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Mensagem |
luisandrext
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Registrado em:
Mar 24, 2010
Local:
Salvador / BA
Mensagens:
7
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 Enviado: Dom Jul 04, 2010 4:52 pm
Assunto: Motor para sumô de robôs
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É que pretendo utilizar packs de 13,2V (4S LiFePO4) (será que eles aguentariam 16,5V?) para dar uma "forcinha" a mais para os motores, aí fiquei pensando que talvez seja demais para o EDF. Pensei em colocar um pack de 13,2V e 2300mAh para cada motor.
Um abraço,
Luis André.
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evristow
Moderator
Level 81
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Registrado em:
Apr 25, 2006
Local:
Manchester - LNCS / ZZ
Equipe:
RioBotz
Mensagens:
2936
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Enviado: Dom Jul 04, 2010 6:13 pm
Assunto: Motor para sumô de robôs
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Basta procurar um EDF que suporte até 5S de alimentação que você consegue colocar 16.5Vn. Os motores da DW907 provavelmente suportam algum overvolt, o problema é descobrir quanto.
Abração,
Dudu
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Derick
Level 2
2310881 xp
Registrado em:
Apr 30, 2009
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Belo Horizonte / MG
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Trincabotz CEFET-MG
Mensagens:
54
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Enviado: Ter Jul 27, 2010 10:45 am
Assunto: Motor para sumô de robôs
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Olá,
Quanto tempo que não posto aqui! Tava sentindo falta!
Bom, o Dudu escreveu:
| Comentário: Já a normal, ímãs: Muitos ou um enorme! Optamos pela segunda opção, Ø75mm x 20mm de altura, 73kg de normal a ~1.5mm de um piso de aço. |
Belo ímã! A distância do chão também agrada.
No entanto, 73kg de normal é bastante coisa e eu não sei como calcular se o meu motor aguentará tirar o meu robô de lugar...e isto me preocupa já que queria exagerar um pouco nos ímãs.
Na lógica, o torque - do sistema de locomoção (roda ou esteira) - na partida deverá ser maior do que isso para fazê-lo andar, mas por ter uma força constante até quando em maiores velocidades,
( 0,5m/s - kkk), isto exigiria um torque alto também quando em movimento, o que no caso é com certeza menor do que o torque de partida, enfim, o torque de partida é mesmo o parâmetro a ser seguido? e a velocidade do robô (?), a sua velocidade máxima será a velocidade do motor quando tem um torque maior do que isso ou eu consigo mantê-lo em movimento quando meu torque for menor do que esta "carga" de força normal?
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Uma observação que gostaria de destacar é que eu vi em um dos tópicos, que o luisandrext escreveu: Comentário: A boa notícia é que consegui motores DC de 12V com redução e torque máximo de 20Nm |
Por ser de parafusadeira, a empresa normalmente coloca o torque máximo que o motor aguenta e até onde sei não é o torque que sai no eixo. Existem parafusadeiras de impacto que o torque chega a 140Nm, como segue o link abaixo, e pelo torque-velocidade obtido, o motor seria um alienígena, ou no mínimo um Brushless, enfim, eu não consigo acreditar num torque (no eixo- para transmissão) tão alto para um motor tão pequeno. Observe bem o que você está comprando!
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Obrigado,
Derick Araujo
Trincabotz CEFET-MG
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evristow
Moderator
Level 81
81545702 xp
Registrado em:
Apr 25, 2006
Local:
Manchester - LNCS / ZZ
Equipe:
RioBotz
Mensagens:
2936
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Enviado: Ter Jul 27, 2010 12:18 pm
Assunto: Motor para sumô de robôs
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A forma mais simples de calcular o motor no caso de imãs é juntar o aumento de normal em massa (kg) com massa do robô. Por exemplo no sumô de 3kg com imã de 73kg de normal, a massa total seriam 76kg, já que a normal exercida pelo imã pode ser considerada constante.
De qualquer forma, vale lembrar que além do seu robô, os seus motores vão precisar empurrar o adversário, que muitas vezes estará fazendo força contra. Logo vale a pena usar motores de boa qualidade e fortes.
O ideal em sistemas com ímãs muito fortes é ter algum tipo de ajuste, seja pelo número de ímãs ou então a distancia dos mesmos para o piso. No nosso caso temos 0 a 3mm que podem ser regulados usando arruelas atrás do ímã. Zero obviamente arrasta o ímã no dojo e não serve para nada, mas 0.5mm já dá uma margem de movimento e aumenta a normal para mais de 87kg!
Claro que isso força os motores, então é questão de ajustar o conjunto. Foi exatamente isso que aconteceu na Robogames 2008 e WC2008, quando usávamos motores mabushi RS-550 genéricos nos sumôs, os motores fumaram e nem colocando o ímã completamente para trás resolveu. Resultado partimos para motores melhores, no caso os Integy Matrix Pro Lathe, que depois até sugeri para o Lenz vender na loja virtual.
Sobre os motores de aparafusadeiras e furadeiras, o torque máximo é dado para o conjunto motor-redução e é em stall. Logo para qualquer calculo é necessário saber a velocidade na respectiva redução ou o fator desta. Torque em stall não serve por que w = 0! Hehehe
O problema é que muitas vezes os extremos são anunciados como 2700RPM e 140Nm... Se o comprador não tiver noção de como funcionam motores PMDC, vai comprar gato por lebre. Nem brushless desse tamanho (RS-500~700) atinge esses valores simultaneamente sem redução.
Abraços,
Dudu
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