quase em VCC (o ideal seria um pouco a mais na base, mas funciona com VCC) e os inferiores algo próximo de uns 3V.

[GuilhermeBH]

HP, evristow, Lokasso

Valeu pela força!

HP,

Tinha pensado em usar o L298, mas pelo mesmo motivo que foi comentado pelo evristow resolvi colocar a "mão na massa" mesmo.


evristow,

Pensei em usar um BC ou opto, mais no final nem sei porque não coloquei!!
Vou colocar o 4N25

Lokasso,

Não tinha me atendado a isso, por incrível que pareça olhando o esquema de um equipamento que utiliza uma ponte-H (não para fins indutivos) os transistores superiores tem a tensão de disparo uns 6V maior em relação os inferiores!

Depois que li o seu post peguei o esquema e fui analisar... Dito e feito!

Vou fazer as alterações no circuito e posto depois aqui.

Obrigado a todos.

Abraços

[HP]

GuilhermeBH:

[GuilhermeBH]

Obrigado a todos pela força!

HP,